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1、倒车雷达的概念1倒车雷达的结构2倒车雷达的工作原理34倒车雷达电控部分介绍5倒车雷达的性能要求第1页/共32页 倒车雷达是一种安装在汽车前、后保险杠上的电子侦测系统。采用超声波检测技术，当驾驶汽车前进或倒退在狭窄的车位泊车时，通过声音和提示可知车后是否有不明障碍物距离及远近，从而辅助驾驶员安全，轻松地倒车，避免碰撞。1.倒车雷达（倒车雷达（Parking Distance Control）第2页/共32页2.倒车雷达的结构 倒车雷达由超声波传感器（俗称探头）、控制器和显示器（或蜂鸣器）等部分组成。第3页/共32页（1）探头 探头装在后保险杠上，根据不同价格和品牌，探头有二、三、四、六只不等，分
2、别管前后左右。探头以45度角辐射，上下左右搜寻目标。它最大的好处是能探索到那些低于保险杠而司机从后窗难以看见的障碍物，并报警，如花坛、蹲在车后玩耍的小孩等。安装在汽车后保安装在汽车后保险杠上险杠上前前4后后4前前2后后42 2个个8个个3个个4个个6个个第4页/共32页2013/10/9 星期三嵌入式安装第5页/共32页2.显示器 倒车雷达的显示器装在后视镜上，它不停地提醒司机车距后面物体还有多少距离，到危险距离时，蜂鸣器就开始鸣叫，让司机停车。挡位杆挂入倒挡时，倒车雷达自动开始工作，测距范围达15米左右，故在停车时，对司机很实用。第6页/共32页第7页/共32页（1）超声波 超声波是指超过人
3、的听觉范围以上（20kHz以上）的声波，它具有频率较高，沿直线传播，方向性好，绕射小，穿透力强，传播速度慢（约340m/s)等特点。当其在阳光下不透明的固体内传播，可穿透几十米的深度。超声波遇到杂质或分界面时会产生反射波，利用这一特性可构成探深或测距，由此可制成测距系统。3.倒车雷达原理介绍第8页/共32页 s=1/2 ct式中：c超声波声速。声速c与温度有关。如下图所示。温度/-30-20-100102030声速/(m/s)313319325332338344349超声波探测脉冲串与回波脉冲波形超声波探测脉冲串与回波脉冲波形第9页/共32页第10页/共32页 传感器发出一束短促的超声波脉冲，
4、当脉冲遇到障碍物时就会发生反射，传感器将会收到反射回波。超声波在常温下、空气中传播速度是一定的（约为340m/s），接收器内CPU根据发射与接收波之间的时间间隔，计算出传感器与障碍物之间的距离。然后经过计算处理，判断出反射回波是由哪一个传感器接收到的，并根据不同距离，发出缓急不同的报警声。倒车雷达基本原理第11页/共32页倒车倒车雷达基本特性雷达基本特性 1.1.1.1.物体反射面积越大、反射回波越强，探物体反射面积越大、反射回波越强，探物体反射面积越大、反射回波越强，探物体反射面积越大、反射回波越强，探测距离较远测距离较远测距离较远测距离较远,反之较近。反之较近。反之较近。反之较近。2.2.
