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1、中小学机器人培训国际灭火培训第1页，本讲稿共25页国际灭火场地国际灭火场地xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.2第2页，本讲稿共25页规则简介（较之前比赛不同）：规则简介（较之前比赛不同）：比赛不再分组别，参赛队伍可以使用任何适合其阶段的可选模式去提高比赛成绩。机器人将从一个标有“H”的代表起始位置的圆圈开始（并没有固定在比赛场地上，可以移动）基座下为一个约90度、半径约为30cm的扇形的白色纸版（取代原来的白色线），该板不固定，与蜡烛一样，为裁判在比赛开始前随机放置。蜡烛将随机地放在比赛场地的一个房间里。在机器人所经历的3次测试中，蜡烛将被等概率的放在4
2、个房间的任何一间。但是也可以将蜡烛放在一个房间里两次。如果蜡烛第一次和第二次测试时放在同一房间里，则应确保在第三次及最后一次的测试中蜡烛不放在那个房间里。因此在机器人3次测试中，蜡烛至少会在两个房间里或三个房间里xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.3第3页，本讲稿共25页规则简介（较之前比赛不同）：规则简介（较之前比赛不同）：灭火时间为从起始点出发到熄灭火焰所用的时间前两轮比赛必须有一次成功灭火，如果前两次失败，将没有资格参加第三轮的比赛。机器人每沿墙壁滑动2cm加1分罚分（1秒）。机器人仍然可以通过接触墙壁来调整方向。扑灭蜡烛后返回出发位置过程中接触墙壁
3、不加分。要获得成绩，机器人必须有两次以上成功灭火：有三次灭火成功的机器人将组成第一梯队，在这个梯队中，将依据规则计算三轮分数，并计算总和以排定前三名。如果任何组别中有三次灭火成功的机器人少于三个，那么三个最高奖项中剩下的将依据总分，完成次数来决定，即成功完成两次灭火的机器人。（即三轮灭火都成功的参赛队伍永远比成功两轮的参赛队伍排名要高）xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.4第4页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火运行模式：运行模式：1.1.标准模式：标准模式：没有导线与机器人连接，仅仅灭火2.2.声音启动模式：声音启动模式：机器人只有响应声音才能启动，如果没
4、有接收到声音时机器人就启动，如错误地检测到周围的室内噪声（甚至是其他赛场用于启动机器人的声音），那么这场测试仍然有效，但机器人将不作为声音启动模式来计分；如果机器人不能响应声音信号，那在本次测试中将不会给第二次机会（如再次按声音键）来运行声音启动模式；裁判将会用“START”启动开关启动机器。参赛者也可以自己携带和使用自己的发生装置，在这种模式下，机器人的分数会减少20 xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.5第5页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火运行模式：运行模式：3.3.任意启动位置模式：任意启动位置模式：模式系数0.8（OM=0.8）。裁判会把机器人放
5、在任意位置或方位（包括没有蜡烛的房间）。机器人可能面向一堵墙或面对一个角落，但是不会被家具堵着。如果机器人被放在一个房间，那么这个房间将不会作为其第一个搜索房间，当机器人离开这个开始房间，下一个房间才被认为是第一个搜索房间。(如果选择了回家模式，那么机器人熄灭火焰，需要回到最初机器人所在的房间，而不是回到起始点。这个模式难度较大，而且系数不高，所以建议参赛队伍慎重选择）xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.6第6页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火运行模式：运行模式：4.4.回家模式：回家模式：机器人熄灭蜡烛后回到代表起始位置的圆圈内，但必须回到起始的圆圈内且
6、在回家路上不能进到其他房间里。如果机器人进入回家模式且找到并熄灭了蜡烛，但不能回到起始位置的圆圈中，机器人不会丧失资格，不过它只能得到不是回家模式下的得分系数；实际时间分数只包括机器人找到并熄灭蜡烛的时间，不包括机器人回家时间。机器人必须在2分钟内完成回家模式，否则回家模式无效。采用这种模式下，比赛分数将会减少20，得分系数是0.8。（OM=0.8）xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.7第7页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火运行模式：运行模式：5.5.灭火器模式：灭火器模式：模式系数0.75。由于使用风扇灭火在现实世界中并不实用，因此，如果参赛者不使用吹风
7、灭火的方式（惰性气体、水或其他机械方式）将火灭掉，会有25%的减分，使用任何吹风方式灭火的机器人的得分系数为1.0。xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.8第8页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火运行模式：运行模式：6.6.家具模式：家具模式：这种模式下每个房间里有一件或多件家具。机器人可以接触摸家具，但是不能推开家具。如果机器人推开了家具，那么本轮比赛将没有家具模式减分；家具不会放在门口，机器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方会容许至少有31cm宽的路让机器人行走。家具也许会挡住机器人看蜡烛的视线或者机器人要绕过家具才能看到蜡烛；如果成功完成
