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1、第六章第六章刚体的简单运动刚体的简单运动6-6-刚体的平行移动刚体的平行移动1.1.定义定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置，刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置，这种运动称为平行移动，简称平移。这种运动称为平行移动，简称平移。3.3.速度和加速度分布速度和加速度分布刚体平移刚体平移点的运动点的运动2.2.运动方程运动方程因为因为所以所以6-2 6-2 刚体绕定轴的转动刚体绕定轴的转动2.2.运动方程运动方程转轴转轴 ：两点连线：两点连线 1.1.定义定义 刚体上刚体上(或其扩展部分或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称
2、刚体的转动。刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。转角：转角：单位单位:弧度弧度(rad)(rad)3.3.角速度和角加速度角速度和角加速度角速度角速度角加速度角加速度匀速转动匀速转动匀变速转动匀变速转动6-3 6-3 转动刚体内各点的速度和加速度转动刚体内各点的速度和加速度2.2.速度速度3.3.加速度加速度1.1.点的运动方程点的运动方程4.4.速度与加速度分布图速度与加速度分布图6-6-轮系的传动比轮系的传动比 1.齿轮传动齿轮传动啮合条件啮合条件传动比传动比.带轮传动带轮传动6-5 6-5 以矢量表示角速度和角加速度以矢量表示角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度以矢积表示点的速度和加速
3、度1.1.角速度矢量和角加速度矢量角速度矢量和角加速度矢量角速度矢量角速度矢量角加速度矢量角加速度矢量大小大小作用线作用线 沿轴线沿轴线 滑动矢量滑动矢量指向指向 右手螺旋定则右手螺旋定则2.2.绕定轴转动刚体上点的速度和加速度绕定轴转动刚体上点的速度和加速度加速度加速度M点切向加速度点切向加速度M点法向加速度点法向加速度速度速度大小大小方向方向 右手定则右手定则已知：已知：刚体绕定轴转动，已知转轴通过坐标原点刚体绕定轴转动，已知转轴通过坐标原点O,角速角速度矢为度矢为 。求：求：t=1s时时,刚体上点刚体上点M（0，2，3）的速度矢及的速度矢及 加速度矢。加速度矢。例例6-16-1解：解：角速度矢量角速度矢量M点相对于转轴上一点点相对于转轴上一点M0的矢径的矢径已知：某定轴转动刚体通过点已知：某定轴转动刚体通过点M0（2，1，3），其角其角速度矢速度矢 的方向余弦为的方向余弦为0.6，0.48，0.64，角速度角速度 的大的大小小=25rad/s。其中其中例例6-26-2求：刚体上点求：刚体上点M（10，7，11）的速度矢。的速度矢。解：解：求：求：一矢量绕一矢量绕z轴以角速度轴以角速度转动，若转动，若 =常量常量将矢量的端点将矢量的端点A看成是绕看成是绕z轴作定轴转动刚体上的一点轴作定轴转动刚体上的一点从而从而例例6-36-3解：解：