5、2.2.物体位置处于正对传感器中心线上反射物体位置处于正对传感器中心线上反射物体位置处于正对传感器中心线上反射物体位置处于正对传感器中心线上反射波最强，探测距离较远，反之较近。波最强，探测距离较远，反之较近。波最强，探测距离较远，反之较近。波最强，探测距离较远，反之较近。3.3.3.3.物体反射面越是正对传感器（区别于上物体反射面越是正对传感器（区别于上物体反射面越是正对传感器（区别于上物体反射面越是正对传感器（区别于上2 2 2 2），反射波越强，探测距离较远），反射波越强，探测距离较远），反射波越强，探测距离较远），反射波越强，探测距离较远,反之较近反之较近反之较近反之较近,光光光光滑平面
6、物体方向感尤其显著。某些特定角度时，滑平面物体方向感尤其显著。某些特定角度时，滑平面物体方向感尤其显著。某些特定角度时，滑平面物体方向感尤其显著。某些特定角度时，即便障碍物较大，距离较近也可能探测不到即便障碍物较大，距离较近也可能探测不到即便障碍物较大，距离较近也可能探测不到即便障碍物较大，距离较近也可能探测不到（超声波被反射到别处了，导致没有超声波返（超声波被反射到别处了，导致没有超声波返（超声波被反射到别处了，导致没有超声波返（超声波被反射到别处了，导致没有超声波返回到传感器）。回到传感器）。回到传感器）。回到传感器）。第12页/共32页 4.4.4.4.多多多多角角角角度度度度反反反反射
7、射射射面面面面、弧弧弧弧面面面面、粗粗粗粗糙糙糙糙面面面面方方方方向向向向感感感感不不不不显显显显著著著著，多多多多方方方方向向向向都都都都可可可可能能能能探探探探测测测测到到到到。但但但但反反反反射射射射波波波波弱弱弱弱，这这这这对对对对探探探探测测测测产产产产生生生生影影影影响，导致某些情况下可能发生误报。响，导致某些情况下可能发生误报。响，导致某些情况下可能发生误报。响，导致某些情况下可能发生误报。5.5.5.5.物体的材质越硬反射波越强，反之较弱。物体的材质越硬反射波越强，反之较弱。物体的材质越硬反射波越强，反之较弱。物体的材质越硬反射波越强，反之较弱。6.6.6.6.环环环环境境境境
8、温温温温度度度度、空空空空气气气气湿湿湿湿度度度度、气气气气压压压压等等等等因因因因素素素素都都都都会会会会对对对对探探探探测测测测距距距距离离离离产产产产生生生生一一一一定定定定影影影影响响响响。空空空空气气气气湿湿湿湿度度度度大大大大，信信信信号号号号强强强强；温温温温度度度度的的的的影响随传感器参数而定。影响随传感器参数而定。影响随传感器参数而定。影响随传感器参数而定。7.7.7.7.传传传传感感感感器器器器如如如如果果果果靠靠靠靠近近近近超超超超声声声声波波波波干干干干扰扰扰扰源源源源如如如如：喷喷喷喷漆漆漆漆、制制制制冷冷冷冷剂剂剂剂灌灌灌灌装装装装设设设设备备备备，气气气气动动动动
9、工工工工具具具具出出出出气气气气口口口口，以以以以及及及及强强强强声声声声波波波波干干干干扰扰扰扰源源源源如如如如：大大大大功功功功率率率率连连连连续续续续冲冲冲冲击击击击设设设设备备备备，大大大大功功功功率率率率强强强强排排排排风风风风电电电电扇扇扇扇，强强强强电电电电波干扰源等，都可能会出现误报或迟钝现象。波干扰源等，都可能会出现误报或迟钝现象。波干扰源等，都可能会出现误报或迟钝现象。波干扰源等，都可能会出现误报或迟钝现象。第13页/共32页 8.8.8.8.倒倒倒倒车车车车雷雷雷雷达达达达鸣鸣鸣鸣叫叫叫叫提提提提示示示示的的的的距距距距离离离离指指指指最最最最近近近近一一一一个个个个物物
10、物物体体体体的的的的距离。距离。距离。距离。9.9.9.9.物物物物体体体体距距距距传传传传感感感感器器器器很很很很近近近近时时时时启启启启动动动动倒倒倒倒车车车车雷雷雷雷达达达达（25252525cmcmcmcm），有可能探测不到或产生误差。有可能探测不到或产生误差。有可能探测不到或产生误差。有可能探测不到或产生误差。10.10.10.10.当当当当物物物物体体体体高高高高度度度度较较较较低低低低，在在在在远远远远距距距距离离离离时时时时可可可可能能能能探探探探测测测测到到到到，近距离却探测不到，如路牙子等。近距离却探测不到，如路牙子等。近距离却探测不到，如路牙子等。近距离却探测不到，如路牙
