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1、船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 前前前前面面面面介介介介绍绍绍绍的的的的异异异异步步步步电电电电动动动动机机机机、直直直直流流流流电电电电动动动动机机机机等等等等都都都都是是是是作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。各种控制电机有各自的控制任务：各种控制电机有各自的控制任务：各种控制电机有各自的控制任务：各种控制电机有各自的控制任务：如如如如:伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱伺服
2、电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传递到递到递到递到 输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号转换为角位移或线位移。转换为角位移或线位移。转换为角位移或线位移。转换为角位移或线位移。本章介绍的各种本章介绍的各种本章介绍的各种本章介绍的各种控制电机的主要任务是转换和
3、控制电机的主要任务是转换和控制电机的主要任务是转换和控制电机的主要任务是转换和传递控制信号，传递控制信号，传递控制信号，传递控制信号，能量的转换是次要的。能量的转换是次要的。能量的转换是次要的。能量的转换是次要的。对控制电机的主要要求：对控制电机的主要要求：对控制电机的主要要求：对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、动作灵敏、准确、动作灵敏、准确、动作灵敏、准确、重重重重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。第1页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教
4、研室伺服电动机是一种把输入的电信号转换为转伺服电动机是一种把输入的电信号转换为转轴上的角位移或角速度来执行控制任务的电轴上的角位移或角速度来执行控制任务的电动机，动机，又称执行电动机。又称执行电动机。按电流种类分，按电流种类分，伺伺服电动机分为交流和直流两种。服电动机分为交流和直流两种。6.1 伺服电动机伺服电动机第2页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室1转子，2定子绕组，3定子，4内定子5机壳，6端盖。第3页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室原理原理与两相交流异与两相交流异步电机相同，
5、定子步电机相同，定子上装有两个绕组上装有两个绕组 励磁绕组和控励磁绕组和控制绕组，在空间相制绕组，在空间相隔隔9090。交流伺服电动机交流伺服电动机励磁绕组励磁绕组控制绕组控制绕组杯形转子杯形转子内定子内定子交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构图第4页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室励磁绕组中串联电容励磁绕组中串联电容C的目的是为了产生两相旋转磁场。的目的是为了产生两相旋转磁场。励磁绕组的接线励磁绕组的接线放放大大器器控制绕组的接线控制绕组的接线检检测测元元件件控制信号控制信号第5页/共80页船舶
6、电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近9090，因此便产生旋转磁场，在旋转磁场的作用下，转子便，因此便产生旋转磁场，在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。转动起来。1例：选择电容，可使交流伺服电机电路中的电压电流的相量例：选择电容，可使交流伺服电机电路中的电压电流的相量关系如图所示。关系如图所示。励磁绕组的接线励磁绕组的接线第6页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 工作时两个绕组中产生的电流工作时两个绕组
