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1、平面连杆机构你现在浏览的是第一页，共19页 连杆机构及其传动特点、特点 全低副（面接触），利于润滑，故磨损小、传载大、寿命长；易加工，精度高，制造成本低等。不能精确实现复杂的运动规设计计算较复杂，惯性力不易平衡等。、应用 实现已知运动规律；实现给定点的运动轨迹。你现在浏览的是第二页，共19页雷 达.Chapter4Fig4-1a雷达天线.avi你现在浏览的是第三页，共19页 平面四杆机构的类型和应用平面四杆机构的类型和应用二、平面四杆机构的基本型式二杆,最简单.楔块机构三杆,不可能.+铰链四杆机构铰链四杆机构你现在浏览的是第四页，共19页三、铰链四杆机构1234ABCD连杆连架杆连架杆机架连杆
2、连架杆曲柄摇杆(摆杆)整转副(周转副)摆转副机架你现在浏览的是第五页，共19页四、应用实例四、应用实例平行四边形机构平行四边形机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构反平行四边形机构反平行四边形机构你现在浏览的是第六页，共19页双摇杆机构双摇杆机构 各种型式的四杆机构相互之间有无关系？还有含一个移动副的四杆机构，型式多样。你现在浏览的是第七页，共19页1.扩大回转副三、三、平面平面四杆机构的演化四杆机构的演化机构演化方法机构演化方法扩大回转副改变更杆件长度用移动副取代回转副变更机架等偏心轮机构偏心轮机构你现在浏览的是第八页，共19页2.改变杆件长度RABCDABCRABCRRABCAB
3、R正弦机构正弦机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构你现在浏览的是第九页，共19页3.变换机架曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 双曲柄机构双曲柄机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 双摇杆机构双摇杆机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构导杆机构导杆机构摇块机构摇块机构 定块机构定块机构(直动滑杆机构直动滑杆机构)ABCABC AB AC回转导杆机构回转导杆机构 AB AC摆动导杆机构摆动导杆机构 你现在浏览的是第十页，共19页SqR正弦机构正弦机构双转块机构双转块机构正弦机构正弦机构双移块机构双移块机构qS正切机构正切机构你现在浏览的是第十一页，共19页1.1.平面四杆机构有曲柄的条件ABCDabcdf设 AB 为曲柄,且 af
4、 、b+f c、c+f b以 fmax=a+d ，fmin=d-a 代入并整理得：b+c a+d 、b+d a+c 、c+d a+b并可得:ab 、ac 、aL(Lmax+LminL(其余两杆长度之和其余两杆长度之和)时时 双摇杆机构双摇杆机构曲柄存在的条件：(1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和(2)最短杆是连架杆或机架你现在浏览的是第十三页，共19页2.急回运动和行程速比系数（以曲柄摇杆机构为例）（以曲柄摇杆机构为例）从动杆往复运动的平均速度不等的现象称为机构的 急回特性急回特性.ABCD 极位夹角极位夹角0 0对应从动杆的两个极限位置,主动件两相应位置所夹锐角.ABCDa
5、bcd C2B2 1 2 B1C1 你现在浏览的是第十四页，共19页行程速比系数行程速比系数=V回V工K=V快V慢C1C2 /t工C2C1 /t回=t工t回=（K 1）q=180 K-1K+1=180+q1180 -q1=180 +q180 -qK=180 +q180 -qABCDabcd C2B2 1 2 B1C1 你现在浏览的是第十五页，共19页 压力角压力角 FV从动杆(运动输出件)受力点的力作用线与该点速度方位线所夹锐角.(不考虑摩擦)传动角传动角 =1800-压力角的余角.(连杆轴线与从动杆轴线所夹锐角)1.压力角和传动角二、二、传力特性传力特性你现在浏览的是第十六页，共19页 传动
6、不利，设计时规定 4050 通常，机构在运动过程中传动角通常，机构在运动过程中传动角 是变化的，是变化的，最小值在哪？最小值在哪？你现在浏览的是第十七页，共19页最小传动角最小传动角 minminDdBACabc=0 cos =1 cos min=180 cos =1 cos max分析分析 min 或或 max 可能最小可能最小 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构,当曲柄主动时当曲柄主动时,在在曲柄与机架共线曲柄与机架共线的两个位置之的两个位置之一一,传动角最小传动角最小.你现在浏览的是第十八页，共19页应用应用连杆式快速夹具连杆式快速夹具飞机起落架飞机起落架2.2.死点位置死点位置连杆与从动件共线连杆与从动件共线的位置（的位置（=0=0）为）为死点位置死点位置。你现在浏览的是第十九页，共19页