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1、第八章第八章刚体的平面运动刚体的平面运动 8-1 8-1 刚体平面运动的概述和运动分解刚体平面运动的概述和运动分解平面运动平面运动实例实例:曲柄滑块机构曲柄滑块机构刚体的平面运动刚体的平面运动实例实例齿轮传动机构齿轮传动机构刚体的平面运动刚体的平面运动实例实例行星齿轮机构行星齿轮机构刚体的平面运动刚体的平面运动实例实例（沿直线）滚动的车轮（沿直线）滚动的车轮刚体的平面运动刚体的平面运动实例实例电影放映机中的四连杆机构电影放映机中的四连杆机构刚体在运动过程中，其上任一点到某一刚体在运动过程中，其上任一点到某一固定平面固定平面的距离始终保持不变，具有这的距离始终保持不变，具有这种特点的运动称为种特
2、点的运动称为刚体的平面运动刚体的平面运动。平面运动的定义刚体的平面运动可以简化为平面图形刚体的平面运动可以简化为平面图形 S 在其自身在其自身平面内的运动。平面内的运动。平面运动的简化 这些平面上这些平面上对应的点对应的点具有相同具有相同的运动轨迹、相同的速度和相同的运动轨迹、相同的速度和相同的加速度。的加速度。特点：特点：刚体上所有平行于固定平面的刚体上所有平行于固定平面的平面具有相同的运动规律；平面具有相同的运动规律；车轮的平面运动可以看成车轮的平面运动可以看成是车轮随同车厢的平移运动和是车轮随同车厢的平移运动和相对车厢的转动的合成。相对车厢的转动的合成。绝对运动绝对运动车轮相对于静系（地
3、面）的平面运动车轮相对于静系（地面）的平面运动牵连运动牵连运动车厢（动系车厢（动系Ax y ）相对于静系的平移运动）相对于静系的平移运动相对运动相对运动车轮相对于车厢（动系车轮相对于车厢（动系Ax y）的定轴转动）的定轴转动平面运动的简化 任意线段任意线段AB 的位置可用的位置可用A 点的坐标和点的坐标和AB与与 x 轴的夹轴的夹角来描述，图形角来描述，图形S 的位置决定的位置决定于三个独立的参变量（三个于三个独立的参变量（三个自由度），所以：自由度），所以：为了确定代表平面运动刚为了确定代表平面运动刚体的平面图形的位置，我们体的平面图形的位置，我们只需确定平面图形内任意一只需确定平面图形内任
4、意一条线段的位置。条线段的位置。平面运动的方程xA=f1(t)yA=f2(t)=f3(t)刚体的平面运动可以看成是刚体的平面运动可以看成是平动平动和和转动转动的合成运动。的合成运动。平面运动的方程平面运动的方程 根据根据平面运动方程平面运动方程，对于每一瞬时，对于每一瞬时 t，都有对应的，都有对应的 xA、yA和和 ，图形图形S 在该瞬时的位置是完全确定的。在该瞬时的位置是完全确定的。xA=f1(t)yA=f2(t)=f3(t)v当图形当图形S 上上A 点点固定不动时，刚体作定轴转动。固定不动时，刚体作定轴转动。v当图形当图形S 上上 角固定不变时，刚体作平移运动。角固定不变时，刚体作平移运动
5、。曲柄滑块机构中曲柄滑块机构中OA=r，AB=l，曲柄曲柄OA以等角速度以等角速度 绕绕O 轴转动。轴转动。求：求：1、连杆的平面运动方程；、连杆的平面运动方程；2、连杆上、连杆上P 点（点（AP=l1）的运动轨的运动轨迹、速度与加速度。迹、速度与加速度。例题例题 1曲柄滑块机构曲柄滑块机构解解：1、确定连杆平面运动的、确定连杆平面运动的3个独立变量（个独立变量（xA，yA，）与时间）与时间的关系。首先确定的关系。首先确定 与与 之间的关系，由图中的几何关系，有之间的关系，由图中的几何关系，有例题例题 1曲柄滑块机构曲柄滑块机构OABPxyxPyP连杆的平面运动方程为：连杆的平面运动方程为：2