7、中产生的电流 和和 的相位差近的相位差近90，因此便产生旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子因此便产生旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子转动起来。转动起来。放放大大器器控制绕组的接线控制绕组的接线检检测测元元件件控制信号控制信号控制电压控制电压 与与电源电压电源电压 两两者频率相同，相者频率相同，相位相同或反相。位相同或反相。第7页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室（1）U2=0=0 时，转子停止。时，转子停止。这时，虽然这时，虽然U2=0V，U1仍存在，似乎成单相运行状态，但仍存在，似乎成单相运行状态，但和单相异步机不同。和单相异步机不同。
8、若单相电机启动运行后，出现单相后若单相电机启动运行后，出现单相后仍转。伺服电机不同，单相电压时设备不能转。仍转。伺服电机不同，单相电压时设备不能转。交流伺服电动机的特点：交流伺服电动机的特点：原因：原因：交流伺服电机交流伺服电机 R2设计得较大。所以在设计得较大。所以在U2=0时，交时，交流伺服电机的流伺服电机的T=f(s)曲线如下页图：曲线如下页图：第8页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室当当U2=0V时，脉动磁场分成的正反向旋转磁场产生的转距时，脉动磁场分成的正反向旋转磁场产生的转距T、T 的合成转矩的合成转矩 T 与单相异步机不同。合
9、成转矩的与单相异步机不同。合成转矩的方向与旋转方向相反，所以电机在方向与旋转方向相反，所以电机在U2=0V时，能立即停止，时，能立即停止，体现了控制信号的作用体现了控制信号的作用(有控制电压时转动，无控制电压有控制电压时转动，无控制电压时不转时不转)，以免失控。，以免失控。交流伺服电动机的交流伺服电动机的T=f(s)T=f(s)曲线（曲线（U U2 2=0=0时）时）sT210sTTT021反转反转正转正转单相电动机单相电动机T=f(s)T=f(s)sT210sTTT021反转反转正转正转第9页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室（3 3）控
10、制电压）控制电压 U U2 2 大小变化时，转子转速相应变化，转速与电大小变化时，转子转速相应变化，转速与电压压 U U2 2 成正比。成正比。U U2 2 的极性改变时，转子的转向改变。的极性改变时，转子的转向改变。（2）交流伺服电机交流伺服电机 R2 2设计得较大，使设计得较大，使Sm m1，Tstst大，启动迅速，大，启动迅速，稳定运行范围大。稳定运行范围大。交流伺服电动机的机械特性曲线交流伺服电动机的机械特性曲线(U(U1 1=const)=const)nTU20.8 U20.6 U20.4 U2Tn第10页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自
11、动化教研室 交流伺服电机的输出功率一般为交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W0.1-100 W，电源频率分电源频率分50Hz50Hz、400Hz400Hz等多种。它的应用很广等多种。它的应用很广泛，如用泛，如用在自动控制、温度自动记录等系统中。在自动控制、温度自动记录等系统中。应用应用第11页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室结构：结构：与直流电动机基本相同。为减小转动惯量做得细与直流电动机基本相同。为减小转动惯量做得细长一些。长一些。工作原理：工作原理：与直流电动机相同。与直流电动机相同。供电方式：供电方式：他励。励磁绕组和电枢
12、由两个独立电源供电：他励。励磁绕组和电枢由两个独立电源供电：MU1IfIaU2放放大大器器UU1为励磁电压，为励磁电压，U2为电枢电压。为电枢电压。直流伺服电动机直流伺服电动机第12页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室直流伺服电机的机械特性公式与他励直流电机直流伺服电机的机械特性公式与他励直流电机一样：一样：第13页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室由机械特性可知：由机械特性可知：(1)(1)U1（即磁通（即磁通）不变时，一定的负载下，）不变时，一定的负载下，U2,n。(2)(2)U2=
13、0时，电机立即停转。时，电机立即停转。反转：反转：电枢电压的极性改变，电机反转。电枢电压的极性改变，电机反转。机械特性曲线机械特性曲线U20.8U20.6U20.4U2nT第14页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室3.控制特性控制特性 伺服电动机在固定的负载下，控制信号电压伺服电动机在固定的负载下，控制信号电压U2的大小与转速的大小与转速n之间的关系称作控制特性，又之间的关系称作控制特性，又称调节特性。称调节特性。在电动机稳定运行时，电磁转矩在电动机稳定运行时，电磁转矩T=TL，机，机械特性的表达式为：械特性的表达式为：第15页/共80页船
