KUKA库卡常用设置.docx-淘文阁

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1、1）如何安装多层多道（老版）1）,Make a new Directory:（建立一个新文件夹） C:KRCTPMultiLayerTemplate2） . Copy the following files into the new directory:（将下歹U文件复制至新文件夹中）-MultiLayer.kfd-vorgabe_multilayer.dat-vorgabe_multilayer.src3） . Make a new directory:（建立一个新文件夹）RlTPMultiLayer4） . Copy the following files into the new di

2、rectory:（将下列文件复制到新文件夹中）-multilayer.dat-multilayer.src-multilayer_errmsg.dat-multilayer_errmsg.src-multilayer_user.dat-multilayer_user.src. Add the part of the files into the adequate files:（将下面的部分对应添加）-add_to_$config.dat （在 config 最下面写）；fold multilayer globals Deci real rml_circ_h_val Deci bool bml

3、_circ_active = false Deci int iml_sens_typ Deci bool bml_circ_h = false ；endfold-add_to_MenueKeyUser.dat在 C： / KRC / ROBOTER / INIT / menukeyuser . ini 分三部分对应添加-add_to_sps.dat （在 SPS 下的；please insert user defined initialization commands 下面写）；fold multilayer init bml_circ_active = false rml_circ_h_v

4、al = -9999.9 ；foldLOOP（该LOOP为程序自带）；fold multilayerml_ct_sps （）；endfold6）, replace the driver for the LiBo-Card把多层多道文件下的libodrv.o复制到-C:KRCROBOTERDrivers中，把原来的 C:KRCROBOTERDrivcrslibodrv.o 覆盖掉7）. Run the ML.reg file to add the registry entries （if needs to be removed use the MLRemove.reg）（意思是在WINDOWS

5、状态下自己的多层多道文件夹下把程序运行一遍）2.如何卸载和装新的KRC：OUT 1State= TRUE;power source error resetPULSE 412 1 Source error resetPULSE 412 1 Source error resetState= TRUETime= 05 sec f;operating modeOUT4031 Bits0modes 1State=TRUEOUT4041 Bits1modesState=FALSEOUT405Bits2modes 1State=FALSE * * * *;twin power master selectOU

6、T 406 * Master power 11 State= TRUEOUT 407 1 Master power 2, State= FALSE f /program NR progno = 8;dynamic power source 1OUT469 1 1State=TRUEOUT465State=TRUEOUT466 一State=TRUEOUT467State=TRUEOUT468State=TRUEOUT470 1 1State=TRUEOUT471 一State=TRUEOUT472State=FALSEf;dynamic power source 2OUT529 一State=

7、TRUEOUT530 一State=TRUEOUT531 一State=TRUEOUT532 1 1State=TRUEOUT533 一State=TRUEOUT534 1 1State=TRUEOUT535 State=TRUEOUT536 一State=FALSE;burn backpower source 1OUT 477State= FALSEOUT 478State= FALSEOUT 479State= FALSEOUT480State=TRUE f;burn back power source 2OUT 541 1 1 State= FALSEOUT 542 1 1 State=

8、 FALSEOUT 543 1 State= FALSEOUT 544 - State= TRUE12.福尼斯单丝：1) .福尼斯单丝I/O配置,首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址 macid二H,地址1和波特率都不用改！inb0=5, 0, xoutb0=5,0,xinb5=ll,0, x4inb9=ll,8,x4outb5=ll,0,x4outb9=ll,8,x2anin2=ll,4, 16,2aninl=ll, 6, 16, 2;anin3=ll, 8, 16, 2;anin4=ll, 10, 16,2anout2=ll, 4, 16, 2anoutl=ll,

9、 6, 16, 2;anout3=ll, 8,16,2;anout4=ll, 10, 16, 22) .福尼斯单丝CONFIG中设置输入输出信号输出 weld-start 41; gas preflow 49; WFD+ 50; WFD- 51输入weld ready 46; arc establish 41寻位5 33) .福尼斯单丝焊SPS下面需写的东西;Torch sensingif $in41 = true then$。戊快速测量接口信号=trueelse$out快速测量接口信号二falseendifif ($tl and not $in 45 and $in 47) or ($in

10、45 and $in 47) =true then$out16=trueelse$out16=falseEndif4) .福尼斯单丝建立程序，定义焊接的一些功能，在编程序使用前先调用该程序;robot readyOUT 42 1 robot ready1 State=TRUE;power source error resetPULSE 52 1 error reset1 State=TRUE Time=0.5 sec;operating modeOUT 43 bit 01 State=FALSEOUT 44 bit 11 State=FALSEOUT 45 bit 21 State=FALSE

