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1、1非线性问题概述非线性问题概述一.实际系统中的非线性因素一些常见的非线性特性第1页/共76页2除上述实际系统中部件的不可避免的非线性因素外，有时为了改善系统的性能 或者简化系统的结构，人们还常常在系统中引入非线性部件或者更复杂的非线性控制器。通常，在自动控制系统中采用的非线性部件，最简单和最普遍的就是继电器。第2页/共76页3非线性系统和线性系统有不同的运非线性系统和线性系统有不同的运动规律动规律在线性系统中，系统的稳定性只取决于系统的结构和参数，对常参量线性系统，只取决于系统特征方程根的分布，而和初始条件、外加作用没有关系。对于非线性系统，不存在系统是否稳定的笼统概念。必须具体讨论某一运动的
2、稳定性问题。非线性系统运动的稳定性，除了和系统的结构形式及参数大小有关以外，还和初始条件有密切的关系。非线性系统一般理解为非线性微分方程所描述的系统。线性系统的本质特征是叠加原理，因此非线性系统也可以理解为不满足叠加原理的系统。第3页/共76页4线性系统自由运动的形式与系统的初始偏移无关。非线性系统则不一样，自由运动的时间响应曲线可以随着初始偏移不同而有多种不同的形式。线性系统在没有外作用时，周期运动只发生在临界情况，而这一周期运动是物理上不可能实现的。非线性系统，在没有外作用时，系统中完全有可能发生一定频率和振幅的稳定的周期运动，这个周期运动在物理上是可以实现的，通常把它称为自激振荡，简称自
3、振。线性系统中，当输入量是正弦信号时，输出稳态分量也是同频率的正弦函数，可以引入频率特性的概念并用它来表示系统固有的动态特性。非线性系统在正弦作用下的输出比较复杂。第4页/共76页5常见非线性因素对系统运动特性常见非线性因素对系统运动特性的影响的影响一一.不灵敏区不灵敏区不灵敏区又叫 死区，系统中的死区是由测量元件的死区、放大器的死区以及执行机构的死区所造成的。式中第5页/共76页6包含死区的非线性系统 斜坡输入时的系统输出量第6页/共76页7二、饱和二、饱和部件的饱和现象饱和特性也是系统中最常见的一种非线性特性。第7页/共76页8理想化后的饱和特性典型数学表达式为：理想化后的饱和特性典型数学
4、表达式为：式中：a 是线性范围，K为线性范围内的传递系数（对于放大元件，也称增益）。第8页/共76页9粗略地看，饱和特性的存在相当于大信号作粗略地看，饱和特性的存在相当于大信号作用时，增益下降。用时，增益下降。饱和特性饱和特性的等效增益第9页/共76页10三、间隙三、间隙传动机构(如齿轮传动、杆系传动)的间隙也是控制系统中的一种常见的非线性因素。间隙非线性特性数学表达式为第10页/共76页11间隙对系统性能的影响也很复杂，一般说来，间隙对系统性能的影响也很复杂，一般说来，它会增大系统的静差，使系统波形失真，它会增大系统的静差，使系统波形失真，过渡过程的振荡加剧。过渡过程的振荡加剧。间隙特性的输
5、入-输出波形第11页/共76页12四、摩擦四、摩擦直流电动机的方框图 摩擦非线性对小功率角度随动系统来说，是一个很重要的非线性因素。它的影响，从静态方面看，相当于在执行机构中引入了死区，从而造成了系统的静差，这一点和死区的影响相类似。摩擦力矩示意图第12页/共76页13相平面法基础相平面法基础相平面法相平面法 是一种求解二阶常微分方程的图解方法。设一个二阶系统可以用下列常微分方程描述 令 则把具有直角坐标 的平面叫做相平面。相平面:描绘相平面上的点随时间变化的曲线叫相轨迹。相轨迹:第13页/共76页14一、线性系统的相轨迹一、线性系统的相轨迹设系统的微分方程为系统（7-12）的特征方程为 上述
