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1、ICS 97. 080CCS Y 61CPQS团体标准T/CPQS E00092020家用和类似用途扫地机器人智能分级评价规范Criteria for smart performance classification evaluation of household and similarsweeping robots2020- 12-07 发布2020- 12 -08 实施中国消费品质量安全促进会T/CPQS E00092020各项功能操作指令与执行动作应一致；误操作时，控制软件能对可能产生危险的误操作进行有效的提示或警告，如语音报警、显示错误 代码等；遥控器在说明书规定的遥控距离范围内应能控
2、制家用扫地机器人执行说明书规定的动作；带Wi-Fi或蓝牙等无线通讯功能的扫地机器人，应能依据说明书规定的方法通过移动智能终端进行 下载、安装和升级厂家提供的官方应用程序，并能通过授权的应用程序执行说明书规定的扫地机 器人各项功能操作。5.3 覆盖率和除尘能力性能要求扫地机器人的覆盖率和除尘能力应符合QB/T 48332015的相关要求。5.4 基于应用场景的智能性能分级评价要求应用场景分级5. 4. 1. 1应用场景基本设置应用场景设置的实验室规格和布置示意图如图1所示。基本要求如下：3) 由长(1600050) mmX宽(700050) nun的112 m2地面、厚度至少为15mm的四周墙面
3、和一 个高度为(2750 250) mm的平整天花板组成，天花板应处于同一水平面，且与地面平行，天花 板涂白色涂料或为白色石棉板，a皆普区吊灯或其他灯饰，四周墙面可用白色涂料或浅色 布艺装饰； 一.b 实验空由典型的多个房间区域组成，分为客厅、餐厅、1像飞绅悔书房、衣帽间、厨房、卫生 间、玄关及阳台组成，房间内隔离墙墙壁为白色或浅灰色，厚度150 mm,高度至少300 mm,多 房间为开放卡结构；Q 餐厅、玄关的测试地面为米白大理石地砖，规格为600nunX600mm,坡度不大于2%,厚度至少 15mm,摩擦木数可6；d 厨房以及阳台的测试地面可用米白大理石地砖，规格为300mmX300mm坡
4、度不大于2%,厚度 至少15mm,摩擦系数可以为0. 6-0,e 卫生间分为干湿两用 十式区域为洗漱区，其测试地面采用黑白棋盘格方式的大理石地砖， 湿式区域包括方便区和冲凉区(两者之间通过玻璃门隔开)，地面为米白大理石地砖，地砖规 格为300mmX300ninJ坡度厚度至少15mm,摩擦系数可以为0. 6-0. 7；f)客厅、主卧、k辱*r、衣帽棚测景也面为患处理的松未瀛隆效木板的水平地面，坡度不 大于 2%,厚固至少 15宓 阳台区采用离地100mm高R心墙和200mm不锈钢透明玻璃组成的防护栏。注：各房间区域的地面可以论不同颜色地板，但不同颜色区域的覆盖率应各自记录。应用场景设置的障碍物具
5、体细节描述: 玄关与卫生间过道交界处设置矩形地砖门槛，具体细节如示意图2所示； 卫生间干式与湿式区域过道交界处设置沉台!具体细节如示意见图3所示； 餐厅与厨房过道交界处设置推拉门槛，具体细节如示意见图4所示； 餐厅与阳台过道交界处设置推拉门槛，具体细节如示意见图5所示; 挂衣架细节示意图如图6所示； 斜坡、悬崖台、台阶组合细节示意图如图7所示。多房间区域家具和障碍物基本设置要求应符合附录A表A. 1的规定。5. 4.1.2不同应用场景等级的设置4T/CPQS E00092020T/CPQS E00092020扫地机器人的1级5级不同应用场景的设置要求应符合附录A表A. 2的规定。5.2.2 智