6、、连杆上、连杆上P 点的运动方程：点的运动方程：例题例题 1曲柄滑块机构曲柄滑块机构OABPxyxPyP当当r l 时，应用泰勒公式，可忽略时，应用泰勒公式，可忽略4次方以上的项：次方以上的项：因此连杆上因此连杆上因此连杆上因此连杆上P 点的运动方程为点的运动方程为点的运动方程为点的运动方程为例题例题 1曲柄滑块机构曲柄滑块机构OABPxyxPyP3 3、连杆上、连杆上、连杆上、连杆上P 点的速度与加速度点的速度与加速度点的速度与加速度点的速度与加速度速速 度度加速度加速度例题例题 1曲柄滑块机构曲柄滑块机构平面运动的分解v 定义动系上的原点定义动系上的原点A 为基点，于是为基点，于是车轮的平
7、面运动车轮的平面运动随基点随基点A 的平动的平动绕基点绕基点A的转动的转动平面运动的分解刚体的平面运动刚体的平面运动可以分解为随基可以分解为随基点的点的平动平动和绕基和绕基点的点的转动转动。刚体平面运动分解为平移和转动的基本方法刚体平面运动分解为平移和转动的基本方法 选择基点选择基点任意选择任意选择 在基点上在基点上建立平移系（特殊的动系）建立平移系（特殊的动系）在刚体在刚体平面运动的过程中，平移系只发生平移平面运动的过程中，平移系只发生平移 刚体平面运动刚体平面运动（绝对运动）可以分解为跟随平（绝对运动）可以分解为跟随平移系的平移（牵连运动），以及平面图形相对于移系的平移（牵连运动），以及平
8、面图形相对于平移系的转动（相对运动）平移系的转动（相对运动）平面运动的分解平面运动的分解基点的选择基点的选择平面运动的分解平面运动的分解基点的选择基点的选择平移的平移的轨迹、轨迹、速度与速度与加速度加速度都与基都与基点的位点的位置选择置选择有关。有关。转动角速度转动角速度与基点的位置无关与基点的位置无关平面运动的分解平面运动的分解基点的选择基点的选择因为平移系因为平移系(动系动系)相对于定参考系相对于定参考系没有方位的变化，没有方位的变化，平面图形的角速平面图形的角速度既是平面图形度既是平面图形相对于平移系的相对于平移系的相对角速度，也相对角速度，也是平面图形相对是平面图形相对于定参考系的绝于
9、定参考系的绝对角速度。对角速度。如图，平面图形如图，平面图形S 在在t 时间时间内从位置内从位置 I（AB）运动到）运动到位置位置 II（AB）。）。以以A为基点：随基点为基点：随基点A平动到平动到AB后，绕基点转后，绕基点转 1角到角到AB以以B为基点：随基点为基点：随基点B平动到平动到AB后，绕基点转后，绕基点转 2角到角到AB图中看出图中看出：AB AB AB，1 2，于是于是有：有：AB杆作平面运动杆作平面运动平面运动的分解平面运动的分解基点的选择：基点的选择：比较比较曲柄连杆机构曲柄连杆机构平面运动的分解平面运动的分解基点的选择基点的选择平面运动随基点平动的平面运动随基点平动的运动规
10、律运动规律与基点的选择与基点的选择有有关关，而，而绕基点转动的绕基点转动的运动规律运动规律与基点选取与基点选取无关无关（即即在同一瞬间，平面图形绕任一基点转动的在同一瞬间，平面图形绕任一基点转动的 与与 都都是是相同的相同的）。）。基点的选取是任意的基点的选取是任意的（通常选取运动情况已知的通常选取运动情况已知的点作为基点）点作为基点）。在同一瞬时，平面运动的刚体只有在同一瞬时，平面运动的刚体只有一个一个角速度、角速度、只有只有一个一个角加速度。角加速度。基点速度基点速度与与平面图形的角速度平面图形的角速度是是描述刚体平描述刚体平面运动的特征量：面运动的特征量：对于分解为平移和转动的情形，平面
11、图形上对于分解为平移和转动的情形，平面图形上任选基点任选基点A 的速度的速度vA，以及平面图形的角速度以及平面图形的角速度，是描述刚体平面运动的特征量。，是描述刚体平面运动的特征量。vA 描述图形跟随基点的平移描述图形跟随基点的平移 描述相对于基点平移系的转动描述相对于基点平移系的转动8-2 8-2 求平面图形内各点速度的基点法求平面图形内各点速度的基点法根据速度合成定理根据速度合成定理，则，则B 点速度为：点速度为：解解：取：取A 为基点，取为基点，取B 为动点，为动点，则则B 点的运动可看作牵连运动为点的运动可看作牵连运动为随随A 点的平动和相对运动为绕点的平动和相对运动为绕A 点点的转动
