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1、使用In使用In-Sight视觉系统引导机器人实现活塞的定位抓取李晓冰导语：康耐视强大的PatMax工具可以轻松应对活塞的“骨节特征查找，即使活塞毛坯面反光有一定的差异，有倾斜发生，PatMax工具仍然可以准确定位；再加上In-Sight视觉软件强大的图像预处理算法及计算处理才能，可以按照“骨节凹槽的初定位获取X值、Y值，之后在凹槽的两侧，判别小凸台的位置山东滨州渤海活塞股份有限公司以下简称渤海活塞是国内活塞行业的领军企业，渤海活塞的主导产品为30mm350mm的高性能活塞，品种达1000多个、年产才能3000万件，是国内唯逐一家可以全面消费各种汽车、船舶、工程等动力机械用活塞的专业化企业。企
2、业的所有消费线设备均采用了国内外先进技术，实现了自动上下料、自动料道连接，其中自动化上下料就应用了视觉技术来实现定位引导和检测。过去，渤海活塞的消费都是采用单工位机床进展人工操纵消费，自动化程度很低，且消费效率很慢。之后，固然使用了贯串多个加工机床的料道，但还是无法实现自动上下料，占用人力比拟多。渤海活塞的消费主管介绍讲，于是我们决定进展技改，提升自动化消费程度。我们把整个自动化上下料线包给了一家料道设备厂家，对于其中的视觉设备，这个厂家向我们推荐了康耐视公司的In-Sight视觉系统。但是，在消费现场由于活塞消费检测有其特殊之处，应用视觉系统存在众多挑战。比方，消费线上的工件为活塞毛坯件，活
3、塞中间区域有一类似骨节凹槽，两边区域呈对称状态，外观很接近，视觉一方面要获取活塞的中心点坐标X、Y，另一方面还要获取工件的角度0-360。这里最大的挑战就是由于活塞为毛坯件，工件与工件之间存在差异，毛坯面的反光也会不一样，有些反光比拟强，有些稍弱，要准确获取特征还是挺难的，而且还要准确区分出工件是0位置还是180位置。渤海活塞的消费主管表示，此外，活塞在料道上是面部朝下放置，由于活塞是毛坯件，活塞面不是很平，中间会高出2mm左右的毛坯，之后要削掉，正由于活塞面不平，所以相机拍照时，工件会存在倾斜的情况。另外的挑战就是，上料区域较宽，相机取像视野相对大，因此要捕捉骨节两侧较细小的特征点来反应0-
4、360角度。他接着指出，工件种类有多种，外观、大小都有差异，骨节凹槽深度在40mm左右，一方面要凸显骨节特征，另一方面还要照顾到凸台小特征，光源比拟苛刻。面临这些检测难题，康耐视的In-Sight视觉系统以其强大的技术性能消除了渤海活塞消费主管的担忧。消费验证时，工件来料随意，有些工件有时会有适当倾斜，相机仍然可以准确检测出活塞的中心位置及角度，进而引导机器人完成正确抓取。渤海活塞的消费主管惊奇地表示。同时，事实证实，康耐视强大的PatMax工具可以轻松应对活塞的骨节特征查找，即使活塞毛坯面反光有一定的差异，有倾斜发生，PatMax工具仍然可以准确定位；再加上In-Sight视觉软件强大的图像
5、预处理算法及计算处理才能，可以按照骨节凹槽的初定位获取X值、Y值，之后在凹槽的两侧，判别小凸台的位置，即凸台在凹槽左边还是右边来判别0角度和180角度。这样，就可以准确地反映工件的中心坐标及角度。对于骨节凹槽有40mm左右的深度，既要凸显凹槽特征，又要照顾凸台外表特征，所以技术工程师就选用了一个较大的高亮度大颗粒环光，中间空洞很大。这样，料道上全部的活塞凹槽都可以看到，而且视野边沿处几乎没有什么影响。相机固定安装，知足较大视野，引导机器人抓获得分最高工件，之后再拍照进展抓取机器人抓取后放置固定工装台，切换另一个抓手抓取工件倒置工件180凹槽朝下放置机床料道上Insight软件程序界面-自定义视
6、图，按客户要求，显示主要检测数据此外，在测试的时候，In-Sight视觉系统是与某个品牌的PLC，通过编写VC自定义代码，实现两者之间的通讯功能。PLC有时需要发送两次触发指令，相机的检测数据才会反应到PLC，而有时一次就行，比拟诡异。渤海活塞的电气工程师讲道，后来，料道设备厂家就换用施耐德PLC，改成ModbusTCP通讯。至此，就解决了相机与PLC之间的通讯问题。这样，渤海活塞的消费主管看到，活塞加工线在应用康耐视In-Sight视觉系统之后，从视觉引导自动上料，到后面的各个机床加工，通过料道加6轴机器人，提升了产品质量，产能得到快速提升。他快乐的表示，实现了相机与PLC的直接通讯，保证了
7、机器人抓取位置真实有效，防止抓取失败。对于我们经常消费的几种型号的活塞，相机事先编辑好程序后，PLC就可以自动控制相机程序的切换。结合工程验证和测试时的经历，技术工程师们共同努力优化了视觉引导检测流程和机器人抓取流程，两者流程如下。视觉引导检测流程：料道光电感应拍照区域无工件时，PLC控制料道向前运动，直至光电感应拍照区域有工件存在时，料道停顿运动；PLC提供相机触发信号，相机拍照检测；先使用FindPatMax工具获取骨节凹槽特征，计算出活塞的中心坐标，之后以骨节为定位，检测两侧的小凸台，判别小凸台在凹槽的左侧还是右侧，继而判别活塞是0还是180位置；期间会使用多种图像处理工具及逻辑判别；检
8、测完毕后，相机把X、Y、Angle值通过ModbusTCP通讯发送给PLC，继而控制机器人抓取。机器人抓取流程：PLC接收相机发送的X、Y、Angle值后，控制机器人调整相应姿态，抓取工件；放置工件到料道旁圆环形工装台上；之后机器人调整另一个抓手抓取并放置到运动的机床加工料道上，返回机器人等待位，触发相机拍照；视野内假设无工件，料道向前运动一段间隔停顿，相机再进展拍照，机器人再次抓取，之后周期循环。如今，自从渤海活塞采用康耐视In-Sight视觉系统后，整条活塞加工线实现了无人化消费，大大进步了消费效率，消费合格率可达99.8%以上。对于活塞毛坯面差异较大的工件，In-Sight视觉系统也能提示机器人抓取并放置到废料盒中，渤海活塞的消费主管最后总结讲，对于后面的活塞打码及后续几条自动上下料线，我们也会考虑增加视觉技术来进展检测。