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1、机机 械械 原原 理理第六章 轮系及其设计(shj)第一页，共61页。第六章第六章 轮系及其设计轮系及其设计(shj)6-1 轮系的类型轮系的类型(lixng)与与应用应用6-2 轮系的传动比计算轮系的传动比计算(j sun)6-3 行星轮系的效率行星轮系的效率 6-4 行星轮系的设计行星轮系的设计 6-5 其它行星传动简介其它行星传动简介第二页，共61页。6-1 轮系的类型轮系的类型(lixng)与应与应用用一、轮系的分类一、轮系的分类(fn li)1定轴轮系定轴轮系轮系运转轮系运转(ynzhun)时，如果各齿轮轴线的位置都固时，如果各齿轮轴线的位置都固定不动，则称之为定轴轮系（或称为普通轮
2、系）。定不动，则称之为定轴轮系（或称为普通轮系）。2143第三页，共61页。2周转周转(zhuzhun)轮轮系系 轮系运转时，至少轮系运转时，至少(zhsho)有一个齿轮轴线的位置不有一个齿轮轴线的位置不固定，而是绕某一固定轴线回转，则称该轮系为周转轮系。固定，而是绕某一固定轴线回转，则称该轮系为周转轮系。按按照照自自由由度度数数目目(shm)的的不不同同，又又可可将将周周转转轮轮系系分分为为两两类：类：1）差动轮系）差动轮系 自由度为自由度为2系杆系杆中心轮中心轮（主动）（主动）行星轮行星轮行星轮行星轮系杆系杆中心轮中心轮（主动）（主动）第四页，共61页。）行星）行星(xngxng)轮系轮系
3、 自由度为自由度为行星行星(xngxng)轮轮系杆系杆中心中心(zhngxn)轮（主轮（主动）动）中心轮中心轮（固定）（固定）第五页，共61页。双排双排2KH 型型3K 型型单排单排2KH 型型根据基本构件根据基本构件(gujin)不同不同2KH 型型 3K 型型 第六页，共61页。复合复合(fh)轮系轮系第七页，共61页。两组轮系传动比相同两组轮系传动比相同(xin tn)，但是结构尺寸，但是结构尺寸不同不同二、轮系的功用二、轮系的功用(gngyng)1实现相距实现相距(xingj)较远的两轴之间的传较远的两轴之间的传动动第八页，共61页。2实现分路实现分路(fn l)传动传动第九页，共61
4、页。3实现变速实现变速(bin s)变向传动变向传动第十页，共61页。4实现实现(shxin)大速比和大功率大速比和大功率传动传动第十一页，共61页。5实现运动的合成实现运动的合成(hchng)与分解与分解运动运动(yndng)输入输入运动运动(yndng)输出输出第十二页，共61页。6-2 轮系的传动比计算轮系的传动比计算(j sun)一、定轴轮系的传动比一、定轴轮系的传动比一般一般(ybn)定轴轮定轴轮系的传动比计算公系的传动比计算公式为：式为：(6-1)第十三页，共61页。平面定轴轮系：定轴轮系中各对啮合齿轮平面定轴轮系：定轴轮系中各对啮合齿轮(chln)均为均为圆圆 柱齿轮柱齿轮(ch
5、ln)传动，即各轮的轴线都传动，即各轮的轴线都相相 互平行。互平行。空间定轴轮系：定轴轮系中含有空间定轴轮系：定轴轮系中含有(hn yu)圆锥齿轮、蜗杆蜗轮圆锥齿轮、蜗杆蜗轮等空间齿轮传动，即各轮的轴线不都等空间齿轮传动，即各轮的轴线不都 相互平行。相互平行。平面定轴轮系和空间定轴轮系的传动比大小均平面定轴轮系和空间定轴轮系的传动比大小均可由式（可由式（6-1）计算，但转向的确定有不同）计算，但转向的确定有不同(b tn)方法。方法。第十四页，共61页。如何如何(rh)确定平面定轴轮系中的转向关系？确定平面定轴轮系中的转向关系？如果如果(rgu)轮系中有轮系中有m对外啮合齿轮，在式（对外啮合齿