12、（圆周运动）的合成。的转动（圆周运动）的合成。已知平面图形内已知平面图形内A 点的速度和图形点的速度和图形的角速度，求另一点的角速度，求另一点B 点的速度。点的速度。1,速度合成定理速度合成定理：平面图形上任意点的速度，等于基平面图形上任意点的速度，等于基点的速度，与这一点对于以基点为原点的平移系的相点的速度，与这一点对于以基点为原点的平移系的相对速度的矢量和：对速度的矢量和：其中其中动点：动点：M绝对运动绝对运动 ：待求：待求牵连运动牵连运动 ：平移：平移动系：动系：(平移坐标系平移坐标系)相对运动相对运动 ：绕：绕 点的圆周运动点的圆周运动 2.2.速度投影定理速度投影定理同一平面图形上任
13、意两点的速度在这两点连同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。线上的投影相等。沿沿AB连线方向上投影连线方向上投影由由速度投影定理速度投影定理可以通过刚体的定义直接得到！可以通过刚体的定义直接得到！已知：椭圆规尺的已知：椭圆规尺的A端以速度端以速度vA沿沿x 轴的负向运动，轴的负向运动，如图所示，如图所示，AB=l。求：求：B端的速度以及尺端的速度以及尺AB的角速度。的角速度。例例8-18-11.1.AB作平面运动作平面运动 基点：基点：A解：解：已知：如图所示平面机构中，已知：如图所示平面机构中，AB=BD=DE=l=300mm。在图示位置时，在图示位置时，BDAE，杆杆AB的
14、角速度为的角速度为=5rad/s。求：此瞬时杆求：此瞬时杆DE的角速度和杆的角速度和杆BD中点中点C的速度。的速度。例例8-28-21.1.BD作平面运动作平面运动 基点：基点：B解：解：已知：曲柄连杆机构如图所示，已知：曲柄连杆机构如图所示，OA=r,AB=。如曲柄如曲柄OA以匀角速度以匀角速度转动。转动。求：当求：当 时点时点 的速度。的速度。例例8-38-31.1.AB作平面运动作平面运动 基点：基点：A0Bv=0j=o解：解：已知：如图所示的行星轮系中，大齿轮已知：如图所示的行星轮系中，大齿轮固定，半固定，半径为径为r1，行星齿轮，行星齿轮沿轮沿轮只滚而不滑动，半径为只滚而不滑动，半径
15、为r2。系杆系杆OA角速度为角速度为。求：轮求：轮的角速度的角速度及其上及其上B，C 两点的速度。两点的速度。例例8-48-4 1.1.轮轮作平面运动作平面运动 基点基点：A.解解:如图所示的平面机构中，曲柄如图所示的平面机构中，曲柄OA长长100mm，以角速以角速度度=2rad/s转动。连杆转动。连杆AB带动摇杆带动摇杆CD，并拖动轮，并拖动轮E沿水平面纯滚动。已知：沿水平面纯滚动。已知：CD=3CB，图示位置时图示位置时A，B，E三三点恰在一水平线上，且点恰在一水平线上，且CDED。求：此瞬时点求：此瞬时点E的速度。的速度。例例8-58-5 1.1.AB作平面运动作平面运动2.2.CD作定
16、轴转动，转动轴：作定轴转动，转动轴：C3.3.DE作平面运动作平面运动解：解：8-3 8-3 求平面图形内各点的瞬心法求平面图形内各点的瞬心法 一般情况下一般情况下,在每一瞬时在每一瞬时,平面图形上都唯一地存在一平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。1.1.定理定理基点基点：A 平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度。度中心转动的速度。基点基点：C2.2.平面图形内各点的速度分布平面图形内各点的速度分布3.3.速度瞬心的确定方法速度瞬心的确定方法已
17、知已知 的方向，的方向，且且 不平行于不平行于 。瞬时平移瞬时平移(瞬心在无穷远处瞬心在无穷远处)且不垂直于且不垂直于 纯滚动纯滚动(只滚不滑只滚不滑)约束约束确定速度瞬心位置的方法确定速度瞬心位置的方法（a）（b）（c）（d）已知已知A、B两点的速度方向，两点的速度方向，试确定速度瞬心的位置。试确定速度瞬心的位置。瞬时平移瞬时平移例例:沿直线沿直线轨道轨道轨道轨道作纯滚动的车轮作纯滚动的车轮,其半径为其半径为R，轮心的速度为，轮心的速度为u,求轮上求轮上A、B、C、D的速度。的速度。解：解：车轮与轨道的接触点车轮与轨道的接触点A为为速度瞬心速度瞬心。车轮的角速度为车轮的角速度为速度瞬心法的特