6、能性能分级依据和评价指标依据扫地机器人所处的应用场景等级（1级5级），通过智能导航、智能行走、智能清洁和APP服 务功能自主完成清洁任务的能力进行智能性能等级划分，将扫地机器人智能性能等级分为SI、S2、S3、 S4和S5共5个等级。综合评价扫地机器人智能行走、智能导航、智能清洁和APP服务功能自主完成清洁任务 的能力。详见表1。注：扫地机器人在越高级别的应用场景下自主完成清洁任务，代表扫地机器人的智能性能等级越高。表1智能性能分级评价对应关系智能分级维度评价指标场景级别多区域覆盖率智能导航导航运行时间自主回充能力越障能力5.4. 1 规避障能力定的1智能行走脱困能力绮-5级爬旨能力加山场t1
7、r防跌落能力智能清洁颗粒回收率地面智能识别能力APP服务功能m应成功率APP建国准确度智能性能等 级要求测试方法智能性能等级综合评价4.36. 4. 4. 26.56. 4. 4. 36. 4. 4. 46. 4. 5. 26. 4. 5. 36. 4. 5. 4|L4. 5.56. 4. 5. 56. 4. 6. 26.4. 6. 36. 4. 7. 16. 4. 7. 25.2.3 智能性能分表2智能性能等级要限值要求扫地机器人应能够在5. 4. 1规定的应用场景级别条件下完成清洁工作任务，并符合附录B表B.1和以 下表2规定的相应场景等级的指标限值要求。应用场景等级指标要求,-2,345
8、多区域覆盖率270K275%丁 280%285%290%导航运行时间记录结果西标记录结果记录结果记录结果自主回充能力295%N95%295%295%295%越障能力通过通过通过通过通过避障能力（碰撞力；碰撞次数）W12； 不要求碰 撞次数W9N； 碰撞次数W 150W6N；碰撞次数W100W3N；碰撞次数W500N；离障碍物距 离 W 2cm45T/CPQS E00092020用场景等级指标要求12345脱困能力通过通过通过通过通过爬坡能力通过通过通过通过通过防跌落能力通过通过通过通过通过颗粒回收率地毯上不适用不适用235%245%255%边角(沿边)N60%N65%N70%N75%280%多
9、障碍物区(硬地 板上)70%N75%N80%? 85%N90%地面智能识别能力通过通过通过通过通过服务响应成功率295%295%295%295%295%APP建图准确度290%290%290%290%290%智能性能等级S1S2S3S4S56. 1一般要求6测试与评价方法通过视检及各项功能操作，通电开机检查扫地机器人的各型功能是否正常。注：本表中涉及无法量化的指标采用“通过”描述，并在附录B依据表B. 1进行详细描述。6. 2电器安全和电石扫地机器人应依第GB 4706.1、GB 4706.7、GB 4343. 1和GB 17625. 1邛的相关要求进行测试与评价。 注：可通过检查委托方提供的
10、有效期内的产品检验报告确认。扫地机器人应依第GB 4706.1、GB 4706.7、GB 4343. 1和GB 17625. 1邛的相关要求进行测试与评价。 注：可通过检查委托方提供的有效期内的产品检验报告确认。6.3 覆盖率和除尘能力扫地机器人的覆盖率应依据QB/T 48332015中6.3. 1规定的方法进行测试。6. 4.1一般试验环境条件扫地机器人的除尘注：16.4 智能性能分级测试48332015中6. 3. 2和6. 3. 3规定的方法进行测试。除尘能力、覆盖率按QB/T 48332015给温度:(205) o相对湿度：40%80%。大气压：86 kPa106 kPa。光照度：(2