14、舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室图图6-8 控制特性（控制特性（T3T2T1）不同负载下，控制电压不同负载下，控制电压U2与转速与转速n的关系。的关系。带负载起动时，控制电带负载起动时，控制电压必须达到一定值后，转压必须达到一定值后，转子才能转动，对应电压值子才能转动，对应电压值称为起动电压（称为起动电压（Ust），），0Ust 为失灵区或称死区。为失灵区或称死区。第16页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。经常用直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。经常用在功率稍
15、大的系统中，它的输出功率一般为在功率稍大的系统中，它的输出功率一般为1-600W。它的用途很多，如随动系统中的位置控。它的用途很多，如随动系统中的位置控制等。制等。应用：应用：第17页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 船舶上常用测速发电机（直流或交流）、转速船舶上常用测速发电机（直流或交流）、转速指示仪和接线箱等组成远距离转速测量和监视系统。指示仪和接线箱等组成远距离转速测量和监视系统。以船舶主机的转速测量为例，测速发电机的转子通以船舶主机的转速测量为例，测速发电机的转子通过联轴器、齿轮或链轮链条与主机凸轮轴或尾轴连过联轴器、齿轮或链轮链
16、条与主机凸轮轴或尾轴连接。几个并联的转速指示表分别安装在机舱、集控接。几个并联的转速指示表分别安装在机舱、集控室、驾驶室和轮机长室。转速表内设有调节电阻，室、驾驶室和轮机长室。转速表内设有调节电阻，以适配不同距离的应用场合之需。以适配不同距离的应用场合之需。6.2 测速发电机测速发电机 测速发电机是一种把机械上的旋转角速度转变测速发电机是一种把机械上的旋转角速度转变成电信号的发电机。成电信号的发电机。第18页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 交流测速发电机交流测速发电机 异步式交流测速发电机的结构与杯形转子交流伺服异步式交流测速发电机的结
17、构与杯形转子交流伺服电机相似，它的定子上有两个绕组，一个是励磁绕组，电机相似，它的定子上有两个绕组，一个是励磁绕组，一个是输出绕组。一个是输出绕组。1转子转子定子定子励磁绕组励磁绕组输出绕组输出绕组输出输出绕组绕组+励磁励磁绕组绕组+第19页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 工作时，测速发电机工作时，测速发电机的励磁绕组接交流电的励磁绕组接交流电源源U1，由，由 U1 4.44 f1N1 1 可知：可知：第20页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 当被测转动轴带动发电当被测转动轴带动发
18、电机转子旋转时，转子切割机转子旋转时，转子切割 1产生转子感应电势产生转子感应电势E2和转子和转子电流电流I2，它们的大小与，它们的大小与 1和和转子转速转子转速 n 成正比：成正比：转子电流转子电流 I2也产生磁通也产生磁通 2，2 在输出绕组中感在输出绕组中感应出电压应出电压U2 ，U2的大小与的大小与 2 2成正比：成正比：第21页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室综合上述分析可知：综合上述分析可知：当当U U1 1恒定不变时，恒定不变时，U U2 2与与n 成正成正比，这样，发电机就把被测比，这样，发电机就把被测装置的转速信号转变成
19、了电装置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制系统。压信号，输出给控制系统。第22页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 由于铁心线圈电感的非线性影响，交流测速发电由于铁心线圈电感的非线性影响，交流测速发电机的输出机的输出电压电压 U U2 2与与n 间存在着一定的非线性误差，使间存在着一定的非线性误差，使用时要注意加以修正。用时要注意加以修正。空心杯转子测速发电机与直流测速发电机相比，空心杯转子测速发电机与直流测速发电机相比，具有结构简单、工作可靠等优点，是目前较为理想的具有结构简单、工作可靠等优点，是目前较为理想的测速元件。测速元件。第2