18、点：速度瞬心法的特点：（1 1）计算简便；）计算简便；（2 2）直观解了平面运动图形上各点的速度分布）直观解了平面运动图形上各点的速度分布。已知：椭圆规尺的已知：椭圆规尺的A端以速度端以速度vA沿沿x 轴的负向运动，轴的负向运动，如图所示，如图所示，AB=l。求：用瞬心法求求：用瞬心法求B端的端的速度以及尺速度以及尺AB的角速的角速度度。例例8-78-7AB作平面运动，速度瞬心为点作平面运动，速度瞬心为点C。解：解：已知：矿石轧碎机的活动夹板长已知：矿石轧碎机的活动夹板长600mm，由曲柄由曲柄OE借连杆组带动，使它绕借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄轴摆动，如图所示。曲柄OE长长1
19、00 mm，角速度为角速度为10rad/s。连杆组由杆连杆组由杆BG，GD和和GE组成组成，杆杆BG和和GD各长各长500mm。求：当机构在图示位置时，夹板求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。的角速度。例例8-88-8 1.杆杆GE作平面运动，瞬心为作平面运动，瞬心为 C1。2.杆杆BG作平面运动，瞬心为作平面运动，瞬心为C。解解:解：解：机构中机构中曲柄曲柄OA作定轴转动，连杆作定轴转动，连杆AB作平面运动，滑块作平面运动，滑块B 作平动。作平动。已知：曲柄连杆机构已知：曲柄连杆机构OA=AB=l，曲柄，曲柄OA以匀角速度以匀角速度 转动。转动。求：当求：当 =45时，滑块时，滑块B
20、的速度及的速度及AB杆的角速度。杆的角速度。例题 曲柄连杆机构（1）基点法基点法 研究研究连杆连杆AB，以以A 为基点，为基点，且且vA A=l，方向如图示。，方向如图示。根据根据在在B点做点做 速度平行四边形，速度平行四边形，如图示。如图示。（）根据速度投影定理根据速度投影定理用速度投影法用速度投影法不能求出不能求出（2）速度投影法速度投影法研究研究连杆连杆AB，A点速度点速度 vA A=l，方向方向 OA。B点速度点速度 vB B方向沿方向沿BO直线。直线。例题例题 曲柄连杆机构曲柄连杆机构（试比较上述三种方法的特点）（试比较上述三种方法的特点）（3）速度瞬心法速度瞬心法研究研究连杆连杆A
21、B，A 点与点与B 点速度的点速度的方向已知，因此可确定出方向已知，因此可确定出 P 点为点为速度瞬心。速度瞬心。例题例题 曲柄连杆机构曲柄连杆机构（）例题 行星齿轮机构已知已知:R、r、0，轮，轮A作纯滚动，求作纯滚动，求解：解：OA定轴转动，轮定轴转动，轮A作平面运动，作平面运动，P 点为轮点为轮A 的瞬心。的瞬心。）(例题例题 行星齿轮机构行星齿轮机构 楔块楔块圆盘圆盘平面机构中，楔块平面机构中，楔块M倾角倾角 =30，速度，速度v=12cm/s；圆；圆盘半径盘半径 r=4cm，与楔块间无滑动。求圆盘的角速度，与楔块间无滑动。求圆盘的角速度、杆杆OC 的的速度以及圆盘上速度以及圆盘上B
22、点的速度。点的速度。例题 楔块圆盘平面机构解解：杆杆OC 和楔块和楔块M均作平动；圆盘均作平动；圆盘作平面运动，作平面运动，P 为圆盘的速度瞬心。为圆盘的速度瞬心。例题例题 楔块楔块圆盘圆盘平面机构平面机构）(例题例题 曲柄肘杆压床机构曲柄肘杆压床机构已知：已知：OA=0.15m，n=300 rpm，AB=0.76m，BC=BD=0.53m，在图示位置在图示位置 AB 杆水平。求该位置时的杆水平。求该位置时的 BD、AB及及vD。解：解：杆杆OA、BC 作定轴转动，杆作定轴转动，杆AB、BD 均作平面运动。均作平面运动。（）研究研究BD 杆，杆，P2为其速度瞬心，为其速度瞬心，BDP2为等边三