11、0050) lx且无明显室外光线。 色温：2 000 K6 000 K；无强对流空气。条件，其它试验按下述条件进行:T/CPQS E00092020在规定范围内的温度和湿度条件应有良好的重复性和再现性。在测试过程中应防止变化。6. 4.2测量的准确度除非另有规定，测量的准确度应满足以下要求:重量测量： 准确度W0.02g。力度测量： 准确度W0.02N；信号采样率NIOkHz。时间测量： 准确度W0.02s。位置测量：覆盖率测试： 位置的准确度W5cm；采样率，30Hz。直线测试： 位置的准确度Wlcm；采样率230Hz。扫地机器人的准备_ . .6. 4. 3.1扫地机器人的样品所有测量应在
12、同型号的样品上进行，-丸而附件，带附件二起测试。在一组测试过程中不应更换扫地机4, 3. 2扫地机器人的预热扫地机器人在首次测试之前，应在干净的硬质地板上至少连演运行lOmin,以保证充分的预热。一 一J7. 4. 3. 3扫地机器人的电池准备未使用过的电池在所有测试前应至少进行一个周期的完全充放电。 完全放电应根据制造商说明书进行-4. 3. 4扫地机器人制工作在测试之前，扫地机点人、充电座及其他所有附件均应按照输造商说明书中正常工作的要求来使用和调整；并且在测试之前，为了满足测试要能 可根据制造需说明书选择或调节器具的工作模式。任何与安全相关的装置应能正常工作。注：带湿拖功能的扫地机器人可
13、根据委托方的要求确定是否考核。6. 4.4智能导航测试 6. 4. 4. 1测试内容智能导航测试具体包括扫地机器人的多区域覆盖率、导航运行时间及自主回充能力测试。T/CPQS E000920204, 4. 2多区域覆盖率试验分别在如图8所示的位置1、位置2和位置3总共3个起始位置进行。每个位置重复试验3次，共试 验9次。每次试验相应的起始位置点1、位置2或位置3需要放置充电座。在每次试验前，必须确保扫地机器人充满电。试验开始后，将充电座保存在试验区域内预先设定好位 置。试验应持续运行至说明书定义的清洁工作完成为止。清洁工作完成包括：扫地机器人出现指示清洁周期结束的信号（声音信号，光信号，或文本
14、信息）；在地板上停止动作超过3 min （不包括在充电座基座上，因为充电后机器人可能会继续运行）。采 用视觉追踪系统或者同等位置测量精度的追踪系统，按照扫地机器人清洁头宽度获得每次试验的 轨迹。如扫地机器人因为清洁工作完成而停止运行，那么结束试验。如扫地机器人因清洁工作完成以外的任 何原因停止运行，如卡死，死机等，那么允许人为最多干预1次使其继续试验。扫地机器人在规定的应用场景内完成清洁工作的覆盖率按式（1）计算：式中:C（t）在规定的应用场量内覆盖不计入）（%）;在规定的应用场景内完成清洁工作的运行时间（min）；在规H的应用场景内可覆盖的区间面积（总面枳减选发脚、电视柜、衣柜、冰箱、落地立
15、式空调、食品柜等家具、家电占地面积（雇）；某一运行时间内扫地机器人清洁头覆盖的面积，单位为平方米（m2） o注：试验过程中运q时间式中:最终试验结果按式（2）,计算:不包含扫地机器人返回充电座座上进行充电所耗费的时间。扫地机器人不同的试验起始点;-试验次数。在规定的应用场景测试区域内任何位置停止动作超过3min （充电座上除外），最多人为解救1次， 解救过程：在保证不搬离地面的情况下将扫地机器人推离障碍物，使其继续工作，并记录解救时间和 解救原因。再次被困停止动作超过3min,测试失败，结束试验。在规定的应用场景测试区域内出现跌落情况，直接判测试失败，结束试验。在规定的应用场景测试区域内如果出
