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1、伦茨“驱动Delta机器人输液袋码放消费线伦茨“驱动Delta机器人输液袋码放消费线导语：伦茨“驱动Delta机器人输液袋码放消费线摘要：输液袋由于其平安稳定的性能，具有便于运输、易于回收等优点，在临床中的应用的日益广泛。国内的输液袋消费线主要依靠大量的人工分拣和引进国外分拣设备运行，加大了企业的消费本钱。作为驱动与自动化解决方案专家，Lenze与国内OEM公司合作开发了以Delta机器人为核心的高速输液袋分拣系统，具有高速分拣、定位准确、平安可靠等特点，目前已经在医药行业中得到了成功应用，实现了很好的经济效益和社会效益。关键字：输液袋，Delta机器人，分拣系统1工程介绍液体软袋易变形，对分
2、拣设备的性能要求更高，Lenze工程师为理解决这些问题，在解决方案的技术上创新打破，通过途径优化、完善插补算法以进步机器动态性能，通过优化总线配置以进步抓取速度和稳定性，令系统的运行速度到达120袋/分钟。Delta机器人是一种典型的3杆并联机构，如图1所示，具有刚性强、精度高、承重才能大、自身负荷小等优点，广泛应用于高速抓取、搬运机器人平台。在人力本钱日益增加的时代，Delta机器人广泛应用于包装，食品饮料，药品，物流等多个行业。图1Delta机器人2基于PC技术的整体解决方案以Delta机器人为核心的输液袋自动码放消费线主要由Delta机器人、视觉系统及输送带三个局部组成。Delta机器人
3、局部由基板、主机械臂、旋转轴、电机罩、抓具等组成，具有三个空间自由度和一个转动自由度。Delta机器人通过视觉设备识别来料状态，通过控制器计算拟合运动曲线，可实现快速拾取运动中输送带上的输液袋，并将输液袋按照指定的方向摆放至另一条输送带上，实现无序来料有序码放，可应用在来料分选、前端理料、后端装箱等工序中，工作流程如图2所示。图2输液袋码放系统工作流程图Delta机器人系统采用Lenze3200C作为运动控制器，可用于程序的下载及远程维护等功能，所有的运动曲线，逻辑控制及以操纵界面的监控全部由3200C完成，伺服系统采用Lenzei700系列伺服驱动器，MCS系列伺服电机和MPR行星减速器，运
4、动控制器与伺服驱动器之间采用EtherCAT总线进展通讯，监控界面显示于p300面板控制器中，总线负荷公道，系统运行稳定，系统拓扑图如图3所示。图3输液袋码放系统拓扑图3FAST模块-让编程变得简单高效与某些编程软件需要调用大量底层代码和指针不同的是，Lenze的FAST技术模块易于把握和使用，参数设置简单，通过集成式控制系统简化了工作经过，具备根底电气知识的工程师经过短期培训便可把握Lenze系统的机器人调试，可大幅减少设备开发周期和本钱。3.1PickPlace技术模块Delta机器人完成一个拾取和放置作业，需要编程完成的工作即对拾取和放置作业途径的规划和逻辑的定义。针对Delta机器人的
5、操纵，仅通过Lenze特有的FASTPickPlace模块，便可实现与Delta机器人相关的所有操纵，PickPlace模块主要集成了以下功能。1)寻零操纵：可提供多种寻零方式，可以知足不同的调试和应用的需求。2)手动点动：设定速度的情况下支持X,Y,Z方向点动及单轴点动功能，可用于途径规划的示教点。3)途径规划：途径规划中可提供10个特征点供用户使用，并且可根据现场工艺要求在每个分段对每个点的空间位置分别设置速度、加速度、弯曲半径、停顿点等参数。4)抓具控制：模块可在Delta机器人到达目的点之前或者之后，提早开启或延时释放抓具，其实现的方式仅通过设置模块中一个时间参数即可完成。5)报警信息
6、功能：可提供关于伺服和功能块的报警功能并提供具体的报警代码，提供具体诊断信息。图4PickPlace功能块3.2灵敏的模块和开放的系统Lenze的PLCDesigner编程软件将PLC、运动控制和机器人技术完美的整合在一个集成式平台中，这是PC控制技术所具备的决定性上风，PLCopen运动控制标准的编程软件让程序的可复用性更加简便，简化程序移植经过。针对Delta机器人在输送带上抓放输液袋的应用，仅通过PLCopen中用于物料跟踪的标准功能块MC_TrackConveyorBelt，将物料在输送带的位置实时传送给Lenze特有的PickPlace功能块，便可实现机器人在输送带上准确、实时地抓放
7、物体。PLCDesigner编程软件的调试界面如图5所示。图5PLCDesignerV3.9调试及途径显示界面Lenze系统的开放性是工程成功的另一保证，Lenze运动控制器3200C支持OPCServer协议、标准的以太网通讯协议等，在与视觉系统的通讯中，采用标准的以太网通讯协议，仅需设置IP地址及端口号即可实现。4展望随着机器人技术的飞速开展，Lenze会利用在运动控制领域的领先产品、创新的解决方案以及专业的行业知识，通过与中国OEM公司和机器人制造商携手合作，共同设计消费出高效的具有中国特色的智能工业机器人，共同推动中国机器人产业进一步开展，引领产业智能转型，推动中国制造业的晋级改造，积极推动中国制造向中国创造转变。