6、特征方程的根为 n上式所表示的自由运动，其性质由特征方程根的分布特点所决定。第14页/共76页15取相坐标、，可化为：或第15页/共76页16（1）无阻尼运动）无阻尼运动由方程，相轨迹方程为：其中相轨迹所示，在相平面上是为一族同心的椭圆。每个椭圆相当于一个简谐振动。第16页/共76页17系统无阻尼运动时的相轨迹n相轨迹的方向如图7-24中箭头所示。n相轨迹垂直穿过横轴。n坐标原点处相轨迹的斜率不能由该点的坐标唯一地确定，这种点叫做奇点奇点。奇点(0,0)通常称为中心 第17页/共76页18（2）欠阻尼运动）欠阻尼运动其中第18页/共76页19相轨迹如右图所示。从图中可以看出，欠阻尼系统不管初始
7、状态如何，它经过衰减振荡，最后趋向于平衡状态。坐标原点是一个奇点，它附近的相轨迹是收敛于它的对数螺旋线，这种奇点称为稳定的焦点。系统欠阻尼运动时的相轨迹第19页/共76页20（3）过阻尼运动）过阻尼运动 第20页/共76页21（4）负阻尼运动）负阻尼运动 相轨迹图如右图所示，此时相轨迹仍是对数螺旋线，随着 t 的增长，运动过程是振荡发散的。这种奇点称为 不稳定的焦点。第21页/共76页22系统的相轨迹图如右图所示，奇点称为不稳定的节点。此时相轨迹如右图所示。奇点称为鞍点，该奇点是不稳定的。022=-+xxxnnwzw&第22页/共76页23 特征根和奇点的对应关系第23页/共76页24 二、相
8、轨迹作图法二、相轨迹作图法设系统微分方程如 化为表示相平面上的一条曲线，相轨迹通过曲线上的点时所取的斜率都是这条曲线就称为等倾线。令其中 为某个常数1 等倾线法第24页/共76页25例子微分方程 或等倾线是直线，它的方程为：第25页/共76页26 取不同值时，可在相平面上画出若干不同的等倾线，在每条等倾线上画出表示该等倾线斜率值的小线段，这些小线段表示相轨迹通过等倾线时的方向，从相轨迹的起点按顺序将各小线段连接起来，就得到了所求的相轨迹。第26页/共76页27极限环在右图中，出现了一种孤立的简单的封闭相轨迹。这种相轨迹称为稳定的极限环。第27页/共76页28各种类型的极限环第28页/共76页2
9、9由相平面图求时间解相轨迹上坐标 点移动到 点所需的时间，可按下式计算这个积分可用通常近似计算积分的方法求出，因此求时间解的过程是近似计算的过程。第29页/共76页301、用 曲线计算时间利用前式计算时间，在某些情况下可直接进行积分运算。第30页/共76页31非线性系统相轨迹分析根据系统结构形式选取相坐标，列写微分方程。画相轨迹图根据相轨迹图分析系统的运动情况。第31页/共76页32一、继电型系统一、继电型系统 系统中有一个或几个元件具有继电型非线性特性的系统称为继电型系统。继电型非线性特性第32页/共76页33若继电系统的方框图为很明显，相平面以直线 为界被分成三个不同的区域，在每个区域里，
10、系统的相轨迹完全由一个线性微分方程所确定第33页/共76页34 1 在在 ch的区域的区域系统方程为其中所以当第34页/共76页352 在在|c|h区域区域系统方程为3 在c-h区域当 时第35页/共76页36系统当 时的相轨迹第36页/共76页37当当m=-1时，系统微分方程为时，系统微分方程为对这个系统而言，不论初始条件如何，系统最终都是处于自振状态，并且振荡的周期与振幅仅取决于系统的参数，而和初始条件的大小无关。第37页/共76页38系统当m=-1时的相轨迹第38页/共76页39 振荡趋势加大示意图 第39页/共76页40m逐渐减少时的相平面第40页/共76页41描述函数描述函数 描述函