16、现漏扫情况，那么直接判测试失败，结束试验。T/CPQS E00092020整个试验过程中，应记录扫地机器人每次完成清洁工作任务测试的运行时间】。注：本文件所指的漏扫情况包括扫地机器人本应该进行清洁的无障碍物区域而未进行清洁，以及应越障通过的区域 没有通过。6. 4. 4. 3导航运行时间在6. 4. 4. 2试验基础上，求取9次多区域覆盖率试验中所有完成清洁工作任务测试的运行时间珀勺平均值作为导航运行时间心。7. 4. 4. 4自主回充能力扫地机器人在规定的应用场景测试区域内，如图9所示的充电座位置P1、位置P2和位置P3处来执行 正常工作模式。充满电的扫地机器人应与制造商使用指导中设置一致。
17、示扫地机能力。在3个充电座位詈谑6次，按照式（3）计算对接成功率。应使用对接成功率和回式中:6. 4. 5. 1测试内容36对接成功率（%）；6. 4.5智能行走测试注1:充电座起始位誓场景冽注2：人为干预指令执行回充功能。M总的试验i智能行走测试具体包括扫地机器人的越障、避障、脱困：爬坡、防跌落的综合移动能力测试。当扫地机器人分别完全进入如图9所示的A、B、C或D回充起始区域时，应发出回充电座指令。应测 量并分别记录返回到充电站的时间为t。假设机器人不能在30min内到达充电站，包括扫地机器人无法成功 返回充电座的情况，运行应视为未完成。对接并能够启动充电程序视为成功返回充电座。单次测试试
18、验由每个起始位置的3次运行组成，所有结.8. 4. 5. 2 越障扫地机器人在规定的应用场景测试区域内，通过视觉追踪系统（或同等位置测量精度的追踪系统） 和视频实时监控判定扫地机器人是否能够成功跨越所规定位置的障碍物。注：在场景测试区域内扫地机器人只要出现漏测场景区域的障碍物（如至少有一个门槛未跨过或未进行测试等）， 那么直接判测试失败，结束本试验。9. 4. 5. 3 避障T/CPQS E00092020扫地机器人在规定的应用场景测试区域内，通过视觉追踪系统（或同等位置测量精度的追踪系统） 和视频实时监控判定扫地机器人是否能够成功避开场景中规定位置的障碍物（如桌子、凳子、沙发、书 桌、电视柜
19、、床等腿），并记录整个应用场景试验过程中发生碰撞的次数。当发生碰撞时，具体可以通 过以下方法进行单独测试：在长2000mmX宽1150mm边框高度300mni的矩形框里，在矩形框内放置2个柱子（长X宽X高=40mm义 40nlmX400mni的正方形方柱）颜色为松木原色，位置如以下图10所示。在2个柱子四周安装上压力传感器，扫地机器人碰到柱子的力度和次数通过传感器显示到计算机上， 扫地机器人在矩形框内运行lOmin,记录扫地机器人碰撞的次数和力度值。将充满电的扫地机器人放置在如图10所示的起始位置1和起始位置2分别进行测试。扫地机器人应被 指示朝向目标进行正常工作。图11中显示的基板是一个可以
20、用作目标的实物例子。如果扫地机器人转弯 或与目标相撞，那么应终止测试。测试员可以决定替换不同目标尺寸的基板。目标的详细信息应在报告中明 确记录（例如：颜色、尺寸、形状等）。注：扫地机器人允许进行预热来熟悉测试环境。情况1：扫地机器人成功躲避障碍。机器人向着障碍物移动并且不与其接触。应终止测试和用相机记录最小避障距离L。如果机器人在 测试期间，由于任何原因出现永久性停止，那么应将它放在开始位置重新启动。情况2：机器人碰撞到障碍。应按式（4）计算:碰撞障碍献数；碰撞障碍的平均受力。假设机器人碰撞到障碍物，那么应终止测试J碰撞障碍物的平式中:F-第i次碰撞障碍的最大受力;6. 4. 5. 4 脱困应
21、记录每次碰撞过程中的最大受力脱困测试包括沙发底、床底、电线缠绕、门缝的最窄宽度和最低通道的脱困。扫地机器人在规定的应用场景测试区域内，通过视觉追踪系曝（或同等位置测量精度的追踪系统） 和视频实时监控判定扫地机器人是否能够成功穿过或摆脱场曩中规定位置的障碍物（如沙发底、床底、 电线缠绕、门缝）。沙发底、床底、门缝最窄宽度和最低通道场景示意图，如图12所示。电线缠绕场景示意图，如图13所示。6. 4. 5. 5爬坡和防跌落扫地机器人在规定的应用场景测试区域内，通过视觉追踪系统（或同等位置测量精度的追踪系统） 和视频实时监控判定扫地机器人是否能够成功通过模拟的坡度，并且是否会出现跌落现象。10T/C
