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1、气动机械手控制机械手的背景及其意义：机械手的背景及其意义：在工业生产和其他领域内，由于工作的在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。至于危机生命。机械手的背景及其意义：机械手的背景及其意义：由于以上的问题，需要一种东西代替人由于以上的问题，需要一种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时随着社会的进步，工业自动化产品的性能日随着社会的进步，工业自动化产品的性能日益加强，而价格也因电子技术的高
2、速发展而益加强，而价格也因电子技术的高速发展而不断下降，机械手就在这样诞生了，机械手不断下降，机械手就在这样诞生了，机械手可以代替人在各种恶劣的环境中作业可以代替人在各种恶劣的环境中作业 。一、项目要求一、项目要求一、项目要求一、项目要求2、要求机械手臂的复位和默认位置为左位，、要求机械手臂的复位和默认位置为左位，机械手复位和默认状态为张开，提升装置复位机械手复位和默认状态为张开，提升装置复位和默认位置为下降位置，其他各汽缸的位置符和默认位置为下降位置，其他各汽缸的位置符合工业现场和常规要求。合工业现场和常规要求。二、项目分析二、项目分析1、动作分析、动作分析 机械手由左右摆动气缸、水平伸缩双
3、杆机械手由左右摆动气缸、水平伸缩双杆气缸、垂直伸缩气缸、气动手爪四个动力部气缸、垂直伸缩气缸、气动手爪四个动力部分及支架、传感器、电磁阀等器件组成。根分及支架、传感器、电磁阀等器件组成。根据控制要求一次搬运过程分为据控制要求一次搬运过程分为12个动作。个动作。二、项目分析二、项目分析1、动作分析、动作分析 由于机械手的每个气缸上都有动作到位由于机械手的每个气缸上都有动作到位检测，所以整个动作过程采用动作定位法实检测，所以整个动作过程采用动作定位法实现，每个动作以到位传感器的检测信号做为现，每个动作以到位传感器的检测信号做为触发信号（上升沿）。触发信号（上升沿）。机械手前伸机械手前伸机械手下降机
4、械手下降机械手上升机械手上升机械手闭合机械手闭合机械手右摆机械手右摆机械手缩回机械手缩回机械手张开机械手张开机械手下降机械手下降机械手前伸机械手前伸机械手上升机械手上升机械手左摆机械手左摆机械手缩回机械手缩回X11=1（保证系统在复位状态）（保证系统在复位状态）Y5=1Y7=1Y9=1Y7=0,Y8=1Y5=0,Y6=1Y4=1Y5=1Y7=1Y9=0Y7=0,Y8=1Y5=0,Y6=1Y4=0,Y3=1X5=1（前伸到位）（前伸到位）X7=1（下降到位）（下降到位）X9=1（闭合到位）（闭合到位）X8=1（上升到位）（上升到位）X6=1（缩回到位）（缩回到位）X4=1（右摆到位）（右摆到位）
5、X5=1（前伸到位）（前伸到位）X7=1（下降到位）（下降到位）X9=0（取下降沿）（取下降沿）X3=1（左摆到位）（左摆到位）机械手运行结束机械手运行结束X8=1（上升到位）（上升到位）X6=1（缩回到位）（缩回到位）3 3、机械手动作分析流程图、机械手动作分析流程图、机械手动作分析流程图、机械手动作分析流程图4 4、动作分析结果、动作分析结果、动作分析结果、动作分析结果Y5:X11的上升沿的上升沿 ONX4的上升沿的上升沿 ONX8的上升沿的上升沿 OFFY6:Y5=OFF ONY5=ON OFF4 4、动作分析结果、动作分析结果、动作分析结果、动作分析结果Y4:左边左边X6的上升沿的上升
6、沿 ON 右边右边X6的上升沿的上升沿 OFFY3:Y4=OFF ON Y4=ON OFFY9:左边左边X7的上升沿的上升沿 ON 右边右边X7的上升沿的上升沿 OFF三、项目实施三、项目实施三、项目实施三、项目实施1、PLC接线接线2、程序编写、程序编写 结合上面分析的逻辑结果进行程序编写。结合上面分析的逻辑结果进行程序编写。a、程序中对双向电磁阀进行单向处理，、程序中对双向电磁阀进行单向处理，只控制伸出，可以使程序更为简化。只控制伸出，可以使程序更为简化。b、到位信号要做成触怒发信号（、到位信号要做成触怒发信号（DF）。）。3、程序示例、程序示例4 4、动作分析结果、动作分析结果lY5:X11的上升沿的上升沿 ONX4的上升沿的上升沿 ONX8的上升沿的上升沿 OFFlY6:Y5=OFF ONY5=ON OFFlY7:X5的上升沿的上升沿 ON 左边左边X9上升沿上升沿 OFF右边右边X9下降沿下降沿 OFFlY8:Y7=OFF ON Y7=ON OFF lY4:左边左边X6的上升沿的上升沿 ON右边右边X6的上升沿的上升沿 OFFlY3:Y4=OFF ONY4=ON OFFlY9:左边左边X7的上升沿的上升沿 ON 右边右边X7的上升沿的上升沿 OFF