6、轮，在式（6-1）右）右侧分式前加侧分式前加 。第十五页，共61页。如何表示一对如何表示一对(y du)平行轴齿轮的转向平行轴齿轮的转向？机构运动机构运动简图简图线速度方向线速度方向(fngxing)用线速度方用线速度方向表示向表示(biosh)齿齿轮回转方向轮回转方向机构运动机构运动简图简图第十六页，共61页。如何确定空间定轴轮系中的转向如何确定空间定轴轮系中的转向(zhunxing)关系？关系？空间(kngjin)定轴轮系传动比前的“+”、“”号没有实际意义不不平平行行(pngxng)不平行不平行“+”、“”不能表示不平行轴之间的转向关系，采用画箭头方法1）输入、输出轮的轴线不平行的情况传
7、动比方向判断传动比方向判断 表示表示画箭头画箭头第十七页，共61页。2）输入、输出轮的轴线相互平行输入、输出轮的轴线相互平行(pngxng)的情况的情况传动比方向判断：画箭头传动比方向判断：画箭头(jintu)表示：在传动比大小前加正负号表示：在传动比大小前加正负号第十八页，共61页。如何表示如何表示(biosh)一对圆锥齿轮的转一对圆锥齿轮的转向？向？表示齿轮表示齿轮(chln)回回转方向转方向机构运机构运动简图动简图线速度方向线速度方向(fngxing)用线速度用线速度方向表示方向表示齿轮回转齿轮回转方向方向箭头对箭头箭头对箭头或箭尾对箭尾或箭尾对箭尾第十九页，共61页。如何表示如何表示(
8、biosh)蜗杆蜗轮传动的转蜗杆蜗轮传动的转向？向？向方影投向方影投蜗杆回转蜗杆回转(huzhun)方向方向蜗轮回转蜗轮回转(huzhun)方向方向蜗杆上一点蜗杆上一点线速度方向线速度方向机构运机构运动简图动简图右旋蜗杆右旋蜗杆表示蜗杆、蜗轮表示蜗杆、蜗轮回转方向回转方向蜗杆旋向影响蜗轮的回转方向蜗杆旋向影响蜗轮的回转方向第二十页，共61页。如何如何(rh)判断蜗杆、蜗轮的转判断蜗杆、蜗轮的转向？向？右旋蜗杆右旋蜗杆左旋左旋(zu xun)蜗杆蜗杆右旋用左手右旋用左手(zushu)规则规则左旋用右手规则左旋用右手规则蜗杆的转向蜗杆的转向第二十一页，共61页。总结：总结：1）定轴轮系（平面和空间
9、）的传动比大小均用式）定轴轮系（平面和空间）的传动比大小均用式 （6-1）来计算；）来计算；2）传动比的方向表示有所不同。如果是平面定轴）传动比的方向表示有所不同。如果是平面定轴 轮系即各齿轮轴线都互相平行轮系即各齿轮轴线都互相平行，采用在式（，采用在式（6-1）右侧分式前加上右侧分式前加上 表示转向相同或相反表示转向相同或相反(xingfn)；如果是空间定轴轮系分两种情况：如果是空间定轴轮系分两种情况：首末两轮轴线平行首末两轮轴线平行 经过箭头判断后在传动比大小前加正负号经过箭头判断后在传动比大小前加正负号 (相同为相同为“+”，不同为，不同为“-”）；）；首末两轮轴线不平行首末两轮轴线不平
10、行 只能用箭头来表示转向。只能用箭头来表示转向。第二十二页，共61页。二、周转二、周转(zhuzhun)轮系轮系的传动比的传动比周转周转(zhuzhun)轮系传动比的计算方法（转轮系传动比的计算方法（转化机构法）化机构法）周转周转(zhuzhun)轮系轮系 定轴轮系（转定轴轮系（转化机构）化机构）定轴轮系传动比定轴轮系传动比计算公式计算公式求解周转轮系的求解周转轮系的传动比传动比反转法反转法第二十三页，共61页。构件名称构件名称 原周转轮系中原周转轮系中各构件的角速度各构件的角速度转化机构中各转化机构中各构件的角速度构件的角速度给整个给整个(zhngg)周转轮系加一个周转轮系加一个与系杆与系杆