20、3页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 直流测速发电机直流测速发电机 直流测速发电机分永磁式和他励式两种。两种电直流测速发电机分永磁式和他励式两种。两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻RL。但永磁式。但永磁式的定子使用永久磁铁产生磁场，因而没有励磁线圈；的定子使用永久磁铁产生磁场，因而没有励磁线圈；他励式的结构与直流伺服电机相同，工作时励磁绕组他励式的结构与直流伺服电机相同，工作时励磁绕组加直流电压加直流电压U1励磁。励磁。他他励式直流测速发电机接线图励式直流测速发电机接线图TGRLI2U2+Ra+EI
21、1U1+第24页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时，电枢产当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时，电枢产生电动势生电动势E，其大小为：，其大小为：发电机的发电机的输出电压为：输出电压为：上式中代入：上式中代入：于是于是第25页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 可见，当励磁电压可见，当励磁电压U1保持恒定时（保持恒定时（亦亦恒定恒定），若若Ra、RL不变，则输出电压不变，则输出电压U2的大小的大小与电枢转速与电枢转速 n 成正比。成正比。这样，发电机就
22、把被测装置的转速信号转变这样，发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制系统。成了电压信号，输出给控制系统。0nU2RL2RL1RL=RL2RL1第26页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 值得注意的是，由于直流电机中存在着电值得注意的是，由于直流电机中存在着电枢反应现象，使得输出电压枢反应现象，使得输出电压U2与转速与转速n 有一定有一定的线性误差。的线性误差。RL越小、越小、n 越大，误差越大。因越大，误差越大。因此，在使用中应使此，在使用中应使RL和和 n的大小符合的大小符合直流测速直流测速发电机的技术要求。发电机的技术
23、要求。第27页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室从结构上讲，自整角机有两种形式。一种形式是：定子是从结构上讲，自整角机有两种形式。一种形式是：定子是三相的，转子是单相的；另一种形式是：定子是单相的，三相的，转子是单相的；另一种形式是：定子是单相的，转子是三相的。转子是三相的。在应用中，在应用中，自整角机总是成对使用自整角机总是成对使用，一个作为，一个作为发送发送，一个，一个作为作为接收接收。由于使用上的不同，有。由于使用上的不同，有控制式和力矩式两种。控制式和力矩式两种。6.3 自整角机自整角机 第28页/共80页船舶电气设备及系统 课 件
24、轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室控制式自整角机控制式自整角机控制式自整角机又称为控制式自整角机又称为变压器式自整角机变压器式自整角机。发送机的转子绕组作。发送机的转子绕组作为励磁绕组接在固定交流电源上。接收机的转子绕组则作为输出为励磁绕组接在固定交流电源上。接收机的转子绕组则作为输出绕组，其输出电压的大小和相位与失调角绕组，其输出电压的大小和相位与失调角=有关。有关。由于发送机励磁绕组的脉动磁由于发送机励磁绕组的脉动磁通在定子三相绕组中感应有电通在定子三相绕组中感应有电动势，而接收机定子三相绕组动势，而接收机定子三相绕组中却没有感应电动势，所以在中却没有感应电动势，所以在定
25、子三相回路中总是有电流通定子三相回路中总是有电流通过。这三个电流过。这三个电流I1，I2和和 I3流经流经接收机的定子绕组，便在接收接收机的定子绕组，便在接收机的转子绕组中感应出电压。机的转子绕组中感应出电压。第29页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室理论上可以证明，假若事先将两个转子的相对轴位置理论上可以证明，假若事先将两个转子的相对轴位置置成置成900，那么，接收机转子单相绕组的输出电压，那么，接收机转子单相绕组的输出电压U2的大小和相位与失调角的大小和相位与失调角=有关。它们的关系是有关。它们的关系是Um为输出电压最大值为输出电压最大