11、子等。11.11.11.11.如如如如果果果果车车车车尾尾尾尾后后后后方方方方是是是是斜斜斜斜坡坡坡坡，是是是是下下下下坡坡坡坡就就就就有有有有可可可可能能能能探探探探测测测测不到低矮的物体；是上坡就有可能测到地面产生误报。不到低矮的物体；是上坡就有可能测到地面产生误报。不到低矮的物体；是上坡就有可能测到地面产生误报。不到低矮的物体；是上坡就有可能测到地面产生误报。12.12.12.12.有有有有时时时时会会会会出出出出现现现现一一一一会会会会鸣鸣鸣鸣叫叫叫叫提提提提示示示示近近近近距距距距离离离离，一一一一会会会会又又又又鸣鸣鸣鸣叫叫叫叫提提提提示示示示远远远远距距距距离离离离（尤尤尤尤其其
12、其其在在在在室室室室内内内内）。这这这这是是是是因因因因为为为为同同同同时时时时探探探探测测测测到到到到了了了了两两两两个个个个以以以以上上上上的的的的物物物物体体体体，且且且且近近近近距距距距离离离离物物物物体体体体体体体体积积积积小小小小，远远远远距距距距离离离离障障障障碍物体积较大，产生的回波强度差不多所致。碍物体积较大，产生的回波强度差不多所致。碍物体积较大，产生的回波强度差不多所致。碍物体积较大，产生的回波强度差不多所致。第14页/共32页4、技术要求A、倒车雷达控制单元工作电流：200 mA（Max)额定电压：12V工作电压：9V16V工作温度：-3080储存温度：-40854.1
13、倒车倒车雷达系统的性能要求（技术协议）雷达系统的性能要求（技术协议）B、倒车雷达传感器 额定电压：12V工作电压：9V16V工作温度：-4080储存温度：-4085工作频率：58KHz1.5KHz（例）最远探测距离：1.5m(50cm50cm木质平板)1m（75mmPVC管）探测角度：水平8010，垂直345（例）C、倒车雷达线束建议线束要求：电源搭铁点需要模块和探头共用一个搭铁点。第15页/共32页4.2 功能说明上电与通讯：系统通过IGN电源供电，通过CAN总线取得倒车信号及车速信号做为系统检测信号；系统自检：系统上电后会自动检测各个传感器是否正常。自检之后将系统状态通过CAN总线发送给仪
14、表和MP5。自检后若系统故障则CAN总线持续发送故障数据2s；若自检系统合格则CAN总线发送自检数据500mS。之后系统转为正常测距。雷达开启条件1：档位为空挡或前进档，车速小于15Km/h时，驻车雷达工作，车速大于15Km/h，驻车雷达停止工作，当车速再次降到10Km/h时，驻车雷达开启工作。雷达开启条件2：系统检测到倒车信号，驻车雷达及倒车雷达同时工作，此时不判断车速，倒车信号退出，倒车雷达停止工作；报警和显示：控制模块探测到距离信号后，通过CAN总线端口将数据传输给仪表和MP5，仪表根据接收到的信号控制蜂鸣器以不同频率鸣叫，MP5显示出倒车障碍物的方位和距离，提示驾驶员安全倒车；系统配置
15、：系统通过下线诊断确认探头配置数量。系统默认配置4探头。第16页/共32页4.3工作电压范围内系统灵敏度稳定 在系统的工作电压范围9V16V内，各传感器的接收灵敏度需要保持基本不变。不能因为电压升高而引起灵敏度增加或降低，也不可以因为电压降低而引起灵敏度增加或降低。4.4故障检测 系统在通电启动时要有初始检查功能，检查完成后通过总线将数据传递给仪表，由仪表显示故障提示。4.5防误作动要求 倒车雷达系统遇到以下障碍物，不能发生误作动报警或者不报警。铁丝、绳索、网墙等细的物体；在凹凸的道路、草丛中行驶或停车时；装有并使用高频输出的无线电或天线时；像岩石等低矮的物体；松软的雪、棉、海绵等容易吸收超声