11、H的角速度大小相等、方的角速度大小相等、方向相反的公共角速度向相反的公共角速度 HH系杆系杆w w中心中心(zhngxn)(zhngxn)轮轮1 1行星行星(xngxng)(xngxng)轮轮中心轮中心轮3 3在在转化机构中转化机构中系杆系杆H变成了机架变成了机架把一个周转轮系把一个周转轮系转化成转化成了定轴轮系了定轴轮系第二十四页，共61页。构件名称构件名称 原周转轮系中原周转轮系中各构件的角速度各构件的角速度转化机构中各转化机构中各构件的角速度构件的角速度系杆系杆w w中心中心(zhngxn)(zhngxn)轮轮1 1中心中心(zhngxn)(zhngxn)轮轮3 3计算计算(j sun)
12、该转化机构该转化机构（定轴轮系）的传动比：（定轴轮系）的传动比：输入轴输入轴输出轴输出轴等式右边等式右边“一一”号表示在转号表示在转化机构中齿轮化机构中齿轮1和齿轮和齿轮3的的转向相反转向相反第二十五页，共61页。同理，将以上分析推广一般情况同理，将以上分析推广一般情况(qngkung)。设周转轮。设周转轮系的两个中心轮分别为齿轮系的两个中心轮分别为齿轮A、K，则转化机构中齿轮，则转化机构中齿轮A与与K之间的传动比为之间的传动比为对于差动轮系，给定对于差动轮系，给定(i dn)三个基本构件的三个基本构件的角速度角速度 中的任意两个，便可由中的任意两个，便可由(6-2)式求式求出第三个，从而可求
13、出三个中任意两个之间出第三个，从而可求出三个中任意两个之间的传动比。的传动比。(6-2)第二十六页，共61页。当当时时对于行星轮系，其中一个中心对于行星轮系，其中一个中心(zhngxn)轮轮是固定的是固定的推广推广(tugung)公式为：公式为：表示中心轮表示中心轮K固定，活动中心轮固定，活动中心轮A对系杆对系杆H的传动比，等于的传动比，等于1减减去转化去转化(zhunhu)机构中的中机构中的中心轮心轮A对原固定中心轮对原固定中心轮K的传动的传动比比（6-3）第二十七页，共61页。应用式（应用式（6-2）时应注意：）时应注意：1）该式只适用于齿轮）该式只适用于齿轮A、K与系杆与系杆H的回转的回
14、转(huzhun)轴线轴线重合重合 或平行时的情况。或平行时的情况。2）等号右侧）等号右侧“”号的判断方法同定轴轮系。如果号的判断方法同定轴轮系。如果 由由A到到K之间只有圆柱齿轮传动，由之间只有圆柱齿轮传动，由 来确定。来确定。如果含有圆锥齿轮传动或蜗杆蜗轮传动，则用画如果含有圆锥齿轮传动或蜗杆蜗轮传动，则用画 箭头的方法来确定。若齿轮箭头的方法来确定。若齿轮A、K的轴线平行，则的轴线平行，则 齿轮齿轮A、K的箭头方向相同时为的箭头方向相同时为“+”号，相反时为号，相反时为 “”号。若齿轮号。若齿轮A、K的轴线不平行，只能以箭头的轴线不平行，只能以箭头 方向表示转向。方向表示转向。3）将各个
15、角速度的数值代入时，必须带有）将各个角速度的数值代入时，必须带有“”号。号。可先假定某一已知构件的转向为正号，则另一构可先假定某一已知构件的转向为正号，则另一构 件的转向与其相同取正号，反之取负号。件的转向与其相同取正号，反之取负号。(6-2)第二十八页，共61页。例例6-1 如右图所示的如右图所示的2KH型行星型行星(xngxng)轮系中，轮系中，已知已知试求输入试求输入(shr)系杆系杆H对输出齿轮对输出齿轮1的传动比的传动比解：齿轮解：齿轮(chln)1、双联齿轮、双联齿轮(chln)22、齿轮、齿轮(chln)3和系杆和系杆H组成行星轮系，由式（组成行星轮系，由式（6-3）有）有所以所