26、值 第30页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室原理分析原理分析：第31页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室原理分析原理分析：当发送机转子上的励磁绕组接入单相交流电流当发送机转子上的励磁绕组接入单相交流电流时，产生的是正弦分布的脉振磁场，与发送机时，产生的是正弦分布的脉振磁场，与发送机三相整步绕组相交链而感应产生电动势。如果三相整步绕组相交链而感应产生电动势。如果发送机三相整步绕组的某相（如发送机三相整步绕组的某相（如A A相）与磁励绕相）与磁励绕组的轴线重合作为起始位置，那么此时该相的组
27、的轴线重合作为起始位置，那么此时该相的感应电动势，其有效值为感应电动势，其有效值为第32页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 如果发送机转子的位置角为如果发送机转子的位置角为 1，如图所示，那么由，如图所示，那么由发送机励磁绕组产生的主磁场在其各相整步绕组中发送机励磁绕组产生的主磁场在其各相整步绕组中感应的电势的有效值分别为感应的电势的有效值分别为：1E1aE1bE1c第33页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室设自整角发送机的每相整步绕组的阻抗为设自整角发送机的每相整步绕组的阻抗为Z Z
28、1 1，自整角变，自整角变压器每相整步绕组的阻抗为压器每相整步绕组的阻抗为Z Z2 2，为了便于分析，把两台，为了便于分析，把两台自整角机的三相整步绕组的星点连接起来，那么三相整自整角机的三相整步绕组的星点连接起来，那么三相整步绕组的回路电流分别为：步绕组的回路电流分别为：第34页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室三相整步绕组星点连线中的电流为三相整步绕组星点连线中的电流为连线中并没有电流，实际线路中并不需要连接，连线中并没有电流，实际线路中并不需要连接，分析时连接只不过为了便于分析而已。分析时连接只不过为了便于分析而已。第35页/共80页
29、船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 由于三相整步绕组的电势都是由同一个脉振磁通感由于三相整步绕组的电势都是由同一个脉振磁通感应产生，又因控制式自整角发送机和自整角变压器的每应产生，又因控制式自整角发送机和自整角变压器的每相整步绕组回路的阻抗都相同，因而整步绕组的每一相相整步绕组回路的阻抗都相同，因而整步绕组的每一相绕组回路的电流是同频同相位的，那么其合成磁势为空绕组回路的电流是同频同相位的，那么其合成磁势为空间分布的脉振磁势。间分布的脉振磁势。自整角发送机每相磁势幅值为自整角发送机每相磁势幅值为：第36页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电
30、气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室为了分析的方便，通常把整步绕组中三个空间脉振磁为了分析的方便，通常把整步绕组中三个空间脉振磁势分解为直轴分量和交轴分量，励磁绕组为直轴，也势分解为直轴分量和交轴分量，励磁绕组为直轴，也称称d d轴，交轴与直轴在空间相差轴，交轴与直轴在空间相差9090，称为，称为q q轴。轴。那么控制式自整角发送机三相绕组的直轴分量磁势为那么控制式自整角发送机三相绕组的直轴分量磁势为第37页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室1I1aI1bI1cF1第38页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室
31、轮机学院电气及自动化教研室第39页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室交轴分量的磁通势为交轴分量的磁通势为上述公式表明，控制式自整角发送机的三相绕组合上述公式表明，控制式自整角发送机的三相绕组合成磁势没有交轴分量，只有直轴分量，即合成磁势成磁势没有交轴分量，只有直轴分量，即合成磁势是一个直轴磁势，与励磁绕组同轴，与是一个直轴磁势，与励磁绕组同轴，与 1 1无关。无关。第40页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 自自整整角角变变压压器器的的三三相相绕绕组组电电流流就就是是发发送送机机绕绕组组
