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1、数控技术位置数控技术位置(wi zhi)检测装置检测装置第一页，共42页。本章(bnzhn)主要内容6.1概述(ish)6.2光栅6.3脉冲编码器6.4旋转变压器6.5感应同步器第1页/共42页第二页，共42页。6.1 6.1 6.1 6.1 概述概述概述概述(i sh)(i sh)(i sh)(i sh)位置检测装置是数控机床的重要组成部分。在闭环、半闭环控制系统中，它的主要作用是检测位移和速度(sd)，并发出反馈信号，构成闭环或半闭环控制。数控机床对位置检测装置的要求如下：（1）工作可靠，抗干扰能力强；（2）满足精度和速度(sd)的要求；（3）易于安装，维护方便，适应机床工作环境；成本低。
2、位置检测装置按工作条件和测量要求不同，有下面几种分类方法：第2页/共42页第三页，共42页。1.直接测量直接测量是将直线型检测装置安装在移动部件上，用来直接测量工作台的直线位移，作为全闭环伺服系统的位置反馈信号，而构成位置闭环控制。其优点是准确性高、可靠性好，缺点是测量装置要和工作台行程等长，所以在大型数控机床上受到一定限制。2.间接测量它是将旋转型检测装置安装在驱动电机轴或滚珠丝杠上，通过检测转动件的角位移来间接测量机床工作台的直线位移，作为半闭环伺服系统的位置反馈用。优点是测量方便、无长度限制。缺点是测量信号中增加(zngji)了由回转运动转变为直线运动的传动链误差，从而影响了测量精度。6
3、.1.1直接(zhji)测量和间接测量第3页/共42页第四页，共42页。1.数字式测量 它是将被测的量以数字形式来表示，测量信号一般为脉冲，可以(ky)直接把它送到数控装置进行比较、处理。信号抗干扰能力强、处理简单。2.模拟量测量 它是将被测的量用连续变量来表示，如电压变化、相位变化等。它对信号处理的方法相对来说比较复杂。6.1.2 数字式测量(cling)和模拟式测量(cling)第4页/共42页第五页，共42页。1.增量式测量在轮廓控制数控机床上多采用这种测量方式，增量式测量只测相对位移量，如测量单位为0.001mm，则每移动0.001mm就发出一个脉冲信号，其优点是测量装置较简单，任何一
4、个对中点都可以作为测量的起点，而移距是由测量信号计数累加所得，但一旦计数有误，以后测量所得结果完全错误。2.绝对式测量绝对式测量装置对于被测量的任意一点(ydin)位置均由固定的零点标起，每一个被测点都有一个相应的测量值。测量装置的结构较增量式复杂，如编码盘中，对应于码盘的每一个角度位置便有一组二进制位数。显然，分辨精度要求愈高，量程愈大，则所要求的二进制位数也愈多，结构就愈复杂。6.1.3增量式测量(cling)和绝对式测量(cling)第5页/共42页第六页，共42页。6.2 6.2 6.2 6.2 光栅光栅光栅光栅(gungshn)(gungshn)(gungshn)(gungshn)根
5、据光线在光栅中是透射(tush)还是反射分为透射(tush)光栅和反射光栅，透射(tush)光栅分辨率较反射光栅高，其检测精度可达1m以上。从形状上看，又可分为圆光栅和直线光栅。圆光栅用于测量转角位移，直线光栅用于检测直线位移。两者工作原理基本相似，本节着重介绍一种应用比较广泛的透射(tush)式直线光栅。直线光栅通常包括一长和一短两块配套使用，其中长的称为标尺光栅或长光栅，一般固定在机床移动部件上，要求与行程等长。短的为指示光栅或短光栅，装在机床固定部件上。两光栅尺是刻有均匀密集线纹的透明玻璃片，线纹密度为25、50、100、250条/mm等。线纹之间距离相等，该间距称为栅距，测量时它们相互
