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1、会计学1kuka机器人电气培训机器人电气培训06/2004PCCPUOptionalbus boardK-VGAMFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2控制概念控制概念第1页/共31页February 2306/2004Seite 3KPS600 中间控制电路控制电脑第1至第4轴第5和第6轴可选的第7和第8轴客户选配部分控制柜平面图控制柜平面图第2页/共31页06/2004KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPES
2、CKRC2主要控制部分主要控制部分第3页/共31页06/2004KRC2主要控制部分主要控制部分-供电供电KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC27V240V第4页/共31页06/2004KRC2主要控制部分主要控制部分-信号传输信号传输KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cable第5页/共31页06/2004KRC2主要控制部分主要控制部分-电机电源控电机电源控制制KPS6
3、00KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcable第6页/共31页06/2004KRC2主要控制部分主要控制部分-安全回路安全回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-Circuit第7页/共31页06/2004KRC2主要控制部分主要控制部分-显示器显示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC
4、KCP-Display第8页/共31页February 2306/2004Seite 10伺服马达伺服马达UVW3 个永磁转子原理：三相同步电机第9页/共31页February 2306/2004Seite 11Structure of a servomotor机架固定线圈连接器编码器刹车永磁转子转子轴承第10页/共31页06/2004Pin assignment on motor5 164 231 9 82 10 12 7113 64 5电机上的电源接头电机上的数据接头第11页/共31页February 2306/2004Seite 13Motors of the KUKA robotsTy
5、peRated powerRated torqueRated speedResolverin kWin Nmin min-1polesKK67Y8.226.030006KK65Y6.621.0300061FK61003.812.0300081FK60813.511.030006KK53Y2.89.030006KK55Y3.812.030006KK4EY0.782.5300061FK60320.50.860006电机型号第12页/共31页February 2306/2004Seite 14KUKA Power Supply KPS 600第13页/共31页February 2306/2004Se
6、ite 15KPS 600 技术参数技术参数输入输入 KPS 600KPS 600输入电压输入电压3 x 400V/AC-10%to 480V/AC+10%/49-61Hz3 x 400V/AC-10%to 480V/AC+10%/49-61Hz额定输入电流额定输入电流25A25A峰值电流峰值电流95A for 0,5s;cycle95A for 0,5s;cycle峰值电流峰值电流135A for 0,5s;cycle135A for 0,5s;cycle保险丝保险丝25A25A输出输出 KPS 600KPS 600峰值电流峰值电流156A156A中间电压中间电压(连续操作连续操作)510
7、510 765V 765V中间电压中间电压(短时间操作短时间操作)60 60 800V 800V第14页/共31页February 2306/2004Seite 16KPS 600 描述描述The KPS 600 的作用:主要的电源供应 开始回路的电源供应 刹车控制(主要6个轴的以及额外2个轴的)通过Interbus 来控制DSE-IBS 的界面 24 V 电压分配 电池电路并且已经获得下面的信号 :热槽温度控制柜内部温度控制柜风扇温度IC 电压第15页/共31页February 2306/2004Seite 17通过通过Interbus在在KPS和控制柜之间和控制柜之间传递的信号传递的信号控
8、制柜周期:500sKPS600Word 0Word 0存取方式存取方式Word 1Word 1状态字状态字 Word 0Word 0Status word/Access statusStatus word/Access statusWord 1Word 1Status word/Access resultStatus word/Access result第16页/共31页February 2306/2004Seite 18KPS 27低电压供应低电压供应26.8 VKPS-27提供27V电压给 刹车 外围电路(max.10 A)机器人控制器 伺服控制器 电池第17页/共31页February
