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1、动力学引言动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。动力学中所研究的力学模型是质点和质点系(包括刚体)。质点:具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。质点系：由几个或无限个相互有联系的质点所组成的系统。刚体：质点系的一种特殊情形，其中任意两个质点间的距离保持不变，也称不变的质点系。H舰载飞机在发动机和弹射器推力舰载飞机在发动机和弹射器推力 作用下从甲板上起飞作用下从甲板上起飞 工程实际中的动力学问题工程实际中的动力学问题 工程实际中的动力学问题工程实际中的动力学问题若若若若已已已已知知知知初初初初速速速速度度度度、一一一一定定定定的的的的时时时时间间间间间间间间隔隔隔隔后后后后飞
2、飞飞飞离离离离甲甲甲甲板板板板时时时时的的的的速速速速度度度度，则则则则需需需需要要要要弹弹弹弹射射射射器器器器施施施施加加加加多多多多大大大大推推推推力力力力，或或或或者者者者确定需要多长的跑道。确定需要多长的跑道。确定需要多长的跑道。确定需要多长的跑道。若已知推力和跑道可能若已知推力和跑道可能若已知推力和跑道可能若已知推力和跑道可能长度，则需要多大的初长度，则需要多大的初长度，则需要多大的初长度，则需要多大的初速度和一定的时间隔后速度和一定的时间隔后速度和一定的时间隔后速度和一定的时间隔后才能达到飞离甲板时的才能达到飞离甲板时的才能达到飞离甲板时的才能达到飞离甲板时的速度。速度。速度。速度
3、。工程实际中的动力学问题工程实际中的动力学问题 棒球在被球棒击打后，其速度的大小和方向发生了变化。如果已知这种变化即可确定球与棒的相互作用力。Fv1v2 工程实际中的动力学问题工程实际中的动力学问题载人飞船的载人飞船的交会与对接交会与对接Av1Bv2 工程实际中的动力学问题工程实际中的动力学问题航空航天器航空航天器的姿态控制的姿态控制 工程实际中的动力学问题工程实际中的动力学问题高速列车的振动问题高速列车的振动问题动力学基本定律质点运动微分方程质点动力学的两类基本问题16 质点动力学基本方程牛顿及其在力学发展中的贡献牛顿及其在力学发展中的贡献牛顿及其在力学发展中的贡献牛顿及其在力学发展中的贡献
4、 牛顿出生于林肯郡伍尔索朴城的一个中等农户家中。在他出生之前父亲即去世，他不到三岁时母亲改嫁了，他不得不靠他的外祖母养大。1661年牛顿进入了剑桥大学的三一学院，1665年获文学学士学位。在大学期间他全面掌握了当时的数学和光学。1665-1666的两年期间，剑桥流行黑热病，学校暂时停办，他回到老家。这段时间中他发现了二项式定律，开始了光学中的颜色实验，即白光由7种色光构成的实验。而且由于一次躺在树下看到苹果落地开始思索地心引力问题。在30岁时，牛顿被选为皇家学会的会员，这是当时英国最高科学荣誉。牛顿在光学上的主要贡献是发现了太阳光是由7种不同颜色的光合成的，他提出了光的微粒说。牛顿在数学上的主
5、要贡献是与莱布尼兹各自独立地发明了微积分，给出了二项式定理。牛顿在力学上最重要的贡献，也是牛顿对整个自然科学的最重要贡献是他的巨著自然哲学之数学原理。这本书出版于1687年，书中提出了万有引力理论并且系统总结了前人对动力学的研究成果，后人将这本书所总结的经典力学系统称为牛顿力学。16.1 动力学的基本定律第一定律(惯性定律)不受力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。质点保持其原有运动状态不变的属性称为惯性。16.1 动力学的基本定律第二定律(力与加速度关系定律)在经典力学中质点的质量是守恒的在经典力学中质点的质量是守恒的质点的质量越大，其运动状态越不容易改变，也就是质点的惯性越大。因此，质