6、平行放置，并保持0.050.1mm的间隙。6.2.1 结构结构(jigu)第6页/共42页第七页，共42页。光栅尺光栅尺实物图实物图第7页/共42页第八页，共42页。9当指示光栅上的线纹与标尺光栅上的线纹成一小角度放置时，两光栅尺上线纹互相交叉。在光源的照射下，交叉点附近的小区域内黑线重叠，形成黑色条纹(tiown)，其它部分为明亮条纹(tiown)，这种明暗相间的条纹(tiown)称为莫尔条纹(tiown)。莫尔条纹(tiown)与光栅线纹几乎成垂直方向排列。严格地说，是与两片光栅线纹夹角的平分线相垂直。6.2.2 工作工作(gngzu)原理原理第8页/共42页第九页，共42页。莫尔条纹具有
7、如下特点：（1）.放大作用用W（mm）表示莫尔条纹的宽度，P(mm)表示栅距，(rad)为光栅(gungshn)线纹之间的夹角，如右图所示则有莫尔条纹宽度(kund)W与角成反比，越小，放大倍数越大。（2）.均化误差作用莫尔条纹是由光栅的大量刻线共同组成，例如，200条/mm的光栅，10mm宽的光栅就由2000条线纹组成，这样栅距之间的固有相邻误差就被平均化了，消除(xioch)了栅距之间不均匀造成的误差。标尺光栅W指示光栅（斜）P第9页/共42页第十页，共42页。（3）.莫尔条纹的移动与栅距的移动成比例当光栅尺移动一个栅距P时，莫尔条纹也刚好移动了一个条纹宽度W。只要通过(tnggu)光电元
8、件测出莫尔条纹的数目，就可知道光栅移动了多少个栅距，工作台移动的距离可以计算出来。若光栅移动方向相反，则莫尔条纹移动方向也相反。标尺(bioch)光栅W指示(zhsh)光栅（斜）P标尺方向指示尺转角方向莫尔条纹方向标尺方向指示尺转角方向莫尔条纹方向第10页/共42页第十一页，共42页。光栅(gungshn)测量系统 光栅测量系统如图所示，由光源、聚光镜、光栅尺、光电元件和驱动线路组成。读数头光源发出辐射光线，经过聚光镜后变为平行光束，照射光栅尺。光电元件（常使用硅光电池）接受透过光栅尺光强信号，并将其转换成相应的电压信号。由于此信号比较微弱(wiru)，驱动线路的作用就是将电压信号进行电压和功
9、率放大。除标尺(bioch)光栅与工作台一起移动外，其他均装在一个壳体内，作成一个单独部件固定在机床上，这个部件称为光栅读数头，又叫光电转换器，其作用把光栅莫尔条纹的光信号变成电信号。第11页/共42页第十二页，共42页。当光栅移动一个栅距，莫尔条纹便移动一个条纹宽度，理论上光栅亮度变化(binhu)是一个三角波形，但由于漏光和不能达到最大亮度，被削顶削底后而近似一个正弦波（见左图）。硅光电池将近似正弦波的光强信号变为同频率的电压信号（见右图），经光栅位移数字变换电路放大、整形、微分输出脉冲。每产生一个脉冲，就代表移动了一个栅距那么大的位移，通过对脉冲计数便可得到工作台的移动距离。光栅(gun
10、gshn)位移O光栅的实际(shj)亮度变化光栅位移电压O光栅的输出波形图亮度6.2.3 应用（光栅位移数字转换系统）应用（光栅位移数字转换系统）第12页/共42页第十三页，共42页。1.鉴向 采用一个光电元件即只开一个窗口观察，只能计数，却无法判断移动方向。因为无论莫尔条纹上移或下移，从一固定位置看其明暗变化是相同的。为了确定运动方向，至少要放置两个光电元件，两者相距1/4莫尔条纹宽度。当光栅(gungshn)移动时，莫尔条纹通过两个光电元件的时间不同，所以两个光电元件所获得的电信号虽然波形相同，但相位相差90o。根据两光电元件输出信号的超前和滞后，可以确定标尺光栅(gungshn)移动方向