23、角形为等边三角形（）例题例题 曲柄肘杆压床机构曲柄肘杆压床机构研究研究AB 杆，杆，P1为其速度瞬心为其速度瞬心8-4 8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形内任一点的平面图形内任一点的加速度加速度等于基点的加速度与该点随等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。基点基点 ：A平移坐标系：平移坐标系：大小大小方向垂直于方向垂直于 ，指向同，指向同大小大小方向由方向由 指向指向已知：已知：如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度
24、匀角速度1绕绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设在大轮上只滚不滑。设A和和B是行星轮缘是行星轮缘 上的两点，上的两点，点点A在在O1O的延长线上，而点的延长线上，而点B在垂直于在垂直于O1O的半径上。的半径上。求：点求：点A和和B的的加速度。加速度。例例8-98-9 1.1.轮轮作平面运动，瞬心为作平面运动，瞬心为 C。2.2.选基点为选基点为解解:已知：如图所示，在椭圆规机构中，曲柄已知：如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速以匀角速度度绕绕O 轴转动。轴转动。ODADBDl。求：当求：当时，尺时，尺AB的角加速度和点的角加速度和点A
25、的加速度。的加速度。例例8-108-101.AB作平面运动，瞬心为作平面运动，瞬心为 C。解：解：求：车轮上速度瞬心的加速度。求：车轮上速度瞬心的加速度。已知：车轮沿直线滚动。已知车轮半径为已知：车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心中心O的速度为的速度为，加速度为加速度为，车轮与地面接触无相车轮与地面接触无相对滑动。对滑动。例例8-118-111.1.车轮作平面运动，瞬心为车轮作平面运动，瞬心为 C。3.3.选选为基点为基点解：解：例题例题 曲柄滚轮机构曲柄滚轮机构曲柄滚轮机构的曲柄长度与滚曲柄滚轮机构的曲柄长度与滚轮半径均为轮半径均为15cm，曲柄转速，曲柄转速 n=60 rpm。求：当求
26、：当 =60时时（OA AB）滚轮）滚轮的角速度的角速度 与角与角加速度加速度。（）P1为为AB 杆的速度瞬心，杆的速度瞬心，P2 为为轮轮 B 的速度瞬心：的速度瞬心：解解：OA定轴转动，定轴转动，AB杆和轮杆和轮B作平面作平面运动。运动。要求出滚轮的要求出滚轮的 与与 ，应当，应当先先求出求出 vB与与 aB 例题例题 曲柄滚轮机构曲柄滚轮机构P2P1vB取取A为基点：为基点：作加速度矢量图，将上式向作加速度矢量图，将上式向BA线线上投影：上投影：点点P2为轮为轮B 的速度瞬心：的速度瞬心：例题例题 曲柄滚轮机构曲柄滚轮机构方向方向大小大小？其中：其中：所以：所以：8-5 8-5 运动学综
27、合应用举例运动学综合应用举例1.1.运动学综合应用运动学综合应用 ：机构运动学分析。机构运动学分析。2.2.已知运动机构已知运动机构 未知运动机构未知运动机构 3.3.连接点运动学分析连接点运动学分析接触滑动接触滑动合成运动合成运动铰链连接铰链连接平面运动平面运动求：该瞬时杆求：该瞬时杆OA的角速度的角速度与角加速度。与角加速度。已知：已知：图示平面机构，滑块图示平面机构，滑块B可沿杆可沿杆OA滑动。杆滑动。杆BE与与BD分别与滑块分别与滑块B铰接，铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆沿铅直导轨向上运动，杆BE长为长为。图示。图示瞬时