6、量是质点惯性的度量。上式是推导其它动力学方程的出发点，称为动力学基本方程。质点的质量与加速度的乘积，等于作用质点的力的大小，加速度的方向与力的方向相同。16.1 动力学的基本定律国际计量标准g9.80665 m/s2，一般取g9.8 m/s2在国际单位制(SI)中，长度、时间、质量为基本量，它们的单位以米(m)、秒(s)和千克(kg)为基本单位。其它量均为导出量，它们的单位则是导出单位。在地球表面，任何物体都受到重力 P 的作用。在重力作用下得到的加速度称为重力加速度，用 g 表示。由第二定律有或16.1 动力学的基本定律 必须指出的是：质点受力与坐标无关，但质点的加速度与坐标的选择有关，因此
7、牛顿第一、第二定律不是任何坐标都适用的。凡牛顿定律适用的坐标系称为惯性坐标系。反之为非惯性坐标系。第三定律（作用与反作用定律）两个物体间相互作用的作用力和反作用力总是大小相等、方向相反，沿着同一作用线同时分别作用在这两个物体上。以牛顿定律为基础所形成的力学理论称为古典力学。16.2 质点的运动微分方程2.质点运动微分方程在直角坐标轴上投影3.质点运动微分方程在自然轴上投影1.矢量形式的质点运动微分方程16.3 质点动力学的两类基本问题第一类基本问题：已知质点的运动，求作用在质点上的力。这类问题其实质可归结为数学上的求导问题。第二类基本问题：已知作用在质点上的力，求质点的运动。这类问题其实质可归
8、结为数学上的解微分方程或求积分问题。16.3 质点动力学的两类基本问题1.力是常数或是时间的简单函数3.力是速度的简单函数，分离变量积分2.力是位置的简单函数,利用循环求导变换例16.1例1 如图，设质量为m的质点M在平面oxy内运动，已知其运动方程为xa cos wt，ya sin wt，求作用在质点上的力F。ijvrF解：以质点M为研究对象。分析运动：由运动方程消去时间 t，得质点作椭圆运动。将运动方程对时间求两阶导数得：代入质点运动微分方程，即可求得主动力的投影为：力 F 与矢径 r 共线反向，其大小正比于矢径 r 的模，方向恒指向椭圆中心。这种力称为有心力。yxxbaOM例16.2 例
9、2 质量为1Kg的小球M，用两绳系住，两绳的另一端分别连接在固定点A、B，如图。已知小球以速度v2.5 m/s在水平面内作匀速圆周运动，圆的半径r0.5 m,求两绳的拉力。解：以小球为研究对象，任一瞬时小球受力如图。方向指向O点。MOrBA4560小球在水平面内作匀速圆周运动。B60ArOMmgFBFAvan 建立自然坐标系得：解得：分析:由(1)、(2)式可得:因此，只有当 时，两绳才同时受力。否则将只有其中一绳受力。B60ArOMmgFBFAvanbnt t例16.3 例3 从某处抛射一物体，已知初速度为v0，抛射角为a，如不计空气阻力，求物体在重力单独作用下的运动规律。解：研究抛射体,列
10、直角坐标形式的质点运动微分方程积分后得xyM初始条件为 轨迹方程为：由此可见，物体的轨迹是一抛物线。于是物体的运动方程为：确定出积分常数为：例10.4 例4 垂直于地面向上发射一物体，求该物体在地球引力作用下的运动速度，并求第二宇宙速度。不计空气阻力及地球自转的影响。由于所以由直角坐标形式的质点运动微分方程得：由于 ，将上式改写为解：以物体为研究对象，将其视为质点，建立如图坐标。质点在任一位置受地球引力的大小为：分离变量得：设物体在地面发射的初速度为v0，在空中任一位置x处的速度为v，对上式积分得所以物体在任意位置的速度为：可见物体的速度将随x的增加而减小。若v02gR，则不论x为多大，甚至为