11、。2.提高精度 增加线纹密度，能提高光栅(gungshn)检测装置的精度，但制造较困难，成本高。在实际应用中，既要提高测量精度，同时又能达到自动辨向的目的，通常采用倍频或细分的方法来提高光栅(gungshn)的分辨精度，如果在莫尔条纹的宽度内，放置四个光电元件，每隔1/4光栅(gungshn)栅距产生一个脉冲，一个脉冲代表移动了1/4栅距那么大位移，分辨精度可提高四倍，这就是四倍频方案。第13页/共42页第十四页，共42页。1.P1、P3信号是相位差180o的两个信号，差动得正弦信号。同理，P2、P4信号送另一个差动放大器，得余弦信号。2.正余弦经整形(zhngxng)变成方波A和B，为使每隔
12、1/4节距都有脉冲，把A、B各自反向一次得C、D信号，3.A、B、C、D信号再经微分变成窄脉冲A、B、C、D，即在正走或反走时每个方波的上升沿产生窄脉冲，4.由与门电路把0o、90o、180o、270o四个位置上产生的窄脉冲组合起来，根据不同的移动方向形成正向或反向脉冲。图中的P1、P2、P3、P4是四块硅光电池，产生的信号相位(xingwi)彼此相差90o。3.测量(cling)原理图第14页/共42页第十五页，共42页。其波形图sincosABCDABCD正向(zhnxin)相加AB+AD+CD+BC反向(fnxin)相加BC+CD+AD+AB 四倍频(bi pn)辨向电路波形第15页/共
13、42页第十六页，共42页。若光栅栅距0.01mm，则工作台每移动0.0025mm，就会送出一个脉冲，即分辨率为0.0025mm。由此可见，光栅检测系统(xtng)的分辨力不仅取决于光栅尺的栅距，还取决于鉴向倍频的倍数。除四倍频以外，还有十倍频、二十倍频等。第16页/共42页第十七页，共42页。6.3 6.3 6.3 6.3 脉冲脉冲脉冲脉冲(michng)(michng)(michng)(michng)编码器编码器编码器编码器 脉冲编码器是一种旋转式脉冲发生器，能把机械转角变成电脉冲。脉冲编码器可分为增量式与绝对式两类。从产生元件上分，脉冲编码器有光电式、接触式、电磁感应式三种，从精度和可靠性
14、来看，光电式较好，数控机床上主要使用(shyng)的是光电式脉冲编码器。型号用 脉冲数/转（p/r）分，常用的2000，2500，3000p/r,现在有10万p/r以上的产品。它可以用于角度检测，也可用于速度检测。通常它与电机做成一体，或安装在非轴伸端。光电式脉冲编码器的特点：检测方式是非接触式的，无摩擦和磨损，驱动力小，响应速度快。第17页/共42页第十八页，共42页。脉冲脉冲(michng)编码器实物编码器实物图图第18页/共42页第十九页，共42页。6.3.1 绝对式编码器绝对式编码器 绝对式编码器是一种旋转式检测装置，可直接把被测转角用数绝对式编码器是一种旋转式检测装置，可直接把被测转
15、角用数字代码表示出来，且每一个角度位置均有其对应的测量代码，它能字代码表示出来，且每一个角度位置均有其对应的测量代码，它能表示绝对位置，没有累积误差表示绝对位置，没有累积误差(wch)，电源切除后，位置信息不丢，电源切除后，位置信息不丢失，仍能读出转动角度。失，仍能读出转动角度。绝对式编码器有光电式、接触式和电磁式三种，以接触式四位绝对式编码器有光电式、接触式和电磁式三种，以接触式四位绝对编码器为例来说明其工作原理。绝对编码器为例来说明其工作原理。如图所示为二进制码盘。它在一个不导电基体上作成许多金属区使其导电，其中有剖面线部分为导电区，用“1”表示；其它部分为绝缘(juyun)区，用“0”表