28、杆瞬时杆OA铅直，且与杆铅直，且与杆BE夹角为夹角为例例8-128-121.杆杆BE作平面运动，瞬心在作平面运动，瞬心在O点点。取取E为基点为基点沿沿BE方向投影方向投影解：解：绝对运动绝对运动：直线运动：直线运动(BD)相对运动相对运动：直线运动：直线运动(OA)牵连运动牵连运动：定轴转动：定轴转动(轴轴O)2.动点动点：滑块：滑块B 动系动系：OA杆杆沿沿BD方向投影方向投影沿沿BD方向投影方向投影求：此瞬时杆求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。的角速度及角加速度。已知：已知：在图所示平面机构中，杆在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以匀速在导轨中以匀速v平移，通过铰链平移，通过铰链A带动杆
29、带动杆AB沿导套沿导套O运动，导套运动，导套O与杆与杆AC距离为距离为l。图示瞬时杆图示瞬时杆AB与杆与杆AC夹角为夹角为。例例8-138-131.1.动点动点 ：铰链铰链A 动系动系 ：套筒套筒O 解：解：另解：另解：1.1.取坐标系取坐标系Oxy2.A点的运动方程点的运动方程3.3.速度、加速度速度、加速度求：此瞬时求：此瞬时AB杆的杆的角速度及角加速度。角速度及角加速度。已知已知：如图所示平面机构，如图所示平面机构，AB长为长为l，滑块滑块A可沿摇杆可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度以匀角速度绕轴绕轴O转动，滑块转动，滑块B以匀速沿水平导轨滑动。图示瞬时以匀速沿水
30、平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，铅直，AB与水平线与水平线OB夹角为夹角为。例例8-148-14 2.2.动点动点 ：滑块：滑块 A，动系动系 ：OC 杆杆1.1.杆杆AB作平面运动，基点为作平面运动，基点为B。沿沿 方向投影方向投影速度分析速度分析解：解：加速度分析加速度分析如图所示平面机构中，杆如图所示平面机构中，杆AC铅直运动，杆铅直运动，杆BD水平运动，水平运动，A为铰链，滑块为铰链，滑块B可沿槽杆可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时中的直槽滑动。图示瞬时求：该瞬时槽杆求：该瞬时槽杆AE的的角速度角速度 、角加速度及、角加速度及滑块滑块B相对相对AE的加速度。的加速度。例例8-158-15
31、动点：滑块动点：滑块B动系：杆动系：杆AE基点：基点：A解：解：沿沿 方向投影方向投影 沿沿 方向投影方向投影例题 曲柄摆杆滑块机构求求：该瞬时：该瞬时O1D摆摆杆的角速度杆的角速度曲柄曲柄OA=r 以匀角速度以匀角速度 转动，连杆转动，连杆AB=l 的中点的中点C处连接一滑块处连接一滑块C，可沿，可沿导槽导槽O1D滑动，图示瞬时滑动，图示瞬时OAO1三点在三点在同一水平线上，同一水平线上，OA AB，=30。解解：曲柄曲柄OA、摆杆摆杆O1D均作定轴转均作定轴转动，动，连杆连杆AB作平面运动。作平面运动。采用点的合成运动方法求采用点的合成运动方法求O1D杆上杆上与滑块与滑块C 接触点（牵连点
32、）的速度：接触点（牵连点）的速度：例题例题 曲柄曲柄摆杆滑块摆杆滑块机构机构连杆连杆AB在在图示位置作瞬时平动，所图示位置作瞬时平动，所以：以：动点动点连杆连杆AB上上C点（或滑块点（或滑块C）动系动系动系动系摆杆摆杆O1D绝对运动绝对运动曲线运动曲线运动相对运动相对运动直线运动直线运动牵连运动牵连运动定轴转动定轴转动这是一个需要联合应用点的合成运动和刚这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运动理论求解的综合性问题。体平面运动理论求解的综合性问题。例题例题 曲柄曲柄摆杆滑块摆杆滑块机构机构根据根据作速度平行四边形，所以：作速度平行四边形，所以：）(本章结束，谢谢！作业：习题作业：习题 8-4，8-5,8-6,8-9(=0o和和90o)。8-16,8-18。第八章第八章