11、;twin power master selectOUT 46 11 State= TRUE CONT;program NROUT65! 1State=TRUEOUT66! !State=FALSEOUT67! !State=FALSEOUT681 1State=TRUEOUT69! !State=FALSEOUT70! 1State=FALSEOUT71! !State=TRUE;dynamic power source 1OUT73State=TRUEOUT74T 1 State=TRUEOUT75State=FALSEOUT76State=FALSEOUT77State=FALSEOUT

12、78State=FALSEOUT79T 1 State=FALSE;dynamic power source 2;burn back power source 1OUT81 1 1State=FALSEOUT82 -State=FALSEOUT83-State=FALSEOUT84 -State=TRUEOUT85EState=TRUEOUT865State=FALSEOUT87 1 1State=FALSEOUT88-State=FALSE;burn back power source 2OUT 43 bit 01 State= TRUEOUT 80OUT 80State= TRUEEND5

13、) .如何测福尼斯电阻.进入二级菜单1 .选择R.拆除喷嘴将导电嘴接触工件2 .点动送丝信号或启弧信号.观察屏幕，显示RUN3 .计算结果通常7-15,有时也会20*13. TIG福尼斯单丝D.I/0 配置,首先在 KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT 中增加地址 macid=ll,地址1和波特率都不用改！ inb0=5, 0, x outb0=5,0,xinb50=ll,0, xl2outb50=ll,0,x4outb58=ll,8,x4anout2=ll, 4, 16, 2anoutl=ll, 6, 16, 22).福尼斯TIG单丝建立ini start程序，定义焊接的一些功能

14、，在编程序使用前先调用该程序;robot ready and Tig modeOUT 402 1rob_ready1 State= TRUEOUT 404 T工G, State= TRUEOUT 405 1 TIG1 State= TRUEPULSE 412 1 error_reset1 State= TRUE Time= 0.5 sec/basic currentOUT465State=FALSEOUT4661 1 State=FALSEOUT4671 1 State=FALSEOUT4681 State=FALSEOUT469State=FALSEOUT470State=TRUEOUT47

15、11 1 State=FALSEOUT472* 1 State=TRUE；dcyOUT473State=FALSEOUT4741 1 State=FALSEOUT4751 1 State=FALSEOUT4761 State=FALSEOUT4771 State=FALSEOUT478State=FALSEOUT4791 1 State=FALSEOUT4801 1 State=TRUEEND.如何设光栅（只在自动和外部自动才能检测）1 . KRC/STEU/MADA/$MACHINE. DAT 里的signal $safegate_op $inx ;safety gate on path s

16、to;x 为输入信号.把外部自动的HOME POSITION改为输出信号【丫】，Y为输出信号14） .如何做镜像文件和导入文件1.开机后按F10,选ENGLISH2点2创建一个新的镜像.做好后会跳出一行英文check the imagefile,等待自动跳完，关机后拔出U盘3 .导入文件，方法同上，不同是第2步按1,还原1个镜像文件.如何设艾默生变频器的外部故障点（主要用于急停时候用）假设接了 x5和com点,在F7F7. 04一把0改为6.如购机器人乂11中的短接1, 2短接,3,4短接,5, 6短接7, 8短接，19, 20短接,21, 22短接,23, 24短接,25, 26短接,41,

17、 42 短接,38, 50短接,39,51短接如果有外部急停按钮，直接将1,4接急停按钮的一组常闭点，将 19, 22接急停按钮的另一组常闭点16） . KUKA机器人外部轴伺服放大器中的短接1,2短接，4, 5短接，4, 6短接17） . KUKA机器人外部轴伺服放大器对应电机KSD81. 5KW, KSD162. 5KW, KSD323. 2KW/4, 2KW, KSD648. 3KW如果电机与伺服放大器不匹配，会导致电机无法启动或者能启动，但是震动很大,速度很慢！!18） . DEVICENET CAN 接线一端+V（红），can H （白），shield （屏蔽线），can L （蓝