9、2306/2004Seite 19KPS 27低电压供应低电压供应输入电压:3x320-460 V输入电流:1.7 A输出电压:max.27.3 V输出电流:20 A(standard)30 A(optional)40 A(optional)第18页/共31页February 2306/2004Seite 20保险丝保险丝电机保护 F1:KPS600/20电机保护 F2:KPS27电机保护 F3:Fan保险丝 F4:服务插座/控制柜照明 240 V(可选)电机保护 F5:外加的冷却系统(可选)F11:24 V 供应 KPS600 有电池备份(X7)F12:24 V 供应 KPS600 无电池备
10、份(X6)F13:控制柜照明 24 VF14:ESC 无电池备份的电源供应F15:PC 有电池备份的电源F16:RDC 有电池备份的电源F17:ESC-CI 有电池备份的电路板,KCP 供应F18:KSD 有电池备份的电源F19:刹车供应 KPS600(X12)FG3:电池保险丝 第19页/共31页February 2306/2004Seite 21保险丝保险丝-在控制柜中的位置在控制柜中的位置保险丝 F1 to F18保险丝 F19(Brakes)保险丝 FG3(Battery)第20页/共31页February 2306/2004Seite 22KSD KUKA Servo DriveKS
11、D1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-32第21页/共31页February 2306/2004Seite 23KUKA Servo Drive描述描述伺服驱动器伺服驱动器KSD1-08KSD1-08KSD1-16KSD1-16KSD1-32KSD1-32KSD1-48KSD1-48KSD1-64KSD1-64中间电压中间电压0-770V0-770V额定电流额定电流4A4A8A8A16A16A17A17A20A20A最大最大.输出电流输出电流8A8A16A16A32A32A48A48A64A64A尺寸尺寸WxHxDWxHxD88 x 240 x 180 mm88 x 2
12、40 x 180 mm132 x 240 x 180 mm132 x 240 x 180 mm伺服驱动器功能描述扫描导向电流或者逻辑控制所有驱动器的功能和硬件检测功率等级第22页/共31页February 2306/2004Seite 24KSD1-08/16/32 连接方式连接方式X1:中间和低电压供应状态和错误提示X11:自动界面X13:Interbus INX14:Interbus OUTX2:电机连接第23页/共31页February 2306/2004Seite 25KSD1-48/64连接方式连接方式 X1:中间和低电压供应状态和错误提示X11:自动界面X13:Interbus I
13、NX14:Interbus OUTX2:电机连接（双通道）第24页/共31页February 2306/2004Seite 26KSD 的单一刹车模块的单一刹车模块(SBM)单一刹车模块第25页/共31页February 2306/2004Seite 27电子安全回路电子安全回路(ESC)KCPESC 节点(主要的)ESC-电路板MFC被动节点KPS600ESC 节点ESC(Electronic Safety Circuit，电子安全回路)是一个数字电路,用以控制一个安全的系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。第26页/共31页F
14、ebruary 2306/2004Seite 28ESC可以侦测到的信号可以侦测到的信号两个频道传过来的交叉信号由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 通信错误(例如电缆中断)硬件错误(不安全的输出导致继电器错误动作)ESC监测到的有缺陷的信号第27页/共31页February 2306/2004Seite 29ESC 模拟/数字式安全系统的比较模拟信号24 VNA(A)NA(B)数字(KR C2)TA24V(B)NA(A)NA(B)TA24V(A)双重回路上紧急开关量的比较NA=Local Emergency Stop第28页/共31页February 2306/2004Seite 30
15、ESC 监测到不安全的输出监测到不安全的输出每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较比较ESC-Chip AESC-Chip BLNA70s70s70s70s比较第29页/共31页February 2306/2004Seite 31ESC 主板功能介绍主板功能介绍界面界面功能功能X1X1电源供应（有或无电池备份）电源供应（有或无电池备份）X2X2连接到连接到 KPS600KPS600X3X3连接到连接到 MFCMFCX4X4固定操作模式开关固定操作模式开关 /E7/E7 特别的开关特别的开关 (可选可选)X5X5连接到连接到 KCP(ESC-Bus)KCP(ESC-Bus)X6X
16、6用户界面用户界面 X11,X11,内部外部电源供应内部外部电源供应X7X7用户设置用户设置I/OI/O到到 X11;16X11;16输入输入/20O/20O输出输出 via CAN bus(via CAN bus(可选）可选）X8X8用户界面用户界面 X11,X11,伺服未连接伺服未连接X9X9用户界面用户界面 X11,X11,测试输出测试输出,外部紧急开关外部紧急开关X10X10用户界面用户界面 X11,X11,输入输入:驱动开启驱动开启,允许开关允许开关,操作者安全操作者安全X11X11用户界面用户界面 X11,X11,输出输出:操作模式操作模式,内部紧急开关内部紧急开关X12X12用户界面用户界面 X11,X11,输出输出:驱动开启驱动开启,24V,24V 直流电源供应直流电源供应X13X13跳线跳线 /其他安全系统的跳线其他安全系统的跳线X21X21连接到连接到KCP(CAN-Bus)KCP(CAN-Bus)第30页/共31页