22、PQS E00092020T/CPQS E00092020注：根据不同等级场景组合可以设定沿边靠墙及台阶情况。 爬坡和防跌落场景示意图，如图14所示。6. 4.6智能清洁测试6. 4. 6. 1测试内容智能清洁测试具体包括扫地机器人的颗粒回收率和地面智能识别能力测试。6. 4. 6. 2颗粒回收率颗粒回收率测试主要包括应用场景下的客厅地毯上的清洁、沿边墙角区域的清洁以及餐厅多障碍物 区域的清洁。颗粒物规格要求见表3所示。将符合ISO 4766的M3X6类型、密度为15g/n?的螺丝（质量偏差为土 0. 1g）和符合ISO 4032的M3六角类型、密度为15g/#的螺母（质量偏差为0. 1g）混
23、合。混合物应以 任意位置和方向摆放尽可能均匀分布在规定的应用场景测试区域内（客厅地毯上、沿边墙角区域、餐厅 多障碍物区域），详见图15-图17所示区域。表3颗粒物规格螺丝螺母类型：M3X平的槽头螺丝类型M3,六角形常规螺母（I型）标准：ISO 4766-I标准4032pa 6 材料PA 6. 6_颜色：门然色颜色自然色3）客厅地毯上的清洁客厅地毯上的清洁仅考虑图8中扫地机器人花起始位置1开始试验的3次多区域覆盖率测试，客厅地 毯上清洁区域示意佟I,如图15所示。在地毯上等同于茶几规格（长800mmX宽400mm）区域内（茶几脚所器称重并记录螺丝与螺母器称重并记录螺丝与螺母物的重量并按式（5）X
24、 20帙占面积除外）尽可能均匀分布符杳工述要求混合度的螺丝与螺母，在每次试验结束后，需要取出集尘式中:扫地机器人在规定的应用场景内起始位置1完成第i次清洁工作的颗粒回收率（）；m蓄够3:在规定的应用场景客厅地毯上规定区域清洁前布置的颗粒物量11T/CPQS E00092020在规定的应用场景客厅地毯上规定区域清洁后扫地机器人集尘盒提供的颗粒物量5。在起始位置1开始试验，完成规定的应用场景下的3次试验后，最终的颗粒回收率 /平均值按式 计算:(6)式中:发募一在规定的应用场景内完成清洁工作的地毯上颗粒回收率平均值（%） b）沿边墙角的清洁 沿边墙角的清洁仅考虑图8中扫地机器人在起始位置2开始试验
25、的3次多区域覆盖率测试，沿边墙角上 清洁区域示意图，如图16所示。在沿边墙角上qOmm区域内尽可能均匀分布符合上述要求混合密度的螺丝与螺母，在每次/验结束后，需要取出集尘器称重并记录螺丝与螺母混合物的重量 并按式（7）计q沿边墙角清洁工作的颗粒回=x ioo%H -1I一一 （7）时”扫地机器人在规正面汇用场景内起始位置2完成第次清洁工作的颗粒回收率（）;m三第印）在规定的应用场尾沿边墙角规定区域清洁前布置的颗粒物量S）；。在起始位置2开始试验，完成规定的应用场景下的3次试验后，最终的颗粒回收率 石平均值按式 计算:12T/CPQS E00092020T/CPQS E00092020式中:F在
26、规定的应用场景内完成清洁工作的沿边墙角颗粒回收率平均值（%）。C）餐厅餐桌多障碍物的清洁餐厅餐桌多障碍物仅考虑图8中扫地机器人在起始位置3开始试验的3次多区域覆盖率测试，餐厅餐桌 多障碍物清洁区域示意图，如图16所示。在餐厅餐桌多障碍物（桌子腿、椅子腿）周围50mm区域内尽 可能均匀分布符合上述要求混合密度的螺丝与螺母，在每次试验结束后，需要取出集尘器称重并记录螺杭.齐露5?分丝与螺母混合物的重量并按式（9）计算餐厅餐桌多障碍物清洁工作的颗粒回收率:式中:/C叼一扫地机器人在规定的应见定的应用场景内起始位置3完版第7欠清洁工作的颗粒回收率（%）；在规定的z出场景客厅餐厅餐桌多障碍物规定区域清洁
