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1、l均匀调节系统的提出均匀调节系统 当塔甲的进料量变化时，希望塔甲的液位h(t)与出料 qo(t)同时平稳，以确保后续设备进料波动的减少。这完全不同于单纯的液位控制系统（那里只关心液位的平稳，而不关注控制变量的变化情况），而要求液位与出料 同时“均匀均匀”地变化。第1页/共16页 解决方法：从工艺角度考虑，在两设备之间加贮槽 均匀调节系统条件：1)必须有储槽；2）缓冲缸的积累量应于流量变化相适应均匀控制系统意义：对于一套控制装置，它借助贮槽的缓冲，将一个变化剧烈的设备变换成一个变化平稳或缓慢的流量，这样的控制规律叫均匀控制系统。第2页/共16页均匀控制系统的特点均匀控制系统的特点l不同于常规的定
2、值控制系统，而对被控变量(CV)与控制变量(MV)都有平稳的要求；l为解决CV与MV都希望平稳这一对矛盾，只能要求CV与MV都渐变。均匀控制通常要求在最大干扰下，液位在贮罐的上下限内波动，而流量应在一定范围内平缓渐变。l均匀控制指的是控制功能，而不是控制方案。第3页/共16页简单均匀控制简单均匀控制(1)分析：1）结构上同单回路，动态指标不同 2）与定值系统区别：a）定值系统：L稳定 调节作用强，Ti 保主参数L b）均匀系统：L、Qo全波动 L、Q缓慢变化，调节弱，有大偏差调节总实现原则：宽比例度，大积分，决不能加微分。(2)比例度选择原则 只要液位按照上、下限，依靠控制阀作用，不至于使偏差
3、过大，即：L接近上限，使阀的流量大于输入量，接近下限时使流出量小于流入量。第4页/共16页串级均匀控制串级均匀控制(1)分析：结构上同串级 动作过程同串级 具有串级特点（副回路）无串级的控制精度，主参数变化慢(2)应用：阀前后压力波动显著 自衡作用显著第5页/共16页串级均匀控制串级均匀控制第6页/共16页双冲量均匀控制双冲量均匀控制第7页/共16页双冲量均匀控制双冲量均匀控制(1)分析：冲量：指引入控制系统中的测量信号而言。由两个参数之差为被控变量组成均匀系统与串级相比，用一个加法器代替主控制器(2)具体动作过程：1)加法器运算公式：Po=PL-PQ+PS PS为偏置信号2)稳态时：Po=P
4、r 阀门有一个开度3)调节过程：LoL1PLPoVQoL1VQoPQPoV（总的流量也增加）当Po=Pr时，阀又处于新的开度（LL2，QoQ2）(3)特点：用减法器代替调节器 结构简单，性能好 参数整定方便第8页/共16页均匀控制系统的分析均匀控制系统的分析假设流量回路调节迅速，对液位对象而言其动态滞后可忽略；并不考虑液位测量滞后。则广义对象特性可表示成A为塔底截面积第9页/共16页均匀控制系统的分析均匀控制系统的分析(续续)假设液位测量范围为Hmax，进出流量的测量范围均为Qmax，则广义对象特性可表示成其中h(t)、qi(t)、qo(t)分别为液位与进出流量的归一化值。第10页/共16页均
5、匀控制系统的分析均匀控制系统的分析(续续)对于纯比例控制器Gc=Kc，可得到的闭环特性为：第11页/共16页纯比例均匀控制系统的特点纯比例均匀控制系统的特点可实现进出物料的自动平衡；当物料的平均停留时间Th一定时，控制器增益Kc的减少可使出料更加平缓，但使液位的波动范围与余差同时增大；为减少液位的调节余差，主控制器需要引入少量的积分作用。第12页/共16页l算法选型及参数整定调节器2：PI型（参数整定参见比值调节系统参数整定方法）P型 很小比例度调节器1：P型基于允许液位有一定范围的变化，在工艺允许情况下，尽量增大这个偏差以充分利用塔釜容积，使排出量得到最大的平稳。均匀调节系统塔釜LIC1FI
6、C2V1管道FT2LT1第13页/共16页如果工艺上要求把液位保持较准，则利用PI型，这样塔釜液位不会因同向干扰连续作用下的积累而超过它的上下限，但流量的平稳性就要差一些。对于这种调节器的经验整定方法，是根据容槽的停留时间来确定整定参数的大致数字。选用整定参数如下表：PI型停留时间 (分)比例带 (%)积分时间 (分)说明：参数整定并不很严格，可以根据具体情况适当调整。如果要流量的平稳性好一点，可以加大液位调节器的比例带和积分时间来限制排出量的变化速度。如果要液位更平稳一些，则PI采用较小的一组参数。均匀调节系统第14页/共16页均匀控制系统的PID参数整定对于串级均匀控制系统的副调节器，应选择PI规律，按单回路工程整定法确定其PI参数。对于主调节器，一般应选择纯比例规律，即积分时间足够大。通过调整增益Kc以使出料尽可能地平缓，而同时确保液位不超出允许范围。有时为减少液位的调节余差，可引入少量的积分作用，但积分时间应大于纯比例控制下系统对于主要扰动的恢复时间。当液位测量噪声较大时，为避免出料流量的同频率波动，可对液位测量信号进行低通滤波。第15页/共16页感谢您的观看！第16页/共16页