11、数描述函数可以定义为非线性特性输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比可以定义为非线性特性输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比 。若输出的一次谐波分量为 输入的正弦量为则描述函数的数学表达式如下式 所示：第41页/共76页42理想继电特性在正弦输入时的输出波形和振幅频谱第42页/共76页43其中为非线性特性在输入信号作用下的输出。第43页/共76页44例例若非线性特性为 第44页/共76页45令 则有第45页/共76页46输入-输出特性 描述函数第46页/共76页47一、不灵敏区特性的描述函数一、不灵敏区特性的描述函数第47页/共76页48根据描述函数的定义，可求出不灵敏区的描述根据描述函数的
12、定义，可求出不灵敏区的描述函数为函数为第48页/共76页49不灵敏区特性及其输入-输出波形第49页/共76页50 二、饱和特性的描述函数二、饱和特性的描述函数第50页/共76页51饱和特性的描述函数为从上式可知，饱和特性的描述函数是输入幅值的实值函数，与输入频率无关。第51页/共76页52饱和特性及其输入-输出波形第52页/共76页53三、间隙特性的描述函数三、间隙特性的描述函数第53页/共76页54第54页/共76页55间隙特性的描述函数为间隙特性的描述函数为第55页/共76页56间隙特性及其输入-输出波形第56页/共76页57四、继电型特性的描述函数四、继电型特性的描述函数第57页/共76
13、页58第58页/共76页59第59页/共76页60继电特性的描述函数为继电特性的描述函数为可知具有滞环和不灵敏区的继电特性的描述函数，和输入信号的频率无关，只是输入幅值的复数值函数。第60页/共76页61继电特性及其输入-输出波形第61页/共76页62当 h=0,两位置理想继电特性的描述函数当m=1,三位置理想继电特性的描述函数当m=-1,得到具有滞环的两位置继电特性的描述函数第62页/共76页63 用描述函数法分析非线性系统用描述函数法分析非线性系统 非线性控制系统可化为下列结构形式非线性控制系统可化为下列结构形式 非线性控制系统第63页/共76页64用描述分析非线性时两个基本假设：系统的线
14、性部分G(j)具有很好的低通滤波性。系统若发生自激振荡（稳定的周期运动），假定非线性环节N的输入端的振荡为正弦波。第64页/共76页65一、特征方程的解法一、特征方程的解法系统的特征方程为如果对于某一个和那么非线性环节N输入端将有 的周期运动。此时相当于将整个曲线当作临界点。第65页/共76页66二、自激振荡的确定二、自激振荡的确定 周期运动的确定及稳定性判别分别将 和 曲线画在复平面上,如右图所示。第66页/共76页67M1对应的周期运动为X01sin01tM2对应的周期运动为X02sin02t。M1的周期运动是不稳定的。M2的周期运动是稳定的。上述方法适用于G(s)无右半复平面极点的情形。
15、图中 曲线和 曲线分别相交于M1点和M2点。第67页/共76页68不稳定的和稳定的周期运动第68页/共76页69M1对应周期运动稳定，M2对应周期运动不稳定当 有不稳定根时，周期解的稳定性判断，需要用乃奎斯特判据。第69页/共76页70解析法 令式中的偏导数均在X0、处取值。则X0、对应的周期运动是稳定的,否则就是不稳定的周期运动。设式（797）有解X0和，若有下式成立 第70页/共76页71三、分析系统自激振荡的例题三、分析系统自激振荡的例题例 研究如图所示非线性系统。试判断系统是否存在自振；若有自振，求出自振的振幅和频率。第71页/共76页72解：描述函数为第72页/共76页73系统的曲线第73页/共76页74四、系统稳定性分析四、系统稳定性分析非线性系统的稳定性分析第74页/共76页75本章主要知识点与主要线索本章主要知识点与主要线索 作图积分求解开关线结构归化计算查表非线性系统典型结构奈氏曲线线性部分分段线性的非线性系统分段相迹方程奇点类型相迹方程等倾线法稳定性,自振,求自振参数求时间相迹时间响应第75页/共76页76感谢您的观看！第76页/共76页