16、波的物体；其它车的喇叭声、摩托车的发动机声音、发出气体的制动声等物体接近的时候；传感器上沾有雪或者泥等，覆盖了传感器时；传感器上溅有水滴等结冰在上面时；在果冻状的雪中或雨中行驶时；有金属撞击音干扰时；在同频环境中；第17页/共32页1.标准障碍物定义标准障碍物定义滚地测试：标准障碍物为直径30mm、长1m的PVC管，测试用10cm10cm的单元格为基本测试单元。4.6系统探测要求 水平测试：标准障碍物为直径75mm、长1m的PVC管；50cm50cm木质平板。图4：障碍物定义图5：障碍物定义第18页/共32页RLM、RRMRL、RRFR、FL探测距离（75mmPVC）100cm100cm60c
17、m4.6系统探测范围系统探测范围2、水平探测范围水平探测范围图 5 系统后方探测范围图 6 系统前方探测范围第19页/共32页3、垂直方向探测要求以30mmPVC 管滚地不报警。第20页/共32页倒车雷达整车水平方向测试采用标准网格图此部分和以上两个部分，他们之外的部分不能有探测覆盖点；L表示最远探测报警距离；W 表示为车体宽度。注：此探测性能要求可依两个、三个、四个探头的布置情况，根据不同机种的安装条件，探头覆盖区域由产品工程师确认。此部分和以上两个部分，他们之外的部分不能有探测覆盖点；第21页/共32页5.电控模块介绍图 1 倒车雷达系统框图倒挡信号-雷达系统上电复位单片机一串40khz矩
18、形脉冲电压模拟开关加到超声波发射器与回波接受电路驱动放大发出超声波-单片机计时1遇障碍反射波-接受传感器-放大整形负电压单片机中断申请相应中断停止计时计算T，S=(CT)22未遇障碍物-定时中断选择下一路（后左路、后左中路、后右中路、后右路）最小距离通过LED显示最小距离小于设定蜂鸣器第22页/共32页驻车雷达配置端口电路为低输入电路，二极管D1是为了避免车上大电流信号由开关进入，从而烧坏内部系统，选取R25,R26是为了满足的输入脚需要的电压，电容C22为滤波电容，滤除干扰脉冲，以确保CPU稳定工作，当外界端口接地时，CPU检测到低电平信号，当外界端口处于悬空状态时，CPU检测到高电平信号。
19、5.1硬件部分倒车信号模块第23页/共32页超声波发射与回波接收电路的主要作用是提高驱动超声波传感器的脉冲电压幅值，有效地进行电声转换，增大超声波的发射距离，并通过收发一体的超声波传感器将返回的超声波转变成微弱的电信号。超声波发射与回波接收电路如图2所示 驱动电压峰一峰值要求60150 V。CD4052是双路四选一模拟开关，单片机的P34和P35端口输出选通信号，单片机的P33端口输出一串40 kHz的脉冲电压，通过CD4052的X路加到选通的开关三极管Q1基极，经脉冲变压器T1升压至100 VP-P左右，驱动超声波传感器EFR40RS发射超声波。发射时的脉冲电压幅值大小直接影响测距的远近，应
20、采用超声波专用的脉冲变压器。反射回的超声波经原收发一体封闭型超声波传感器变成毫伏级的一串脉冲电信号。由于回波电信号的幅值小，VD3和VD4二极管截止，该信号不会通过T1变压器副边线圈形成短路。VD1和VD2二极管也截止，所以回波电信号经R1和C1，通过CD4052的Y路送到超声波电信号放大与整形电路。R1和VD1，VD2组成双向限幅电路，避免发射时的大信号造成超声波放大与整形电路阻塞，甚至损坏电路。第24页/共32页 超声波电信号放大电路采用集成电路CX20106A构成。CX20106A是日本索尼公司生产的红外遥控信号接收集成电路。通过外部所接电阻，将其内部带通滤波电路的中心频率f0设置为40
21、 kHz，就可以接收放大超声波电信号，并整形输出负脉冲电压。超声波测距应用电路图如图3所示。1脚是超声波电信号输入端，2脚与地之间连接RC串联网络，是内部前置放大电路负反馈网络的组成部分。电阻R5的数值确定前置放大电路的增益。R5电阻值减小，负反馈减弱，放大倍数增大；反之，则放大倍数减小。3脚与地之间连接检波电容C3，适当改变电容C3的大小，可以改变超声波电信号放大和整形电路的灵敏度和抗干扰能力。C3电容量大，灵敏度低，抗干扰能力强；C3容量小，灵敏度高，抗干扰能力弱，易造成误动作。5脚与电源间接入一个电阻，用以设置内部带通滤波电路的中心频率f0。当R6=200 k时，f0=40 kHz。6脚