16、以第二十九页，共61页。例例6-2：z1=z2=48，z2=18,z3=24，w1=250 rad/s，w3=100 rad/s，方向，方向(fngxing)如图所示。求：如图所示。求：wH 2H231解：将H固定(gdng)，画出转化轮系各 轮的转向，如虚线箭头所示设实线箭头(jintu)朝上为正，将值代入系杆系杆H的转向与齿轮的转向与齿轮1的转向相同的转向相同第三十页，共61页。例例6-3：z1=20，z2=30，z2=18，z3=68，齿轮，齿轮1的转速的转速(zhun s)。求系杆求系杆H的转速的转速(zhun s)的大小和方向。的大小和方向。解：由于是行星轮系可直接用（6-3）式首先
17、(shuxin)计算转化轮系的传动比系杆系杆H的回转的回转(huzhun)方向与齿轮方向与齿轮1回转回转(huzhun)方向相同方向相同第三十一页，共61页。三、复合三、复合(fh)轮系的传动轮系的传动比比什么什么(shn me)是复是复合轮系？合轮系？复合轮系由定轴轮系和周复合轮系由定轴轮系和周转转(zhuzhun)轮系或者轮系或者由两个以上的周转由两个以上的周转(zhuzhun)轮系组成，轮系组成，因此其传动比不能用上面因此其传动比不能用上面讨论的方法（反转法）直讨论的方法（反转法）直接计算。接计算。第三十二页，共61页。复合复合(fh)轮系传动比的求解方轮系传动比的求解方法：法：1.将复
18、合轮系分解为几个基本将复合轮系分解为几个基本(jbn)轮系；轮系；2.分别列出计算各基本分别列出计算各基本(jbn)轮系的传动比；轮系的传动比；3.寻找各基本寻找各基本(jbn)轮系之间的关系；轮系之间的关系；4.将各基本将各基本(jbn)轮系传动比方程联立求解。轮系传动比方程联立求解。基本基本(jbn)(jbn)轮系的划分轮系的划分行星轮行星轮系杆系杆中心轮中心轮周转轮系周转轮系定轴轮系定轴轮系第三十三页，共61页。例题例题6-4 已知各轮齿数及已知各轮齿数及6，求，求3 的大小的大小(dxio)和方和方向。向。周转周转(zhuzhun)轮系轮系定轴轮系定轴轮系解：划分解：划分(hu fn)
19、定轴和周转轮系定轴和周转轮系周转轮系：周转轮系：1、2-2、3第三十四页，共61页。周转周转(zhuzhun)轮系：轮系：1、2（2）、）、3、5（H）定轴轮系：定轴轮系：3、4、5电动电动(din dn)卷扬机减速器卷扬机减速器例例6-5 如图所示的电动如图所示的电动(din dn)卷扬机减速器中，各齿轮的齿数为卷扬机减速器中，各齿轮的齿数为求求齿轮1与系杆H的转向相同第三十五页，共61页。例例6-6：z z1 1=20=20，z z2 2=30=30，z z22=20=20，z z3 3=40=40，z z4 4=45=45，z z44=44=44 z z5 5=81=81，z z6 6=
20、80 =80 求求：i1612234456H定轴定轴行星行星两个轮系的关系两个轮系的关系混合轮系的传动比混合轮系的传动比第三十六页，共61页。例6-7：已知各轮齿(ln ch)数，求传动比i1H1、分析(fnx)轮系的组成 1，2，2，3定轴轮系 1，4，3，H周转(zhuzhun)轮系 2、分别写出各轮系的传动比 定轴轮系：周转轮系：3、找出轮系之间的运动关系 4、联立求解：第三十七页，共61页。6-3 行星行星(xngxng)轮轮系的效率系的效率机械效率机械效率(jxi xiol)一般计一般计算方法：算方法：或或Pf（摩擦损失（摩擦损失(snsh)功率）功率）机械系统Pd （输入功率）（输