27、前布置的颗粒物量S）；C3J） 一陡的应用场景餐厅卷桌多障碍物规定区域清洁后扫地机器人集尘盒提供的颗粒物量S）。在起始位置3开始试验,完成规定的应用场景下的3次试验后，最终的颗粒回收率多疡劣平均 值按式（10）计算:(10)式中:码高萩在规定的应用场景内完成清洁工作的餐厅餐桌多障碍物区域颗粒回收率平均值（）。13T/CPQS E000920206. 4, 6. 3地面智能识别在规定的场景中，通过视觉追踪系统（或同等位置测量精度的追踪系统）和视频实时监控检查扫地 机器人是否能够成功能够识别地面毛毯，将其绕开或者进入毛毯区域继续清扫。在规定的场景中，通过机器视觉追踪和视频实时监控检查扫地机器人是否
28、能够成功能够识别地面特殊 液体、污物（牛奶、咖啡、动物粪便（如狗便），将其绕开继续清扫。在规定的场景中，通过机器视觉追踪和视频实时监控检查扫地机器人是否能够成功能够识别地面特殊 障碍物（数据线（充电、耳机）、书本、笔、鞋类、袜子、儿童玩具等），将其绕开继续清扫。6. 4. 7 APP服务功能6. 4. 7.1 APP服务功能的操作响应成功率在规定的场景中，按照产品使用说明，通过操作APP服务控制的各项功能指令，记录试验各项指令 的操作次数，检查每次APP功能指令操作后扫地机器人的实际动作与指令是否相符，记录整个试验过程中的正常相应的指令操作次数，那么APP服务功能的操作响应成功率CR按式（11
29、）计算：“掰（11）随即在规6. 4. 7. 2 APP 建图准确度-r -对于具有APP建中盖率计算服务功能的扫地机器人，记录APP建图覆离 得的多区域平均覆盖率伫那么APP服务功能的建图准确度演员12）计算：,。二1r .L,eC*J在规定的应用场景内APP建国准确度度（）/C一通过6.4. 2试验测得的多区域平均覆盖率（%）；C叩?APP服务功能实现的APP建图覆盖率（）。注1：对于带有APP联网功能的扫地机器人本条适用。注2：在进行本项试验时，应保持测试场景具有良好的无线通信环境。外即，通过6. 4. 2试验测（12）随即在规6. 4. 7. 2 APP 建图准确度-r -对于具有AP
30、P建中盖率计算服务功能的扫地机器人，记录APP建图覆离 得的多区域平均覆盖率伫那么APP服务功能的建图准确度演员12）计算：,。二1r .L,eC*J在规定的应用场景内APP建国准确度度（）/C一通过6.4. 2试验测得的多区域平均覆盖率（%）；C叩?APP服务功能实现的APP建图覆盖率（）。注1：对于带有APP联网功能的扫地机器人本条适用。注2：在进行本项试验时，应保持测试场景具有良好的无线通信环境。外即，通过6. 4. 2试验测（12）在规定的应用场景内完成各项指令的操作次数（一般至少取50次）14T/CPQS E000920206.5智能性能等级评价扫地机器人在1级5级个应用场景下进行评
31、定，智能性能等级采用SI、S2、S3、S4、S5共5个等级, 5级应用场景等级最高，通过第5级应用场景测试的扫地机器人智能性能能够到达S5级最高级别。各等级 评价结果应符合表4的规定。表4智能性能等级分级用场景等级评价指标12345导航运行时间记录结果记录结果记录结果记录结果记录结果多区域覆盖率270%275%280%285%290%自主回充能力N95%295%与95%295%295%避障能力（碰撞力；碰撞次数）W12N； 不要求碰撞次 数W9N； 碰撞次数W150W6N；碰撞次数W100W3N；碰撞次数W500N；离障碍物距离W2cm颗粒回 收率地毯上不适用不适用N35%245%N55%边角
