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1、(1)动态降落动态降落Cmax系统稳定运行时，突加一个约定的标准负扰动量，所引起的输出量最大降落值C max，称做动态降落。第1页/共50页(2)恢复时间恢复时间tv1)概念清楚、易懂；2)计算公式简明、好记；3)不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；4)能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；5)适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。第2页/共50页1.典型典型型系统型系统(1)动态跟随性能指标(2)动态抗扰性能指标第3页/共50页1.典型典型型系统型系统图3-10典型型系统a)闭环系统结构图b)开环对数频率特性第4页/共50页(1)动态跟随性能指标动态跟随性能指
2、标表3-1典型型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系第5页/共50页(2)动态抗扰性能指标动态抗扰性能指标图3-11电流环在电压扰动作用下的动态结构图第6页/共50页(2)动态抗扰性能指标动态抗扰性能指标图3-12电流环校正成一类典型型系统在一种扰动作用下的动态结构图a)一种扰动作用下的结构b)等效结构图第7页/共50页(2)动态抗扰性能指标动态抗扰性能指标表3-2典型型系统动态抗扰性能指标与参数的关系第8页/共50页2.典型典型型系统型系统(1)动态跟随性能指标(2)动态抗扰性能指标第9页/共50页2.典型典型型系统型系统图3-13典型型系统a)闭环系统结构图b)开环对数频率特性第10
3、页/共50页2.典型典型型系统型系统表3-3不同h值时的值及最佳频比第11页/共50页(1)动态跟随性能指标动态跟随性能指标表3-4典型型系统阶跃输入跟随性能指标(按准则确定参数关系)第12页/共50页(2)动态抗扰性能指标动态抗扰性能指标图3-14转速环在负载扰动作用下的动态结构图第13页/共50页(2)动态抗扰性能指标动态抗扰性能指标图3-15典型型系统在一种扰动作用下的动态结构图a)一种扰动作用下的结构b)等效结构图第14页/共50页(2)动态抗扰性能指标动态抗扰性能指标表3-5典型型系统动态抗扰性能指标与参数的关系第15页/共50页3.控制对象的工程近似处理方法控制对象的工程近似处理方
4、法(1)高频段小惯性环节的近似处理(2)高阶系统的降阶近似处理(3)低频段大惯性环节的近似处理第16页/共50页(1)高频段小惯性环节的近似处理高频段小惯性环节的近似处理图3-16高频段小惯性群近似处理对频率特性的影响第17页/共50页(2)高阶系统的降阶近似处理高阶系统的降阶近似处理上述小惯性群的近似处理实际上是高阶系统降阶处理的一种特例，它把多阶小惯性环节降为一阶小惯性环节。下面讨论更一般的情况，即如何能忽略特征方程的高次项。第18页/共50页(3)低频段大惯性环节的近似处理低频段大惯性环节的近似处理图3-17低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响第19页/共50页(3)低频段大惯性环节
5、的近似处理低频段大惯性环节的近似处理图3-18双闭环调速系统的动态结构图电流反馈滤波时间常数转速反馈滤波时间常数第20页/共50页1.电流调节器的设计电流调节器的设计图3-19电流环的动态结构图及其化简a)忽略反电动势的动态影响b)等效成单位负反馈系统c)小惯性环节近似处理第21页/共50页1.电流调节器的设计电流调节器的设计图3-20校正成典型型系统的电流环a)动态结构图b)开环对数幅频特性第22页/共50页1.电流调节器的设计电流调节器的设计图3-21含给定滤波和反馈滤波的PI型电流调节器第23页/共50页2.转速调节器的设计转速调节器的设计图3-22转速环的动态结构图及其简化a)用等效环
6、节代替电流环b)等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理c)校正后成为典型型系统第24页/共50页2.转速调节器的设计转速调节器的设计图3-23含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器第25页/共50页3.转速调节器退饱和时转速超调量的计算转速调节器退饱和时转速超调量的计算图3-24ASR有饱和限幅时转速环按典型型系统设计的调速系统起动过程第26页/共50页3.转速调节器退饱和时转速超调量的计算转速调节器退饱和时转速超调量的计算图3-25调速系统的等效动态结构图a)以转速n为输出量b)以转速超调值n为输出量c)图b的等效变换第27页/共50页(3)内、外环开环对数幅频特性的比较内、外环开环对数幅频
7、特性的比较图3-26双闭环调速系统内环和外环的开环对数幅频特性I电流内环n转速外环第28页/共50页1.电流环的仿真电流环的仿真图3-27电流环的仿真模型第29页/共50页1.电流环的仿真电流环的仿真图3-28Saturation模块对话框第30页/共50页1.电流环的仿真电流环的仿真图3-29电流环的仿真结果第31页/共50页1.电流环的仿真电流环的仿真图3-30无超调的仿真结果第32页/共50页2.转速环的系统仿真转速环的系统仿真图3-32转速环的仿真模型第33页/共50页2.转速环的系统仿真转速环的系统仿真图3-33聚合模块对话框第34页/共50页2.转速环的系统仿真转速环的系统仿真图3
8、-35转速环满载高速起动波形图第35页/共50页3调速系统调速系统图4-1调速系统的四象限运行第36页/共50页变换器电路变换器电路图4-2桥式可逆PWM变换器电路第37页/共50页电动机反向轨迹电动机反向轨迹图4-4 在n坐标系上表示的电动机反向轨迹第38页/共50页原理图原理图图4-5桥式可逆直流脉宽调速系统主电路的原理图第39页/共50页图4-6单片微机控制的PWM可逆直流调速系统的硬件结构图结构图结构图第40页/共50页1.V-M可逆直流调速系统的主回路结构可逆直流调速系统的主回路结构图4-7单组V-M系统带位能性负载时的整流和逆变状态a)提升工作，整流状态b)下放工作，逆变状态c)机
9、械特性第41页/共50页1.V-M可逆直流调速系统的主回路结构可逆直流调速系统的主回路结构图4-8两组晶闸管可控整流装置反并联可逆线路第42页/共50页1.V-M可逆直流调速系统的主回路结构可逆直流调速系统的主回路结构图4-9两组晶闸管反并联可逆V-M系统的正组整流和反组逆变状态a)正组整流电动运行b)反组逆变回馈制动c)机械特性允许运行范围第43页/共50页2.V-M可逆直流调速系统中的环流问题可逆直流调速系统中的环流问题图4-10反并联可逆V-M系统中的环流负载电流环流整流装置内阻电枢电阻第44页/共50页2.V-M可逆直流调速系统中的环流问题可逆直流调速系统中的环流问题图4-11=配合控
10、制电路GTF正组触发装置GTR反组触发装置AR反号器第45页/共50页2.V-M可逆直流调速系统中的环流问题可逆直流调速系统中的环流问题图4-12=配合控制特性第46页/共50页1.=配合控制的有环流可逆配合控制的有环流可逆V-M系统系统图4-13=配合控制的三相零式反并联可逆线路的瞬时脉动环流(=60)a)三相零式可逆线路和瞬时脉动环流回路b)=60时整流电压波形c)=60(=120)时逆变电压波形d)瞬时电压差和瞬时脉动环流波形第47页/共50页1.=配合控制的有环流可逆配合控制的有环流可逆V-M系统系统图4-14=配合控制的有环流可逆V-M系统原理框图第48页/共50页2.逻辑控制的无环流可逆逻辑控制的无环流可逆V-M系统系统图4-15逻辑控制的无环流可逆调速系统原理框图DLC无环流逻辑控制环节ZC零电流检测环节第49页/共50页感谢您的观看！第50页/共50页