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1、德国BERGERLAHR机器人在汽车消费中的应用德国BERGERLAHR机器人在汽车消费中的应用ronggang导语：本文首先介绍德国百格拉公司消费的直角坐标机器人及主要特性，然后介绍其在群众等汽车消费上的应用。摘要：本文首先介绍德国百格拉公司消费的直角坐标机器人及主要特性，然后介绍其在群众等汽车消费上的应用。一、直角坐标机器人介绍德国百格拉公司是世界上最著名的机器人供给商之一，消费多种规格的直线运动单元/导轨、步进电机、沟通伺服电机、直线电机和多轴数控系统。以此为根底，在短时间内可提供各种规格的线性导轨、二维、三维标准机器人及用户专用机器人和消费线。这些机器人可以装备焊枪、通用手爪或者专用工
2、具，完成焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、软仿型喷涂等一系列工作。由于百格拉的导轨、驱动电机、减速机和控制系统等所有部件全部自己消费，使得机器人整体性能更加优异。十多年来，出厂的机器人和消费线全部在正常工作。深受包装机械、印刷机械、机械电子、汽车、食品、药品和化装品消费等行业新老用户的厚爱。百格拉公司的120多名专家及工程技术人员成功开发消费了各种规格的线性导轨，并在此根底上与用户亲密合作开发通用及专用机器人，已为很多厂家提供了数千台各种专用机器人及消费线。其中一个应用领域是给产品喷上消费日期的信息。在直角坐标机器人中各个轴主要是做直线运动，而且运
3、动方向通常是互相垂直的，所以叫直角坐标机器人。直角坐标机器人可分为一维到多维很多种，每一维是一个运动轴，由一个直线运动单元组成。一台喷涂用三维直角坐标机器人由三个直线运动单元组成，而一台码垛机器人根据应用要求通常由几个一维，二维和三维直角坐标机器人组合而成。百格拉公司直角坐标机器人的主要技术数据是运动行程0到18米；负载1180公斤；重复定位精度0.05mm；每个轴运动速度最高可达5米/秒。每个直线运动单元的主要局部是特制高强度高直线度铝型材，横截面积可实现4040mm2到120120mm2，也可以由多根组合成为一个大截面的导轨。型材内部配有特殊的钢轨来保证机械强度和长期保持平行度，同时也是运
4、动滑块的载体。配滚珠丝杠和密封轴承导轨的直线运动单元的特点是定位精度高，带负载才能强，速度最大到1米/秒；滑动方式分为光杠滚轮轴承导轨和密封轴承导轨；优点是钢性好、磨擦系数小、阻力低、精度高；传动方式主要有齿型带、齿条和滚珠丝杠传动；驱动电机主要分为步进电机和伺服电机两种，有时驱动电机配NEUGART精细行星减速机来增大出力和减少负载的转动惯量。根据机器人所要完成的工作，首先确定机器人的构造组成。可以是龙门式，挂壁安装式等。再按工作要求所给出各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度，动作周期来选每个运动轴直线运动单元的型号，所配驱动电机及所配NEUGART精细行星减速机的型号。图1是三个典型三维
5、直角坐标机器人。二、汽车消费中的涂胶很多产品要非常均匀地涂胶，或者特定部位要非常均匀地涂胶和滴胶。如很多种发动机的结合处要滴胶，汽车天窗的四周要涂胶，车灯的四周要涂胶，汽车上很多部位也要涂胶。align=center图1：三个典型直角坐标机器人/align在汽车消费经过中涂胶要求用一个二维或者三维机器人来带动涂胶头运动。涂胶头运动范围通常可达110.2米，要快速平稳运动。在有些场合涂胶头所要走过的轨迹是可以简单地用圆，椭圆和直线的各种组合来准确描绘，而在有些场合就无法用圆，椭圆和直线来描绘。在从直线到圆弧的运动时，或者走一直角轨迹经过直角时涂胶头运动速度要尽可能不变或者变化很小，变化时间很短，
6、否那么在转弯处有多余的胶。这些要求和特征就就要求机器人可以快速运动，有很高的动态特性，能快速起停和加减速，而且要这一经过中要运动平稳及噪音要低。控制系统也要能方便地产生上面所要求的运动轨迹，要有很高的速度环和位置环响应速度来快速加减速，要有很好的命令预读功能来保证各命令间的运动速度尽可能连续变化，保证运行平稳。align=center图2：铝铸外壳盖要涂胶来密封/align三、注液和装配应用在VW-Passat消费中，刹车系统，冷却水，玻璃清洁液等都要自动定量注入。3轴机器人要与悬挂的传送线同步协调工作。这里第一个Y轴Y1是LM-P/S608，第二个Y轴Y2是Y2=LM-T812，有效行程80
7、0mm。Z轴是LP-P/S608。三个轴要与悬挂传送线在速度上严格同步，天天连续作24小时稳定可靠工作。align=center图3：Passat车的液体自动定量注入机器人图4：变速箱的装配和定量注的齿轮油/align在VW一款轿车变速箱的装配线上中用12个单轴机器人，它们彼此严格按一定时序，速度和行程运动来完成变速箱的装配。在装配完的变速箱里要注入一定量的齿轮油光滑脂，这一工作也是由机器人来完成的。这里所用的机器人全部作为Y轴和Z轴，LPA型二维机器人。四、结论上面介绍的3个应用仅是德国百格拉公司的直角坐标机器人在汽车消费中的小局部。在很多其它工序，如车轮的装配线上等也大量使用德国百格拉公司消费的直角坐标机器人及专用消费线。不仅在德国群众，还在奔驰的汽车消费线等大量采用百格拉公司的直角坐标机器人。多年来这些机器人运行非常平稳和可靠。随着大批量全自动化消费的迅猛开展，百格拉公司的直角坐标机器人将具有更加广范的应用前景和开展潜力！