16、示。每一径向，由若干同心圆组成的图案代表了某一绝对计数值第19页/共42页第二十页，共42页。通常，我们把组成(zchn)编码的各圈称为码道，码盘最里圈是公用的，它和各码道所有导电部分连在一起，经电刷和电阻接电源负极。在接触式码盘的每个码道上都装有电刷，电刷经电阻接到电源正极（图b）。当检测对象带动码盘一起转动时，电刷和码盘的相对位置发生变化，与电刷串联的电阻将会出现有电流通过或没有电流通过两种情况。若回路中的电阻上有电流通过，为“1”；反之，电刷接触的是绝缘区，电阻上无电流通过，为“0”。如果码盘顺时针转动，就可依次得到按规定编码的数字信号输出，图示为4位二进制码盘，根据电刷位置得到由“1”
17、和“0”组成(zchn)的二进制码，输出为0000、0001、00101111。码盘位数越大，所能分辨的角度越小，测量精度越高。若要提高分辨力，就必须增多码道，即二进制位数增多。目前接触式码盘一般可以做到9位二进制，光电式码盘可以做到18位二进制。第20页/共42页第二十一页，共42页。用二进制代码做的码盘，如果电刷安装不准，会使得个别电刷错位，而出现很大的数值误差。如前2页图，当电刷由位置0111向1000过渡时，可能会出现从8（1000）到15（1111）之间的读数误差，一般称这种误差为非单值性误差。原因（缺点(qudin)）：图案变化无规律，在使用中多位同时变化，易产生较多的误读。为消除
18、这种误差，可采用葛莱码盘。下页图为葛莱码盘，其各码道的数码不同时改变，任何两个相邻数码间只有一位是变化(binhu)的，每次只切换一位数，把误差控制在最小范围内。第21页/共42页第二十二页，共42页。二进制码转换成葛莱码的法则是：将二进制码右移一位并舍去末位(m wi)的数码，再与二进制数码作不进位加法，结果即为葛莱码。葛莱码盘 例如，二进制码1101对应的葛莱码为1011，其演算过程如下：1101（二进制码）1101（不进位(jnwi)相加，舍去末位）1011（葛莱码）1000 1 2 3 4 5 78 9 10 11 12 13 140000 6 00001001100100110011
19、1010110011011101011101111110101001100 15第22页/共42页第二十三页，共42页。光电盘是用玻璃材料(cilio)研磨抛光制成，玻璃表面在真空中镀上一层不透光的铬，然后用照相腐蚀法在上面制成向心透光窄缝。透光窄缝在圆周上等分，其数量从几百条到几千条不等。圆盘也用玻璃材料(cilio)研磨抛光制成，其透光窄缝为两条，每一条后面安装有一只光电元件。光电盘与工作轴连在一起，1.光电盘转动时，每转过一个缝隙就发生一次光线的明暗变化，光电元件把通过光电盘和圆盘射来的忽明忽暗的光信号转换为近似正弦波的电信号，2.经过整形、放大、和微分处理后，输出脉冲信号。3.通过记录
20、脉冲的数目，就可以测出转角。测出脉冲的变化率，即单位时间脉冲的数目，就可以求出速度。6.3.2 增量式脉冲增量式脉冲(michng)编码器编码器光电式脉冲光电式脉冲(michng)编码器，编码器，它由光源、聚光镜、它由光源、聚光镜、光电盘、圆盘、光光电盘、圆盘、光电元件和信号处理电元件和信号处理电路等组成（如图）。电路等组成（如图）。第23页/共42页第二十四页，共42页。电流(dinli)AB节距tA1B1900图5-15 脉冲编码器输出(shch)波形为了判断旋转方向，圆盘的两个窄缝距离彼此错开1/4节距，使两个光电元件输出信号相位差900。如图5-15所示，A、B信号为具有900相位差的