32、电电流流，只只不不过过对对发发送送机机而而言言，电电流流是是“流流出出”的的，对对于于接接收收机机（自自整整角角变变压压器器）而而言言，电电流流是是“流流入入”的的，如如图图所所示示,因因而而在在接接收收机机整整步步绕绕组组中中产产生生的的磁磁通通势势F F1 1与与F F1 1大大小小相相等等，方向相反，也与方向相反，也与 1 1无关。无关。第41页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室第42页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室自整角变压器的输出电势：自整角变压器的输出电势：如如果果自自整
33、整角角变变压压器器的的转转子子转转角角 2等等于于自自整整角角发发送送机机的的转转子子转转角角 1，则则自自整整角角变变压压器器三三相相绕绕组组合合成成磁磁势势所所产产生生的的磁磁场场与与转转子子输输出出绕绕组组同同轴轴线线，那那么么在在转转子子输输出出绕绕组组中中感感应应电电动动势势Em的的值值最最大大，如如果果 21，自自整整角角变变压压器器定定子子合合成成磁磁势势与与转转子子输输出出绕绕组组轴轴线线夹夹角角为为=1-2，如如图所示，此时转子输出绕组感生的电动势为：图所示，此时转子输出绕组感生的电动势为：E2=Emcos(1 2)=Emcos 第43页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮
34、机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 由由上上式式知知，自自整整角角变变压压器器输输出出电电压压（电电势势）为为失失调调角角 的余弦函数，在实际控制系统中会带来一些问题。的余弦函数，在实际控制系统中会带来一些问题。（1）当当随随动动系系统统处处于于协协调调位位置置（即即失失调调角角=0）时时，希希望望自自整整角角变变压压器器的的输输出出电电压压为为0，当当0时时，才才有有电电压压信信号号输输出出，送送到到交交流流伺伺服服电电动动机机中中，使使伺伺服服电电动动机机旋旋转转以以清清除除，但但如如按按图图工工作作，那那么么，在在失失调调角角为为0时时，自自整整角角变变压压器器输输出出电
35、电压压反反而而最最大大，增增大大，输输出出电电压压反而减小，与实际需要相反。反而减小，与实际需要相反。（2）失失调调角角 是是有有方方向向的的，是是顺顺时时针针还还是是反反时时针针是是必必须须明明确确的的，即即 的的正正负负值值是是表表明明方方向向的的，但但上上述述系系统统中中不不管管 为为正正还还是是为为负负，其其输输出出的的电电压压都都是是正正的的，因因为为Ecos(-)=Ecos.第44页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 为了解决上述问题，为了解决上述问题，在实际使用的系统在实际使用的系统中，自整角发送机的中，自整角发送机的a a相
36、定子绕组线作相定子绕组线作直轴，其转子绕组以直轴作起始位置，直轴，其转子绕组以直轴作起始位置，而把自整角变压器转子输出绕组放在交而把自整角变压器转子输出绕组放在交轴上，事实上，把自整角变压器的转子轴上，事实上，把自整角变压器的转子由原来的协调位置（由原来的协调位置（=0=0）处旋转）处旋转9090 作为起始位置，那么输出绕组感应电动作为起始位置，那么输出绕组感应电动势势 E E2 2=E=Em m(-90-90)=E)=Em msinsin 第45页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 空载时，输出电压空载时，输出电压U U2 2=E=E2
37、2，负载时，输出电压下降，负载时，输出电压下降，若选择输入阻抗大的放大器作为负载，则自整角变若选择输入阻抗大的放大器作为负载，则自整角变压器输出电压下降不大。压器输出电压下降不大。自整角变压器的输出电压自整角变压器的输出电压U U2 2随失调角随失调角 变化的曲线如图变化的曲线如图所示。所示。自整角变压器在协调位置即自整角变压器在协调位置即=0=0时，输出电压为时，输出电压为0 0，当，当=1=1 时输出的电压值叫比电压时输出的电压值叫比电压U U0 0，比电压越大，控制，比电压越大，控制系统越灵敏。系统越灵敏。第46页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气