8、这个模式的比赛，参赛者的分数将减少25，家具模式的得分系数为0.75（OM=0.75）。（家具不再像之前排放固定位置，而是由裁判随即排放在蜡烛所在的房间，家具模式存在风险性，取决于裁判的排放位置）xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.9第9页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火运行模式：运行模式：7.7.衣帽架模式：衣帽架模式：比赛中会在房间或走廊中放入如下图的衣帽架，上面会挂一些丝质物品，该衣帽架不会完全挡住机器人的行进方向。机器人不能移动该衣帽架，否则取消该模式加分。该模式系数0.8xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.1
9、0第10页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火运行模式：运行模式：8.8.非平坦地面模式：非平坦地面模式：一次比赛中可能有多个地面模块。那么这些模块将仅仅放置在走廊里而非房间里，地面模块不会被放置在门口的正前方，但有可能放在紧靠门口的地方地面模块的最大高度是5cm，如果需要的话，地面模块将做成锥形，且尽量与地面光滑连接。不会有超过5mm高度的台阶和急剧下降。斜面的最大斜率是15度。地面模块的颜色和地面一样被漆成黑色。机器人事先不知道地面模块的安放位置。成功运行这个模式，选手的分数将减少20，即非平坦地面模式的得分系数是0.8。xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd
10、.11第11页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火运行模式：运行模式：9.9.变门模式：变门模式：模式系数0.45。这个模式中房间1和房间4的门的位置不确定（如下图的四种情况）。开始比赛前裁判会随机的确定门的开口方向xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.12第12页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.13房间4房间1房间4房间1房间4房间1房间4房间1第13页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火运行模式：运行模式：10.火焰位置模式：裁判会在每次比赛前选择任意位置放置蜡烛，该模式的得分系数为0.7
11、5（OM=0.75）。相对于非火焰位置模式，有以下几点不同：蜡烛位置任意（任在房间内）蜡烛前面没有白色的圆弧条，只有蜡烛支架如果同时选择家具模式，家具可能挡住机器人进门时的视线，但是机器人还是要自主地搜寻火焰位置。（如果没有选择火焰位置模式，那么蜡烛会被放置在房间里的十个拐角处，如国际场地里标示所在，有裁判随即摆放在参赛选手抽取的房间里可能的位置）xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.14第14页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火房间系数：房间系数：蜡烛在所搜索的第1个房间，房间系数为1.0蜡烛在所搜索的第2个房间，房间系数为0.85蜡烛在所搜索的第3个房间，
12、房间系数为0.50蜡烛在所搜索的第4个房间，房间系数为0.35xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.15第15页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火手动启动机器人手动启动机器人如果机器人不是用声音启动模式，那么机器人将用手动启动。即由裁判启动指示的按键。如果机器人采用内部计算机，那么只能由一个键被按下来启动机器人。这个键必须在机器人上、位臵清晰且被标以“START”“RUN”“GO”等字样xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.16第16页，本讲稿共25页处罚：每轮比赛的时间为3分钟，3分钟之后比赛结束，没有找到并熄灭蜡烛的参赛
13、队本轮成绩记为 600；如果机器人在原地同方向转了 5圈及以上，则本轮比赛结束，本轮成绩记为600；如果机器人在熄灭蜡烛前碰倒蜡烛或因带动白色扇形纸板导致蜡烛倾倒，则本轮比赛结束，本轮成绩记为 600；机器人30秒钟内没有移动，则本轮比赛结束，本轮成绩记为 600；若本轮成绩为600，本轮其它的处罚不计。错误的启动按钮：如果启动按钮没有按照机器人要求布置，将被增加 35秒的时间惩罚。xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.17国际灭火国际灭火第17页，本讲稿共25页处罚触碰蜡烛：在蜡烛被扑灭前，机器人用触角或身体的任何部分接触蜡烛或其机座，不论是有意的还是无意
14、的都加 50 分。如果是在灭火过程中（如用湿的海绵来灭火）或者是蜡烛熄灭后碰到蜡烛，将不予以处罚。接触部分指机器人本体部分，不包括机器人用来灭火的水、气体或其他东西。连续触碰墙壁：机器人每沿墙壁滑动 2cm加1分罚分（1分）。机器人仍然可以通过接触墙壁来调整方向，扑灭蜡烛后回家过程中接触墙壁不加分。xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.18国际灭火国际灭火第18页，本讲稿共25页国际灭火国际灭火计算方式：每一轮得分=（灭火时间+处罚时间）*搜房系数*模式系数总成绩为三轮得分之和 xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.19第
15、19页，本讲稿共25页第20页，本讲稿共25页xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.21第21页，本讲稿共25页xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.22第22页，本讲稿共25页xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.23第23页，本讲稿共25页结束语结束语感谢大家感谢大家!联系方式：联系方式：江苏省地区销售经理:胡兴敏电话：13817246195QQ:32704468第24页，本讲稿共25页xPartner InfoxPartnerRoboticsCo.,Ltd.25第25页，本讲稿共25页