22、与地之间接一个积分电容，标准值为330 pF。如果该电容值取得太大，会使探测距离变短。7脚是电路集电极开路输出端，R7是该引脚的上拉电阻。集成电路CX20106A无信号输入时，7脚输出高电平，当输入的超声波电信号经放大、整形后，7脚输出一个负脉冲电压。第25页/共32页主程序本系统有四路测距通道，采用分时工作，按后左一后左中一后右中一后右顺序循环测距。每一路发射超声波后的等待外部中断时间应大于超声波在最大有效探测距离内往返时间。所以按最大有效探测距离可以估算出最短的循环间隔时间。因为超声波在空气中传播能量会不断衰减，所以超声波测距存在最大有效探测距离。这最大有效探测距离与多种因数有关：与超声波
23、传感器性能的好坏、与驱动超声波传感器的脉冲电压幅值(功率)的大小、障碍物大小和形状、障碍物吸波特性以及反射波与入射波之间的夹角、与超声波放大和整形电路的灵敏度等有关。设定最大有效探测距离为8 m(收发一体封闭型超声波传感器比较难达到，实际上也没有必要探测很远的障碍物，只是设计留有裕量。由于显示位数有限，也必须对最大探测距离做限制)，则循环工作的间隔时间Tm=2SC=28346 ms，加上避免接收超声波传感器余振的延时和程序执行时间，留足裕量，设定Tm56 ms。第26页/共32页2 T0中断服务程序T0中断服务程序流程图如图6所示。每隔56 ms分别按后左后左中后右中后右顺序选通下一路超声波发
24、射与回波接收电路，调用超声波发生子程序，送出10 kHz的超声波脉冲电压，定时器T1开始计时，定时器T0开始定时56 ms，使每路工作56 ms为了避免接收到超声波传感器余振的直射波产生的中断申请，延时28 ms后，才允许外部中断0中断，等待接收返回的超声波信号。所以，最小探测距离(盲区)Smin=Ct2=3460002 82048 m。四路探测处理完毕，将四路中最小值送入显示缓冲区。若在四路探测中有些路在有效探测范围内发射的超声波未遇障碍物，无返回波，外部中断0不产生中断申请信号，或者是进入探测盲区，外部中断0产生的中断申请不被受理，则定时器T1计时到定时器T0产生中断，第27页/共32页3
25、 外部中断0服务程序 外部中断O服务程序流程图如图7所示。单片机一旦接收到返回超声波信号(即INT0引脚由高电平跳变为低电平)，立即进入外部中断0服务程序。首先停止定时器T1计时，禁止外部中断0中断。然后将定时器T1中的数N，也即将超声波往返所用的时间N(单位：s)，按式S=CT2=(346 x N10-6)2=173N10 000计算，即得被测物的距离(单位：cm)，第28页/共32页对于没有配置前探头的倒车雷达系统，一般是使用倒车档给系统供电，并激活系统。对于配置了前探头的倒车雷达系统，系统的激活方式如下：倒车雷达模块由点火开关信号IGN 供电。当倒车档接通时后探头、前探头均开始工作。没有
26、接通倒车档时，当车速较低则启动前探头。需要提供车速的信号给雷达模块。5.3系统激活第29页/共32页5.4工作时序图探头的工作时序示意图如下：探头的工作过程描述如下：发射超声波之前，先对探头进行充电，使探头内部的电路获得能量；T1时刻充电结束；充电结束后，发射20个40KHz的超声波，占空比50；T2T3时间段为探头的余震时间，最大1.5ms（25）时；如果探测到障碍物，控制器将在T4时刻接收到回波信号；第30页/共32页5.5显示方案的定义注：5位数码显示，显示距离单位为cm，显示分辨率5cm；第一个字母表明了最近障碍物是在前面还是后面，分别用F 和R 指示；第二个字母表明了最近障碍物是在左侧、中间还是右侧，分别用L、C 和R 进行指示；由于后探头共4个，当后面中间两个任何一个探头探测到障碍物为最近时，第二个字母均显示C；最后3个数码管显示了探头到障碍物的最近距离；当距离小于一定值时(35cm)后3个数码管显示“P”；故障提示：当任何一只或多只探头通道故障时，后3 个数码管显示“ERR”；故障时声音提示间隔频率1Hz；第31页/共32页感谢您的观看！第32页/共32页