38、及自动化教研室其功能是同步传递角度其功能是同步传递角度（电子轴）（电子轴）力矩式自整角机力矩式自整角机发送机发送机 接受机接受机在发送机中，这三个电动势在发送机中，这三个电动势分别为分别为 ，和和 。在接。在接收机中，分别为收机中，分别为 ，和和 。第47页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室发送机发送机 接受机接受机当两转子具有相同位置时当两转子具有相同位置时，即，即 时，时，。因而不产生电流，也没有电磁转。因而不产生电流，也没有电磁转矩，矩，两电机静止不动两电机静止不动。第48页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研
39、室轮机学院电气及自动化教研室当发送机的转子转动一个角度后，当发送机的转子转动一个角度后，。两电机。两电机 绕绕组中的各相电动势不再平衡，因而产生电流，在磁场组中的各相电动势不再平衡，因而产生电流，在磁场的将产生转矩。总是力图使两转子的位置趋向一致。的将产生转矩。总是力图使两转子的位置趋向一致。接收机的转子在转矩的作用下产生了随动动作，直至接收机的转子在转矩的作用下产生了随动动作，直至 ，实现了转角随动的作用实现了转角随动的作用。发送机发送机 接受机接受机第49页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室原理分析原理分析：第50页/共80页船舶电气设
40、备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 当当发发送送机机的的转转子子转转角角为为 1，接接收收机机转转子子转转角角为为 2，在在上上述述假假设设条条件件下下，力力矩矩式式自自整整角角机机工工作作时时电电机机内内磁磁势势情情况况可可以以看看成成发发送送机机励励磁磁绕绕组组与与接接收收机机励励磁磁绕绕组组分分别别单单独独接接电电源源时时所所产产生生的的磁磁势的线性叠加势的线性叠加。力力矩矩式式自自整整角角机机的的转转矩矩是是定定子子磁磁势势与与转转子子磁磁势势相相互互作作用用而而产产生生的的。为为分分析析自自整整角角机机的的力力矩矩，我我们先来看看直轴、交轴磁势是如何
41、产生转矩的。们先来看看直轴、交轴磁势是如何产生转矩的。第51页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室1）、直轴、交轴磁势是如何产生转矩的：）、直轴、交轴磁势是如何产生转矩的：第52页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室A A：在直轴磁通（磁势）下，通电线圈产生的也：在直轴磁通（磁势）下，通电线圈产生的也是直轴磁势，此时线圈也受到的电磁力是直轴磁势，此时线圈也受到的电磁力F F的方的方向如图所示，显然不会产生转矩。同样的图向如图所示，显然不会产生转矩。同样的图是产生交轴磁势的线圈在交轴磁通（磁势
42、）是产生交轴磁势的线圈在交轴磁通（磁势）下也不会产生转矩。下也不会产生转矩。B B：在直轴磁通（磁势）下，通电线圈产生的是：在直轴磁通（磁势）下，通电线圈产生的是交轴磁势，线圈边受力方向相反，使线圈产交轴磁势，线圈边受力方向相反，使线圈产生顺时针力矩，最终使线圈停在水平位置，生顺时针力矩，最终使线圈停在水平位置，两磁势的轴线重合，同样的，图是产生直轴两磁势的轴线重合，同样的，图是产生直轴磁势的线圈在交轴磁通（磁势）下受到逆时磁势的线圈在交轴磁通（磁势）下受到逆时针的转矩。针的转矩。第53页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室 综综上上所所述述
43、，同同轴轴磁磁势势不不产产生生转转矩矩，直直轴轴磁磁势势与与交交轴轴磁磁势势能能够够产产生生转转矩矩，转转矩矩的的方方向向是是使使两两磁磁势势磁磁轴轴线靠拢。线靠拢。第54页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室2 2）、力矩自整角机的力矩及方向：）、力矩自整角机的力矩及方向：在接收机中，在接收机中，F F2 2与励磁磁势与励磁磁势F Ff f是同是同轴磁势，故不会产生力矩，而轴磁势，故不会产生力矩，而F F1 1与与F Ff f轴线的夹角即失调角轴线的夹角即失调角=1 1-2 2，不同轴的磁势则产生转矩：若，不同轴的磁势则产生转矩：若把把F
44、F2 2作直轴，那么可把作直轴，那么可把F F1 1分为直分为直轴分量轴分量F F1 1coscos 交轴分量交轴分量F F1 1sinsin，如图所示。，如图所示。第55页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室直轴分量与直轴分量与F Ff f同轴不产生转同轴不产生转矩，交轴分量矩，交轴分量F F1 1sinsin 则与则与F Ff f产生转矩，此转矩称为整步产生转矩，此转矩称为整步转矩。若转矩。若=90=90 时产生的最大时产生的最大整步转矩为整步转矩为T Tm m，那接收机所，那接收机所产生的整步转矩可以表达为产生的整步转矩可以表达为 T=
