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1、基于DSP的农业机器人关节控制器的研究lijuan导语：农业机器人不仅可以解决劳动力的缺乏，还可以进步劳动消费率，改善农业消费环境，农业机器人的研究在国内外受到广泛重视。控制系统是机器人的核心，决定机器人的性能和作业效果。农业机器人不仅可以解决劳动力的缺乏，还可以进步劳动消费率，改善农业消费环境，农业机器人的研究在国内外受到广泛重视。控制系统是机器人的核心，决定机器人的性能和作业效果。基于pc104工控机和pmac2-104多轴运动控制卡的开放式控制平台在农业机器人控制系统中应用比拟广泛，但价格昂贵。农业机器人的购置对象为农户，这就要求机器人的价格低廉。本课题的研究目的是以实验室已有的有四个关
2、节和一个末端执行器的采摘机器人为控制对象，研制四关节运动控制平台，实现高精度控制，同时尽量降低控制器的本钱，以降低机器人的整体本钱，进而促进将来农业机器人的推广和应用。农业机器人关节控制器的方案选择控制精度高、响应速度快、价格低廉是农业机器人关节控制器三个最重要的设计指标。由于永磁同步电机具有构造简单、动态响应快、定位准确的特点。本研究采用安川公司的沟通伺服电机作为执行电机。机器人控制系统需要完成的任务相当大，对控制系统的硬、软件都提出了较高的要求，本课题所研究的控制系统采用上、下位机二级分布式构造。利用pc机作为上位机，主要完成整个系统的治理、运动学计算以及通讯任务;下位机控制器由4个独立的
3、关节控制器组成，各关节控制器负责本关节的运动控制和反应信号的处理，它们是并行工作的。dspdigitalsignalprocessor芯片，如tms320x240x系列，内部集成了专用外设、具有硬件乘法器，采用哈佛构造，采用流水线操纵的指令系统，并且采用特殊的dsp指令，进而具有快速指令周期，高速运算和进展大量数据处理的才能，可实现复杂控制算法。因此，本研究采用ti公司的tms320lf2407a芯片作为下位机的处理器，用来完成clarke变换、park变换、park逆变换、pid控制等功能。该控制系统中采用三闭环电流环、速度环、位置环位置伺服控制方案，以保证控制系统的位置精度。系统控制框图如
4、图1所示。align=center图1系统控制框图/align本研究中采用直轴电枢电流为零的控制策略7即pmsm定子电枢电流在控制经过中始终即是0，定子电流中只有交轴分量，且定子磁动势空间矢量与转子永磁体磁场空间矢量正交，电动机转矩中只有永磁转矩分量，电磁转矩与交轴电枢电流幅值成正比，控制转矩的大小实际上就落实到控制定子电流幅值的大小。本课题采用的沟通伺服电机是外表凸极式pmsm，采用直轴电枢电流为零的控制策略时，单位定子电流可获得最大的转矩，铜耗下降，效率有所进步。机器人关节控制器硬件构造设计由于本课题采用矢量控制方法来控制伺服电机，每个电机需要6个pwm信号来控制智能功率模块ipm中igb
5、t的通断，而每片dsp芯片只含有两个事件治理器，最多只能控制两个伺服电机。本课题制作了2块基于dsp的运动控制板，以控制四个沟通伺服电机。图2为关节控制器硬件构造示意图。align=center图2关节控制器硬件构造示意图/align机器人关节控制系统在硬件上分为两局部:基于dsp控制器的控制电路和基于ipm的伺服电机驱动电路。关节控制器控制电路包括三大局部:tms320lf2407a最小系统局部、系统扩展局部和接口电路局部。其中最小系统局部包括电源电路、时钟电路、复位电路;系统扩展局部包括存储器扩展电路、总线扩展、显示电路;接口电路局部包括rs232接口电路、jtag仿真接口。功率驱动电路板
6、主要实现pwm逆变器功能，实现电机相电流的检测和位置检测。功率驱动电路主要有电源局部、逆变局部、隔离局部和电流收集局部。本研究中选择三菱公司的智能功率模块pm15csj060作为逆变模块，使用m57140模块为其提供4路15v的电压，采用hcpl4504作为光耦隔离器件，进展了电源电路，隔离电路和电流收集电路的设计。机器人关节控制器软件设计机器人关节控制系统软件包括基于pc机的上位机控制器软件和基于dsp控制板的下位机控制软件两局部。上位机程序上位机软件在microsoftvisualc+环境下开发，主要包括4局部:人机交互界面的设计、系统主程序、运动控制函数库和通讯接口函数。上位机主程序工作
7、在pc机上，用来实现整个系统的治理、控制工作。运动控制函数库是在实验室其他成员研究的运动学模型及求解结论的根底上，编写了相关的运动学运算函数。通讯接口程序实现上位pc机与dsp控制板之间的通讯，把上位机的运算结果传送到下位机，本课题采用的是api函数编程方式。下位机程序下位机控制器软件局部的设计是基于dsp的关节控制板，在ccs2.0开发环境下编写。下位机控制器软件主要包括3局部:初始化模块、主程序模块、中断模块。系统初始化主要完成对dsp内核、事件治理器、通用i/o、sci和adc转换器等资源的存放器进展设置。主程序局部负责整个关节控制器的治理，设计成循环等待方式，在初始化和关节复位工作完成
8、后，就等待各中断信号，假如有中断产生，那么调用相关的中断程序。中断模块:本课题使用了4个中断，功率保护中断、cap3中断、定时器1下溢中断和串口通讯中断。其中，定时器1下溢中断子程序int2在定时器1计数溢出时被响应，用来调用控制算法，执行系统的矢量控制程序，每一个载波周期完成一次。为了测试本课题研究的农业机器人关节控制器的性能，对所研制的控制系统进展了试验。试验用的4个沟通伺服电机的型号为sgmah02a2个、sgmah01a、sgmaha5a。将上位pc机、dsp下位机运动控制板、功率驱动板和伺服电机按设计要求连接好，接通电源，启动pc机，进入用vc+设计的人机交互界面。单个电机的运动试验环境如图3所示。align=center图3单个电机运动试验环境/align试验中设定各关节电机需要运行的圈数、速度和运转方向，点击“启动键，电机开场运转。试验经过中分别对各个关节电机进展了调试，试验结果说明本课题所研制的关节控制器能实现电机的正、反转和速度调节。在电机长时间运行时，dsp控制电路板和基于ipm的功率驱动板状态良好。