11、无限大时，速度v均不会减小为零，因此欲使物体向上发射一去不复返时必须具有的最小速度为若取g9.8 m/s，R6370 km，代入上式可得这就是物体脱离地球引力范围所需的最小初速度，称为第二宇宙速度。例10.5 例5 在重力作用下以仰角a初速度v0抛射出一物体。假设空气阻力与速度成正比，方向与速度方向相反，即FR-Cv，C为阻力系数。试求抛射体的运动方程。解：以物体为研究对象，将其视为质点。建立图示坐标。在任一位置质点受力如图。由直角坐标形式的质点运动微分方程得因为v0vMFRmgOyxa将它们代入运动微分方程，并令 ，得：这是两个独立的线性二阶常系数常微分方程，由常微分方程理论可知，它们的解为
12、求导得其中，C1、C2、D1、D2为积分常数，由运动初始条件确定。当t0时，x00，y00；vx0v0cosa，vy0v0sina代入以上四式，求得于是质点的运动方程为上式即为轨迹的参数方程，轨迹如图所示。由第一式可知轨迹渐近线为 。对于抛射体的射程：当a较大时，当a 较小时，由运动方程求。v0vMFRmgOyxa 质点的速度公式为由上式可见，质点的速度在水平方向的投影vx不是常量，而是随着时间的增加而不断减小，当t时，vx；质点的速度在y轴上的投影vy，随着时间的增加，大小和方向都将变化，当t时，vxg/m，方向铅垂向下。因此，质点的运动经过一段时间后将铅直向下作匀速运动。例16.6 例6
13、如图所示，一细常杆杆端有一小球M，其质量为m，另一端用光滑铰固定。杆长为l，质量不计，杆在铅垂面内运动，开始时小球位于铅垂位置，突然给小球一水平初速度v0，求杆处于任一位置 时对球的约束力。解：以小球为研究对象，将其视为质点。建立图示的自然坐标。由运动学知：OlO1Sv0M(+)nt t （1）式是一常系数二阶非线性微分方程，其解为椭圆积分，较为复杂。将其积分一次求出 ，代入（2）式即可求出FT。因为所以OlO1Sv0mgFTM(+)nt t在任一位置质点受力如图。由自然坐标形式的质点运动微分方程得即 得：由初始条件：t0时，00，代入上式得将其代入（2）式，得下面将计算结果作进一步的讨论：由
14、(3)得此式表示杆在任意位置时球的速度。由此式可知:当时小球才能作圆周运动，否则球作摆动。(4)式给出约束力FT随 角的变化规律。当0时，当p 时，若令T=0，可由(4)式给出约束力为零时，杆的位置(设此时杆的位置用A表示)所满足的条件因此，要使T 0，必须满足 。即若则因此，在区间 范围内，总存在确定的A值，使小球在这一点不受杆的作用。当A时，FT0，即小球受压。例16.7umgs例7：质量为 m 长为 l 的摆在铅垂面内摆动。初始时小球的速度为u,=0。求绳作用在小球上的力F(),并分析小球的运动。解：1、取研究对象画受力图 2、确定坐标系 3、建立微分方程 4、求解 5、分析小球运动F
15、n运动微分方程积分上式可得：积分上式可得：分析小球微幅摆动的运动规律运动特点：等时性（周期与初始条件无关）初始条件：微分方程的通解确定积分常数解：1、取炮弹为研究对象,建立矢量方程2、建立直角坐标形式的运动微分方程yxovmgR例8:建立抛体的运动微分方程。设空气阻力的大小与速度的平方成正比运动微分方程炮弹运动轨迹图 飞飞机机空空投投物物体体速速度度大大小小随随时时间间的的变变化化例9:质点与圆柱面间的动滑动摩擦因数为 f，圆柱半径为 r 为1m。（1）建立质点的运动微分方程；（2）分析其运动。o解：取质点为研究对象解：取质点为研究对象由（由（2）式解得：）式解得：代入（代入（1）式得：）式得：当：当：同理，当：同理，当：数值方法给出质点位数值方法给出质点位置、速度和切向加速置、速度和切向加速度随时间的变化规律度随时间的变化规律ot(s)yxovmg思考题思考题:给出垂直上抛物体上升时的运动微分方程。给出垂直上抛物体上升时的运动微分方程。设空气阻力的大小与速度的平方成正比设空气阻力的大小与速度的平方成正比yxovmgE:未给出正确答案未给出正确答案