21、入功率）Pr（输出功率）（输出功率）计算效率时，可以认为输入功率和输出功率计算效率时，可以认为输入功率和输出功率中有一个是已知的。只要能确定出摩擦损失功率，中有一个是已知的。只要能确定出摩擦损失功率，就可以计算出效率。就可以计算出效率。第三十八页，共61页。计算计算(j sun)行星轮系效率的基本行星轮系效率的基本原理原理 行星行星(xngxng)轮轮系系 定轴轮系定轴轮系（转化（转化(zhunhu)机构）机构）计算定轴轮系摩计算定轴轮系摩擦损失功率擦损失功率计算行星计算行星 轮系效率轮系效率反转法反转法可以近似地认为行星轮系与可以近似地认为行星轮系与其转化机构中的摩擦损失功其转化机构中的摩擦
22、损失功率是相等的，也就是说可以率是相等的，也就是说可以利用转化机构来求出行星轮利用转化机构来求出行星轮系的摩擦损失功率。系的摩擦损失功率。第三十九页，共61页。行星行星(xngxng)轮轮系系反转法反转法 定轴轮系（转化定轴轮系（转化(zhunhu)机构）机构）（齿轮（齿轮1与齿轮与齿轮2的啮合效率）的啮合效率）（齿轮（齿轮2与齿轮与齿轮3的啮合效率）的啮合效率）第四十页，共61页。转化机构转化机构(jgu)的摩擦损失功率的摩擦损失功率为为 考虑到考虑到 与与 可能同向也可能异向，所以上式可能同向也可能异向，所以上式中把中把 取绝对值，表示摩擦损失功率恒为正值。取绝对值，表示摩擦损失功率恒为正
23、值。近似地认为行星近似地认为行星(xngxng)轮系与其转化机构中的摩擦损失功率相等轮系与其转化机构中的摩擦损失功率相等第四十一页，共61页。行行星星(xngxng)轮轮系系的的效率效率功率由齿轮功率由齿轮1输入，由系杆输出输入，由系杆输出(shch)时的效率时的效率功率由系杆输入，由齿轮功率由系杆输入，由齿轮1输出输出(shch)时的效率时的效率第四十二页，共61页。负号负号(f ho)机构：机构：其转化机构的传动比其转化机构的传动比正号机构正号机构(jgu)：其转化其转化(zhunhu)机构机构的传动比的传动比第四十三页，共61页。6-4 行星行星(xngxng)轮系的轮系的设计设计一、行
24、星一、行星(xngxng)轮系的轮系的类型选择类型选择选选择择传传动动类类型型时时，应应考考虑虑的的几几个个因因素素：传传动动比比的的要要求求、传传动动的的效率效率(xio l)、外廓结构尺寸和制造及装配工艺等。、外廓结构尺寸和制造及装配工艺等。、满足传动比的要求、满足传动比的要求传动比传动比实用范围实用范围：传动比：传动比：负号机构负号机构减速传动减速传动输入输入输出输出第四十四页，共61页。传动比实用传动比实用(shyng)范围：范围：传动比：传动比：负号负号(f ho)机构机构负号负号(f ho)机构机构输入输入输出输出输入输入输出输出传动比传动比实用范围实用范围：第四十五页，共61页。
25、传动比：传动比：负号负号(f ho)机构机构减速减速(jin s)传动传动输入输入输出输出输入输入输出输出正号机构正号机构(jgu)当其转化机构的传动比当其转化机构的传动比 时时减速传动减速传动当当 时时增速传动增速传动可达很大值可达很大值输出输出输出输出增速比很增速比很大，但自大，但自锁锁输入输入第四十六页，共61页。、考虑传动、考虑传动(chundng)效率效率 不管是增速传动还是不管是增速传动还是(hi shi)减速传动，负号机构的效率一般减速传动，负号机构的效率一般总比正号机构的效率高。总比正号机构的效率高。如果设计的轮系用于动力如果设计的轮系用于动力(dngl)传动，要求效率较高，传