21、正弦波，经放大和整形变为方波A1、B1。设A相比B相超前时为正方向旋转，则B相超前A相就是负方向旋转，利用A相与B相的相位关系可以判别旋转方向。此外，在光电盘的里圈不透光圆环上还刻有一条透光条纹，用以产生每转一个(y)的零位脉冲信号，它是轴旋转一周在固定位置上产生一个(y)脉冲。第24页/共42页第二十五页，共42页。6.4 6.4 6.4 6.4 旋转旋转旋转旋转(xunzhun)(xunzhun)(xunzhun)(xunzhun)变压器变压器变压器变压器6.4.1 结构与工作原理结构与工作原理 旋转变压器是输出电压信号与转子转角成一定函数关系旋转变压器是输出电压信号与转子转角成一定函数关
22、系(gun x)的控制微电机的控制微电机,旋转变压器是一种角位移测量装置，由定子和转子组成。旋转变压器是一种角位移测量装置，由定子和转子组成。旋转变压器的工作原理与普通变压器基本相似，其中旋转变压器的工作原理与普通变压器基本相似，其中 1.定子绕组作为变压器的一次侧，接受励磁电压。定子绕组作为变压器的一次侧，接受励磁电压。2.转子绕组作为变压器的二次侧，通过电磁耦合得到感应电压，只是其输出电压大小与转子位置有关。转子绕组作为变压器的二次侧，通过电磁耦合得到感应电压，只是其输出电压大小与转子位置有关。旋转变压器通过测量电动机或被测轴的转角来间接测量工作台的位移。旋转变压器分为单极和多极形式。旋转
23、变压器通过测量电动机或被测轴的转角来间接测量工作台的位移。旋转变压器分为单极和多极形式。第25页/共42页第二十六页，共42页。旋转(xunzhun)变压器实物图第26页/共42页第二十七页，共42页。如图所示，单极型旋转变压器的定子和转子各有一对磁极，假设加到定子绕组的励磁(lc)电压，则转子通过电磁耦合，产生感应电压。旋转(xunzhun)变压器工作原理结构图第27页/共42页第二十八页，共42页。式中K变压比（即绕组匝数比）；Vm励磁(lc)信号的幅值；励磁(lc)信号角频率；旋转变压器转角。转子(zhunz)绕组中产生的感应电压为两磁轴(czhu)平行，此时转子绕组中感应电压最大，即第
24、28页/共42页第二十九页，共42页。实际使用(shyng)时通常采用多极形式，如正余弦旋转变压器，其定子和转子均由两个匝数相等，轴线相互垂直的绕组构成，转子输出(shch)电压则为应用(yngyng)叠加原理，其磁通为正余弦旋转变压器工作原理Us定子Uc转子第29页/共42页第三十页，共42页。6.4.2 6.4.2 应用应用(yngyng)(yngyng)两种典型工作方式，鉴相式和鉴幅式。鉴相两种典型工作方式，鉴相式和鉴幅式。鉴相式是根据感应输出电压的相位来检测位移量；鉴式是根据感应输出电压的相位来检测位移量；鉴幅式是根据感应输出电压的幅值来检测位移量。幅式是根据感应输出电压的幅值来检测位
25、移量。1.鉴相工作方式 给定子两绕组分别通以幅值相同、频率(pnl)相同、相位差900的交流励磁电压，即 这两个(lin)励磁电压在转子绕组中都产生了感应电压，电压的代数和：第30页/共42页第三十一页，共42页。由上两式可见，转子输出电压的相位角和转子的偏转角之间有严格的对应关系，这样，只要检测出转子输出电压的相位角，就可知道转子的转角。由于旋转(xunzhun)变压器的转子和被测轴连接在一起，所以，被测轴的角位移就知道了。假如，转子逆向(nxin)转动，可得第31页/共42页第三十二页，共42页。2.鉴幅工作(gngzu)方式 给定子的两个绕组分别通以频率相同、相位相同、幅值分别按正弦和余