45、TT=Tm msinsin 第56页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室q由由此此可可见见,力力矩矩式式自自整整角角机机和和控控制制式式自自整整角角机机的的区区别别在在于于:自自整整角角机机控控制制系系统统中中，当当失失调调角角产产生生时，时，q力力矩矩自自整整角角接接收收机机输输出出与与失失调调角角成成正正弦弦关关系系的的转转矩矩，直直接接带带动动接接收收机机轴轴上上的的机机械械负负载载，直直至至消消除除失失调调角角。但但力力矩矩式式自自整整角角机机力力矩矩不不大大，如如果果机机械械负载较大，则采用控制式自整角机系统。负载较大，则采用控制式
46、自整角机系统。q自自控控式式自自整整角角机机把把失失调调角角转转换换为为正正弦弦关关系系的的电电压压输输出出，经经过过电电压压放放大大器器放放大大后后送送到到交交流流伺伺服服电电动动机机的的控控制制绕绕组组中中，使使伺伺服服电电机机转转动动，再再经经齿齿轮轮减减速后带动机械负载转动，直到消除失调角速后带动机械负载转动，直到消除失调角。第57页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室应用实例应用实例 舵角指示器示意图 自整角机传令钟 第58页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室机机理理：步步进进电
47、电机机是是利利用用电电磁磁铁铁原原理理，将将脉脉冲冲信信号号转转换换成成线线位位移移或或角角位位移移的的电电机机。每每来来一一个个电电脉脉冲冲，电电机转动一个角度，带动机械移动一小段距离。机转动一个角度，带动机械移动一小段距离。特点：特点：(1)(1)来一个脉冲，转一个步距角。来一个脉冲，转一个步距角。(2)(2)控制脉冲频率，可控制电机转速。控制脉冲频率，可控制电机转速。(3)(3)改变脉冲顺序，改变方向。改变脉冲顺序，改变方向。6.4 步进电动机步进电动机 第59页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室第60页/共80页船舶电气设备及系统
48、课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室种类种类：有励磁式和反应式两种。两种的区别在于励磁式步进有励磁式和反应式两种。两种的区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。没有励磁线圈。1 定子铁心定子铁心,2 定子控制绕组定子控制绕组,3转自铁心转自铁心 第61页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室1.结构结构 步步进进机机主主要要由由两两部部分分构构成成：定定子子和和转转子子。它它们们均均由由磁磁性性材材料构成，其上分别有六个、四个磁极料构成，其
49、上分别有六个、四个磁极 。定子定子转子转子定子绕组定子绕组下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。第62页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室定子的六个磁极上定子的六个磁极上有控制绕组，两个有控制绕组，两个相对的磁极组成一相对的磁极组成一相。相。注意：注意：这里的相这里的相和三相交流电中和三相交流电中的的“相相”的概念的概念不同。步进机通不同。步进机通的是直流电脉冲，的是直流电脉冲，这主要是指线图这主要是指线图的联接和组数的的联接和组数的区别。区别。ABC定子定子转子转子IA
50、IBIC第63页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化教研室2.工作方式工作方式 步进电机的工作方式可分为：步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。双六拍、三相双三拍等。一一.三相单三拍三相单三拍（1 1）三相绕组联接方式：）三相绕组联接方式：Y 型型（2 2）三相绕组中的通电顺序为：）三相绕组中的通电顺序为：A 相相 B 相相 C 相相通电顺序也可以为：通电顺序也可以为：A 相相 C 相相 B 相相 正转正转反转反转第64页/共80页船舶电气设备及系统 课 件轮机学院电气及自动化教研室轮机学院电气及自动化