18、），-V（黑）另一端5（红），4 （白），3 （屏蔽线），2 （蓝），1（黑）接在WAG0或BECK0FF模块的那一端需在白，蓝线之际加一个120欧姆的电阻. EWM单丝1） . I/O 配置,首先在 KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT 中增加地址2 macid=l,地址 1和波特率都不用改!将总线接口的拨码开关1和8拨上，1代表波特率为500K, 8 代表地址为1inb0=5, 0, xoutb0=5,0,xinb5=l, 0, x4outb5=l, 0, x4aninl=l, 4, 16, 3anin2=l, 6, 16, 3anin3=l, 8, 16, 3anin4=l,

19、 10, 16,3anout2=l, 4, 16, 3 （电压）anoutl=l, 6, 16, 3 （电流）anout3=l,8, 16,3 （动特性）2） .EWM单丝CONFIG中设置输入输出信号输出weld-start 45; gas preflow 47; weld mode ps/mm 43;WFD+ 49; WFD- 51输入weld ready 42; arc establish 41寻位5021）. EWM双丝D.EWM双丝I/O配置，首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址2 niacid，地址1和波特率都不用改！将总线接口的拨码开关1和8拨上，1代表

20、波特率为500K, 8代表地址为1；增加地址3 maci率2,地址1和波特率都不用改！将总线接口的拨码开关1和7拨上，1代表波特率为500K, 7代表地址为2 inb0=5, 0, x outb0=5, 0, xinb5=l, 0, x4 outb5=l, 0, x4 anout2=l, 4, 16, 3（电压） anoutl=l, 6, 16, 3 （电流） anout5=l,8, 16,3 （动特性）inb50=2, 0,x4 outb50=2,0,x4 anout4=2, 4, 16, 3 （电压） anout3=2, 6, 16, 3 （电流） anout6=2, 8, 16, 3

21、（动特性）2） . EWM双丝CONFIG中设置输入输出信号输出 weld-start 45; gas preflow 47; weld mode ps/mm 43;WFD+ 49; WFD- 51输入weld ready 42; arc establish 41寻位50在USER GLOBALS下面写（用于调用程序号和配合ini-star程序使用的）Signal progno $out425 to $out431Deci bool bfronius_stop=true3） .为使辅丝起作用，需在EWM双丝SPS中写if $out45 = true then$out405 = trueels

22、e $out405 = falseendifif $out47 = true then $out407 = trueelse $out 407 = falseendif if $out49 = true then $out409 = true else$out409 = falseendifif $out51 = true then$out411 = trueelse$out411 = falseendifif $in41 or $in 401 = true then$out 寻位信号=trueelse$out 寻位信号=falseendif if ($in 防碰撞and $in 停止信号)o

23、r ($tl and not $in 防碰撞and $in 停止信号=true then$out16=trueelse$out16=falseendifif $tl=true then$ov_jog=10Endif4） . EWM双丝建立ini_start程序 DEF ini_start() ;Robo ready OUT 46 State= TRUEOUT 406 State= TRUE;Error resetPULSE 53 1 1 State= TRUE Time= 0.5 secPULSE 413 1 1 State= TRUE Time= 0.5 sec ;DynamicsANOUT

24、 CHANNEL_5 = 0.5ANOUT CHANNEL_6 = 0.52 ;master or slaverOUT 64 State= TRUEOUT 424 1 State= FALSE;prognoprognol = 9progno2 = 9 ;PlusOUT 43 State= TRUEOUT 403 1 1 State= TRUEEND在WINDOWS状态下把C：/KRC/ROBOTER/INIT和KRC删除掉，冷启动后，把右下角的原KRC右击关闭，用光盘装新KRC关于如何把填弧坑时间改长：点开始”运行 regedithkey_current_user/ software/ vb

25、 and vba program settings/ kukatparc/ end_ti,双击右面的MAX,输入5,点确认！3 .如何做备份：在 WINDOWS 状态下打开 C： / KRC / UTIL / KRC.configuratoi7configurator.exe,先把路径移除，再将PATH改为D盘，增加路径后应用。如要备份，用archive进行备份，如果想要备份新的东西，而原来的备份又有用，请将D盘中archive文件名改为其他名字，可以在后面加数字或别的字母，因为archive是默认文件，如果不改，则第二次做的备份将直接把第一次的备份覆盖掉！4 .如何卸载弧焊，寻位软件