32、（沿边）260%265%270%275%280%多障碍物区 （硬地板上）N70%_一N80%N85%N90%服务响应成功率I 1电%295,295%la沔5%295%APP建图准确度290%290%290%.2沔0%290%智能性能等级S2 *S4S5智能性能等级实际评， 结果表现形式价S T导航 , C多区域覆盖率,P自三式中：一表示扫地机器人所处秋用场景级别（T导航一一表示扫地机器人在 包含在运行过程中返回充C多区、；去小扫地机器P自主回充-一打地机器人 F避障（碰撞力；碰撞次数） 凝生的碰撞力大小及累tK颗粒回收率（K地；K边角回收率；在地毯、边前多障碍物1CRapp表示扫地机器人瞿 率
33、；aPP表示扫地机器人聚TN表示扫地机器人在 过程中返回充电座进行充Ee回充,F避障,K颗粒回收率（K地卷 appJ能性能等级（SI、S2、；特定应用场景下完成清 乜座进行充电所花费的体 人在特定应盛景等级 特定应用场景等级卜自 表示打地机器人在 十碰撞次数;K多障碍物区回收率）表不元完成清洁程的颗粒K 淀应论场景等级下完成手定应用场景等级下完成 N级家居应用场景下完同 m所花费的时间）。回收率；K边- 一一S3、 S4、洁工作基 响）； 下者 主回充充 在特定区扫地机盎 刎攵率;APP服务APP功能 4清洁工1角回收率；K多障碍物区回收率）,CRapp,Si- 55） ；i一J所使用的导航运
34、行时间（不i洁工作的覆盖率；f接成功率；f用场景等级下完成清洁工作；人特定应用场景等级下分别功能指令的操作响应成功的建图准确度； 作的运行时间（不包含在运行注1 ：在测试报告中可以根据用户需求表达不同的指标数据。注2：除非有特殊规定，在进行本文件的测试之前，委托方可以根据自身扫地机器人产品预先评估可以做测试15T/CPQS E00092020高度可调窗帘 床头柜EU1OOOZ.凰冲凉区橱柜落地立式空调3Bain- 桌厂 厂F/a）矩形地砖门槛细节图b）坐便器细节图图2矩形地砖门槛和坐便器细节图用场景等级评价指标12345的场景等级。一般情况按照1级5级应用场景等级进行测试确认最终产品所处的等级
35、。16T/CPQS E00092020干式区域交界线湿式区域图3沉台细p图图5餐厅推拉门槛17T/CPQS E00092020图6挂衣架细节图悬崖台小连续台阶水平地面7斜坡+悬崖台+台阶细节图EE000C橱柜橱柜厨房冰箱推拉门门槛床头柜高度可调窗帘E日E墙柱 x、，机器人起始位置pi- I沙发til t厅 餐坐便 玻落地立式空调16000mm图8多区域覆盖率测试机器人起始位置18高度可调窗帘床头柜衣帽同衣柜挂衣架支脚移门滑轨书柜T/CPQS E00092020卫生间落地桶价阳台小台阶r-l落地立式空情床头柜回充起始区域A挂衣架支脚高度可调窗帘充电座位置P1 1“4 I1 I4 |墙柱洗衣犷16
36、0OTmni图9自主回充起始区域-充电座位置示意图J2000inm图10碰撞测试试验台19T/CPQS E00092020相机信号采样仪器测试基座力度 传感器起始位置围栏基板滑轨机器人围栏b）碰撞测试起始位置图图11碰撞测试试验台20T/CPQS E00092020最窄宽度场景示意图最低高度度场景示意图图12最窄宽度和最低通道场景示意图悬崖口水平地面图14爬坡和防跌落场景示意图21T/CPQS E0009202022800mmEE。寸T/CPQS E00092020图17餐厅餐桌多障碍物清洁区域示意图23T/CPQS E00092020前言II1范围12规范性引用文件13术语和定义14应用场景
