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1、在无风、无侧滑的情况下，飞行器航迹坐标系下的运动学方程dm =p cos+）Q-mg sin 0dtp2为：*m=psin（o+）cosYs+YcosY mgcosT（1）dtpsd屮p.ss一mvcos日一=psin（a+&）sin?+Y sinYidt其中m为飞行器质量；v为速度；p为发动机动力；：为迎角；门p为发动 机安装角；Q为空间阻力；二为俯仰角；s为滚转角；Y为升力；*s为偏航角。图 1 显示了机体坐标系下的飞行器受力情况；图 2 表示了地面坐标系和航迹坐标 系的关系；其中，OxdydZd表示地面坐标系，地面坐标系固定于地面，原点选在 地面的某一点，y铅直向上，x和z在水平面内。O
2、x yz!表示航迹坐标系，航 迹坐标系原点在飞dddhh行器质心，Xh沿飞行器速度向量v，即飞行器飞行方向，yh在 包含v的铅垂直平面内，垂直于铅垂平面。*nigv图 1 飞行器受力分析口d巴v（t）cos日=nx（t）g图 2 地面坐标系和轨迹坐标系为了更清晰、简练地描述这些运动学的量,我们令nx=pcos（a+p）-Q/mgny二二称xpsin(黒亠)cos Ycos/mg psin(黒亠尬)psspcos Y sin/mgssnzn、nz为过载，把(2)式代入(1)式得到yzn、-ln(t)-sin r(t)lgrdv（t）*v(t)dt严珂ny(t)-cosB(t)gdtIdt(3)从式（3）可以明确看出：nx、ny、nz反映了飞行器因主动运动而产生的加速度,而sin二和COST则是由于飞行器的重力产生的加速度。