26、动，要求效率较高，应该采用负号机构。应该采用负号机构。如果设计的轮系还要求具有较大的传动比，而单级负号机构如果设计的轮系还要求具有较大的传动比，而单级负号机构又不能满足要求时，则可将几个负号机构串联起来，或采用负号又不能满足要求时，则可将几个负号机构串联起来，或采用负号机构与定轴轮系组成的混合轮系来获得较大的传动比。机构与定轴轮系组成的混合轮系来获得较大的传动比。正正号号机机构构一一般般用用在在传传动动比比大大、而而对对效效率率没没有有较较高高要要求求的场合。的场合。第四十七页，共61页。二、行星轮系各轮齿二、行星轮系各轮齿(ln ch)数和行星轮数目的选择数和行星轮数目的选择1、传动比条件、
27、传动比条件(tiojin)行星轮系必须能实现给定的传动比行星轮系必须能实现给定的传动比根据根据(gnj)传动比确定各齿轮的齿数传动比确定各齿轮的齿数第四十八页，共61页。2、同心、同心(tngxn)条件条件系杆的回转轴线应与中心系杆的回转轴线应与中心(zhngxn)轮的轴线相重合轮的轴线相重合若采用若采用(ciyng)标准齿轮或高度变位齿轮传标准齿轮或高度变位齿轮传动，则同心条件为动，则同心条件为上式表明两中心轮的齿数应同时为奇数或偶数上式表明两中心轮的齿数应同时为奇数或偶数如采用角变位齿轮传动，则同心条件按节圆半径计算如采用角变位齿轮传动，则同心条件按节圆半径计算第四十九页，共61页。3、装
28、配、装配(zhungpi)条件条件设有设有k个均布的行星个均布的行星(xngxng)轮，轮，则相邻两行星则相邻两行星(xngxng)轮间所夹轮间所夹的中心角为：的中心角为：III两中心轮的齿数两中心轮的齿数z1、z3之和应能之和应能被行星被行星(xngxng)轮个数轮个数k所整除所整除这种行星轮系这种行星轮系的装配条件的装配条件第五十页，共61页。4、邻接、邻接(ln ji)条件条件保证相邻两行星保证相邻两行星(xngxng)轮不致相碰，称为邻接条件。轮不致相碰，称为邻接条件。相邻两行星轮的中心距应大于行相邻两行星轮的中心距应大于行星轮齿顶圆直径星轮齿顶圆直径(zhjng)，齿顶，齿顶才不致相
29、碰。才不致相碰。采用标准齿轮时采用标准齿轮时第五十一页，共61页。1、传动比条件、传动比条件(tiojin)2、同心、同心(tngxn)条件条件3、装配、装配(zhungpi)条件条件4、邻接条件、邻接条件 为了设计时便于选择各轮的齿数，通常把前三个为了设计时便于选择各轮的齿数，通常把前三个条件合并为一个总的配齿公式条件合并为一个总的配齿公式第五十二页，共61页。减少减少(jinsho)行星轮数目行星轮数目k或或增加齿轮的齿数增加齿轮的齿数确定确定(qudng)各轮齿数的步骤：各轮齿数的步骤：先根据先根据(gnj)配配齿公式选定齿公式选定z1和和k使得在给定传使得在给定传 动动比比 的前提下的
30、前提下 、和和 N 均为正整均为正整数数验算邻接条件验算邻接条件满足满足不满足不满足结束结束第五十三页，共61页。三、行星三、行星(xngxng)轮系的均载轮系的均载1、柔性浮动、柔性浮动(fdng)自位均载方法自位均载方法假设在三个行星轮的条件下，行星轮与中心轮的三个啮合点就能确假设在三个行星轮的条件下，行星轮与中心轮的三个啮合点就能确定一个圆周的位置（三点定圆），而这个圆周位置的确定，则是靠定一个圆周的位置（三点定圆），而这个圆周位置的确定，则是靠浮动构件在各啮合点处作用力作用下移动到均衡的位置，从而实现浮动构件在各啮合点处作用力作用下移动到均衡的位置，从而实现行星轮间载荷均匀分配的目的。