26、包：在WINDOWS状态下打开C： /KRCJ3PTION后，找到对应的弧焊，寻位等，点击uninstall 即可，冷启动后就OK!5 .如何设置KUKA外部轴点动（以外部轴E1为例）1 .$AS YNC_OPT=TRUE(KRC/STEU/MADA/OPTION.DAT);2-4 条命令都在 KRC/STEU/MADA/MACHINE.DAT2.$ASYNC_AX1_P $IN93.$ASYNC_AX1_N $IN104.$ZUST_ASYNC $INX5.$ASYNC_AXIS=B00001（输入信号9控制El轴点动的正方向）（输入信号1。控制E1轴点动的负方向）（使能：设置和move_e

27、nable 一样的信号即可）（1表示为此时E1是不同步轴，可以点动。此命令必须在机器人程序里写，并运行后才有效，退出程序后$ASYNC_AXIS的值自动会变回B000001 所有轴都是同步轴了，不能点动了。）6.如何在SPS中写防碰撞及在外部自动中设防碰撞信号Sps下面写防碰撞，防碰撞触发后，在T1模式下移动焊枪，短接in和。ut信号（短接为任意的，只要是空端子就行，在下面的程序中以N代替，具体看实际情况）If （$in防碰撞信号and $in按钮盒停止信号）or （$T1 and not $in防碰撞信号and$ in 按钮盒停止信号）二二true then$out|N=trueElse$

28、outN=falseendif在T1模式下将机器人手动速度改慢：If $Tl=true then$ovjog=10 endif外部自动配置Automatic1TermTypeNameValueiType program no.PGNO.TYPE2REFLECT.PROG.NRREFLECT.PROGJ03Bit width programno.PGNO.LENGTH84First bit programno.PGNO.FBIT335Parity bitjmPG NONPAR ITY416Programno. validjmPGNO.VALID427Programstartjm$EXT_STAR

29、T10268Move enablejm$MOVE_ENABLE10259Error confirmationjm$CONF_MESS102610Drives off (invers)jm$DRIVES_OFF102511Drives onjm$DRIVES_0N140-12Activate interface呷$I_O_ACT1025Configuration: Inputs1： 3； 2： 0 ； 3 （有几个工位写几）；4 （工位一启动信号）：具体看图纸；5： 0 ； 6： 0；7 （外部启动信号）具体看图纸；8 （防碰撞短接输入信号）：具体看短接点；9（报警复位信号）：具体看图纸；10

30、：默认；11：默认12 （防碰撞短接输入信号）：具体看短接点Automatic Externak- Configuration: Outputs/TermTypeNameValue1Control readyVO$RC_RDY11372Alarm stop activejm$ALARM_STOP10133User safety switch closedjm$USER_SAF10114Drives readyVO$PERLRDY10125Robot calibratedjm$R0B_CAL1001GInterface activejm$l_0_ACTC0NF1407Error collecti

31、onifO$STOPMESS10108PGNO_FBIT_REFLjmPGNO_FBIT_REFL999I Tstart conditions/Program stateRobot position，Operat | no*dbom r*R6 tfeaaecwiY6wl I 1 1三色灯绿灯及按钮盒程序运行指示灯：具体看图纸(program active)3.工位运行指示灯(application running),在单工位情况下，直接输入对应信号，如果是双工位，就保持默认值，在SPS下面写三三三三 I削KM W.HCXA K HCM% 川 1CK FMH1. Home位置对应指示灯：具体看

32、图纸其余均为默认！7 .如何防止气缸误操作:防止气缸误操作SPS下面写(利用监测单轴的范围，其中输入N是气缸锁紧的检测开关信号，如在气缸锁紧的情况下误操作了被锁紧的外部轴，此时会报警，不允许动作，此时打开气缸即可解除报警)If $inN = true then$AXWORKSPACE1.MODE = #OUTSIDE_STOPElse$AXWORKSPACE1 .MODE = #OFFEndif设置检测轴范围的操作如下：(根据实际情况设置范围，如-0.1。-+0.1 )01/01 DriverSUBMIT Irterpreter 3 Statuskeys 4 Jogging5 User

33、group 6 Cur. tool/bas 7 Tool definition8 On/Off options9 Miscellaneous0 Language1 Change passwordEditor2 Office GUI on/off4 Monitoring working envelope 0 OverrideS Technology selectionReinit6 Cycle Time OptimizerPlugin Configuration1 ConfigurationM ode:Axis specific workspacesNo. Name: |AWORKSPACE_N