37、等级分类35 技术要求36测试与评价方法6附录A （规范性）应用场景等级障碍物分类25附录B （规范性）应用场景与智能性能等级要求32参考文献35图1 图2图3 图4 图5图6 图7图8 图9图10 图11 图12 图13 图14 图15 图16 图17表1应用场景规格和布置矩形地传门槛和坐便器细节图沉价细节图厨房推拉门槛.餐厅推拉门槛挂衣架细节图.斜坡+悬崖台+台阶细节图多区域覆盖率测试机器人起始位置.一 自主回充起始区域-充电虎莅宣示意图 碰撞测试试脸台碰撞测试试验台最窄宽度和最低通道场景示意图. 电线缠绕场景爬坡和防跌落场易示意图.X客厅地毯上清洁区域示意图.：. 沿边墙角清洁区域示意总
38、保、 餐厅餐桌多障碍物清洁区域系意图智能性能分级评价对应关系1616181818191919202021222222232324.5表2智能性能等级要限值要求5表3颗粒物规格11表4智能性能等级分级15表A. 1多房间区域家具和障碍物设置要求25表A. 2不同应用场景等级的设置要求29T/CPQS E00092020附录A（规范性）应用场景等级障碍物分类A. 1应用场景多房间区域家具和障碍物设置要求见表A. 1。表A. 1多房间区域家具和障碍物设置要求区域名称物品名称数量尺寸外观/颜色备注玄关矩形地砖门槛1长800nlm,宽 150mln,门 槛高根据不同场景等级 确定，见表A.2未处理或未打
39、磨过 的外表大理石材料；摩擦系数为0. 60. 7 内；矩形地砖门槛应固定在地 面上；见细节图2洗漱台1长600nlm、宽400nmi白色离地面高度200mm,悬空挡 板卫生间坐便器-1二|见细节图2固定在地面上，卜的应封闭沉1干式区域力 于湿式区域 不同场景等 表平地面高 ：30mm,根据 级确定，见A. 2未处理或未打磨过 的外表见细节图3推拉门槛见细节图41 根据不同工沂示，高度 勿察等级确 L 表A. 2打磨抛光过的外表松木材料；见细节图5所示厨房冰箱长600mm、胃30K500mm、高0mm固定在地面上，卜面应封 闭，柜子应无腿脚橱L型，宽为5 规格按照， 缝，OOmm,长度 1房边
40、角无白色固定在地面上，下面应封 闭，柜子应无腿脚食品柜r1K1000mm、高3宽 500nm1、 00mm白色固定在地面上，下面应封 闭，柜子应无腿脚餐厅餐泉iT长1500mm、宽600mm原木色4条桌腿的尺寸为40mm （长） X40mm （宽）X300nrn （高）； 桌腿中心线距离为1500mm （长）和600mm （宽）；U型设计；桌腿应固定在地面上；椅子6长450mm、宽450mm原木色4条椅腿的尺寸为35mni （直 径）X300mm （高）；24T/CPQS E00092020区域名称物品名称数量尺寸外观/颜色备注椅腿中心线距离为450nm1； 椅腿应固定在地面上落地立式空调1宽
41、600mm、宽300mm、高 300mm白色固定在地面上，下面应封 闭，无腿脚推拉门槛1见细节图5所不，具体 规格根据不同场景等 级确定,见表A.2未处理或未打磨过 的外表铝制材料；见细节图5所示沙发（大）1大：OOOmni、加00mm 小：长2000mm、宽600mm白色4条沙发腿的尺寸为48mm（直径）X300mm （高）； 沙发腿中心线距离为2000nmi（长）和600mm （宽）；椅腿 应固定在地面上客厅沙发（小）1小：长1000mm、宽600mm白色4条沙发腿的尺寸为48mni（直径）X300mm （高）； 沙发腿中心线距离为1000mm（长）和600mm （宽）；椅腿 应固定在地面上凳1.1.112600mm、宽450mm* 一 原木3,4条凳腿的尺寸为40mm （长） X40nun （宽）X300m