31、柔性浮动自位是靠中心轮、行星轮行星轮间载荷均匀分配的目的。柔性浮动自位是靠中心轮、行星轮或行星架三个构件之一或之二浮动，并且通常或行星架三个构件之一或之二浮动，并且通常(tngchng)还使中心还使中心轮具有足够的柔性来保证行星轮间的载荷均布。轮具有足够的柔性来保证行星轮间的载荷均布。第五十四页，共61页。2、采用、采用(ciyng)弹性结构的均载方法弹性结构的均载方法利用弹性构件的弹性变形使各个行星轮均匀分担利用弹性构件的弹性变形使各个行星轮均匀分担(fndn)载荷载荷（1）靠齿轮本身）靠齿轮本身(bnshn)弹性变形的均载机构弹性变形的均载机构薄壁内齿轮薄壁内齿轮细长挠性轴太阳轮的弹性均载
32、细长挠性轴太阳轮的弹性均载（2）采用弹性衬套的均载方法）采用弹性衬套的均载方法 内齿轮与内齿轮的支承座之间或行星轮与内齿轮与内齿轮的支承座之间或行星轮与行星轮轴间加入弹性元件，利用弹性元件的弹行星轮轴间加入弹性元件，利用弹性元件的弹性变形达到均载的目的。性变形达到均载的目的。第五十五页，共61页。6-5 其它行星传动其它行星传动(chundng)简介简介一、渐开线少齿差行星一、渐开线少齿差行星(xngxng)传动传动中心中心(zhngxn)轮轮1固定固定系杆系杆H为输入轴为输入轴V为输出轴为输出轴行星轮行星轮2等角速比机构等角速比机构3销孔销孔销轴销轴第五十六页，共61页。这种轮系的传动比这种
33、轮系的传动比越小越小齿数差齿数差传动比传动比越大越大当当时时传动比出现最大值传动比出现最大值1）一齿差行星传动输入轴和输出轴的转向相反。）一齿差行星传动输入轴和输出轴的转向相反。2）为保证一齿差行星传动的内外齿轮装配，两个齿轮均需要）为保证一齿差行星传动的内外齿轮装配，两个齿轮均需要变位，以避免变位，以避免(bmin)产生干涉而不能转动。产生干涉而不能转动。注注意意(zh y)第五十七页，共61页。二、谐波二、谐波(xi b)齿轮传动齿轮传动H为波发生器，它为波发生器，它相当于行星相当于行星(xngxng)轮系中轮系中的系杆，运动由的系杆，运动由此输入。此输入。齿轮齿轮(chln)1为刚为刚轮
34、，其齿数为轮，其齿数为z1，它相当于中心轮它相当于中心轮齿轮齿轮2为柔轮，其齿为柔轮，其齿数为数为z2，可产生较，可产生较大的弹性变形，它大的弹性变形，它相当于行星轮。运相当于行星轮。运动由此输出。动由此输出。谐波齿轮传动的谐波齿轮传动的传动比与渐开线传动比与渐开线少齿差行星传动少齿差行星传动的传动比计算公的传动比计算公式完全一样。式完全一样。第五十八页，共61页。三波传动三波传动(chundng)双波传动双波传动(chundng)双波传动双波传动(chundng)最常用最常用谐波传动的齿数差应等于波数或波数的整数倍谐波传动的齿数差应等于波数或波数的整数倍为了实际加工的方便，谐波齿轮的齿形，多
35、采用渐开线齿廓。为了实际加工的方便，谐波齿轮的齿形，多采用渐开线齿廓。第五十九页，共61页。三、摆线三、摆线(bi xin)针轮行星传动针轮行星传动摆线针轮行星传动的工作原理摆线针轮行星传动的工作原理(yunl)和和结构与渐开线少齿差行星传动基本相同结构与渐开线少齿差行星传动基本相同中心中心(zhngxn)轮轮1（内齿轮）（内齿轮）系杆系杆H行星轮行星轮2（摆线齿轮）（摆线齿轮）摆线针轮行星传动的传动比计算与渐开线少摆线针轮行星传动的传动比计算与渐开线少齿差行星传动的计算相同，只是这种传动的齿差行星传动的计算相同，只是这种传动的齿数差总是等于齿数差总是等于1摆线针轮行星传动与渐开线少齿差行星摆线针轮行星传动与渐开线少齿差行星传动的不同之处在于齿廓曲线。其中心传动的不同之处在于齿廓曲线。其中心轮上的内齿是带套筒的圆柱销形针齿，轮上的内齿是带套筒的圆柱销形针齿，而摆线齿轮的行星轮齿廓曲线则是短幅而摆线齿轮的行星轮齿廓曲线则是短幅外摆线的等距曲线。外摆线的等距曲线。第六十页，共61页。第六十一页，共61页。