35、 xTx xrx xTx rx;station 1 release ? r* xrs xrs ytx xjs xTx xTx zTs xrs zrs xts rx rx xTx xTx xTx xTx x?s x?s x?x x?x xTx xrs xrs x?s xjs x?x x?x TxIF $IN工位一启动信号二二false then$flag16=falseendifif （$in工位一启动信号and not $flag16 and not $flag17）=true then$flag16=true$flag17=trueendifif （$in工位一启动信号and not $fl

36、ag16）=true then$flag16=true$flag17=falseendifif $flag17=true then$flagll=trueelse$flagll=falseendifif ($flag13 or not $flag17)=true then$flagll=false$flag17=falseendifif ($flag50 and $out绿灯)or ($flagll and $out绿灯)=true then $out 工位一运行指示灯=trueelse$out 工位一运行指示灯二falseendif six* * *sixslz slzsixsix1*XJS

37、 XjXXJ XjX XJS gX XjXXjS xjsXJX XJXXjX XjX XJS XJSXJX;station_2 release ? *4* *4*zjs z|s z|s zp*yjsz|s zgzjs zj%if $in工位二启动信号二二false then$flag26=falseendifif ($in工位二启动信号and not $flag26 and not $flag27)=true then $flag26=true$flag27二trueendifif ($in工位二启动信号and not $flag26) =true then$flag26=true$flag2

38、7=falseendifif $flag27=true then$flag21=trueelse$flag21=falseendifif ($flag23 or not $flag27) =true then$flag21=false$flag27=falseendifif ($flag50 and $out绿灯)or ($flag21 and $out绿灯)=二true then $out 工位二运行指示灯二trueelse$out 工位二运行指示灯二false End if.有外部启动的双工位情况，直接在CELL中调用程序，双工位运行指示灯在SPS中如下写：If $in工位一输入信号=tr

39、ue then$flagll=trueEndifIf $in工位二输入信号=true then$flag12=trueEndifIf $flagll and $out程序运行指示灯and not $out工位二运行指示灯=true then$out工位一运行指示灯=trueElse$out工位一运行指示灯=falseEndifIf $flag12 and $out程序运行指示灯and not $out工位一运行指示灯=true then$out工位二运行指示灯=trueElse$o叫工位二运行指示灯=falseEndif9 .福尼斯双丝如何在机器人里面设双丝焊电压电流参数(可在编程序时直接设置

40、的)1 .首先增加通道，将 config/autoext globals 中的 int a_act_an_max=2 改为 4, 并初始化一下_ _. 在 windows 状态下运行 regedit 进入 Hkey_current_user/software/VB and VBA program settings,把 ANA3_E 的参数改为与 ANA1_E 一样，把 ANA4_E 的参数改为与ANA2_E 一样；把S_ANA3的参数改为与把S_ANA1 一样，把S_ANA4的参数改为与把S_ANA2 一样；把W_ANA3的参数改为与把W_ANA1 一样，把W_ANA4的参数改为与把W_

41、ANA2 一样；把UNIT13的参数改为与同UNIT11 一样，把UNIT14 的参数改为与丽UNLH2一样；并初始化一下2 .在 windows状态下打开KRC/UTIL/DBTEXTCONVERT文件夹下面的 arctech A10. txt 将其中的backgroud level (startll, weldll, carterchannel 11 后面的)改为 voltagel； Wire feed (start 12, weldl2, carterchannel 12 后面的)改为 wire feedl;inductance (startl3, weldl3, carterchann

42、el 13 后面的)改为 voltage2;pulse level (startl4, weldl4, carterchannel后面的)改为 wire feedl;3 . 进入 setup/service/longtext 中点第一项 longtext一database,找至ll KRC/UTIL/DBTEXTCONVERT文件夹下面的arctech_A10. txt文件，点击下面的“对” 号进行文件导入，导入完毕后，初始化一下，.进入程序后即可看到有两个电压电流参数可设！11.福尼斯双丝：1）. I/O 配置，首先在 KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT 中增加地址2 maci

43、d=10,地址1和波特率都不用改！Inb0=5, 0, xOutbO=5,0,xinb50=10,0,x4inb58=10,8,x4inb66=10,16,x4outb50=10,0,x4outb58=10,8,x4outb66=10,16,x4anin2=10, 4, 16, 2aninl=10, 6, 16, 2anin4=10, 12, 16, 2anin3=10, 14, 16, 2anout2=10, 4, 16, 2anoutl=10, 6, 16, 2 anout4=10, 12,16,2 anout3=10,14,16,22）福尼斯双丝CONFIG中需设置如下信号.输出 weld-start 401; weld mode 40

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