26、弦变化的交流激磁电压，即式中 激磁绕组中的电气角。Umsin,Umcos 为定子(dngz)两绕组激磁信号的幅值则转子上的叠加电压为第32页/共42页第三十三页，共42页。同理，如果转子逆向(n xin)转动，可得(5-4)由式(5-3)和(5-4)可见，转子感应(gnyng)电压的幅值随转子的偏转角而变化，测量出幅值即可求得转角。如果将旋转变压器装在数控机床的滚珠丝杠上，当角从00到3600时，丝杠上的螺母带动工作台移动了一个导程，间接测量了执行部件的直线位移。测量所走过的行程时，可加一个计数器，累计所转的转数，折算成位移总长度。第33页/共42页第三十四页，共42页。6.5 6.5 6.5
27、 6.5 感应同步器感应同步器感应同步器感应同步器 6.5.1 结构与工作原理结构与工作原理 感应同步器和旋转变压器均为感应同步器和旋转变压器均为电磁式检测装置，属模拟式测量，电磁式检测装置，属模拟式测量，二者工作原理相同，其输出电压二者工作原理相同，其输出电压(diny)随被测直线位移或角位移而随被测直线位移或角位移而改变。改变。感应同步器按其结构特点一般分感应同步器按其结构特点一般分为直线式和旋转式两种：为直线式和旋转式两种：直线式感应同步器由定尺和滑尺直线式感应同步器由定尺和滑尺组成，用于直线位移测量。组成，用于直线位移测量。旋转式感应同步器由转子和定子旋转式感应同步器由转子和定子组成，
28、用于角位移测量。组成，用于角位移测量。以直线式感应同步器为例，介绍其结构(jigu)和工作原理。第34页/共42页第三十五页，共42页。直线感应同步器相当于一个展开的多极旋转变压器，其结构如图所示，定尺和滑尺的基板采用(ciyng)与机床热膨胀系数相近的钢板制成，钢板上用绝缘粘结剂贴有铜箔，并利用腐蚀的办法做成图示的印刷绕组。长尺叫定尺，安装在机床床身上，短尺为滑尺，安装于移动部件上，两者平行放置，保持0.250.05mm间隙。图5-16直线(zhxin)感应同步器结构U2定尺滑尺余弦绕组正弦绕组USUc第35页/共42页第三十六页，共42页。感应同步器两个单元绕组之间的距离为节距，滑尺和定尺
29、的节距均为2，这是衡量感应同步器精度的主要参数。标准感应同步器定尺长250mm，滑尺长100mm，节距为2mm。定尺上是单向、均匀、连续的感应绕组，滑尺有两组绕组，一组为正弦(zhngxin)绕组，另一为余弦绕组。当正弦(zhngxin)绕组与定尺绕组对齐时，余弦绕组与定尺绕组相差1/4节距。U2定尺滑尺余弦绕组正弦绕组USUc2第36页/共42页第三十七页，共42页。当当滑滑尺尺任任意意一一绕绕组组加加交交流流激激磁磁电电压压时时，由由于于电电磁磁感感应应作作用用，在在定定尺尺绕绕组组中中必必然然产产生生感感应应电电压压，该该感感应应电电压压取取决决于于滑滑尺尺和和定定尺尺的的相相对对位位置
30、置(wi(wi zhi)zhi)。当当只只给给滑滑尺尺上上正正弦弦绕绕组组加加励励磁磁电电压压时时，定定尺尺感感应应电电压压与与定定、滑滑尺尺的的相相对对位位置置(wi(wi zhi)zhi)关关系系如如图图所示。所示。定尺滑A尺Bt241位Ct221置Dt243Et2EAV2MN正弦绕组余弦绕组距离BDCOP第37页/共42页第三十八页，共42页。定尺滑A尺Bt241位Ct221置Dt243Et2 如果滑尺处于A位置，即滑尺绕组与定尺绕组完全对应重合，定尺绕组线圈中穿入的磁通最多，则定尺上的感应电压(diny)最大。随着滑尺相对定尺做平行移动，穿入定尺的磁通逐渐减少，感应电压(diny)逐渐
31、减小。当滑尺移到图中B点位置，与定尺绕组刚好错开1/4节距时，感应电压(diny)为零。再移动至1/2节距处，即图中C点位置时，定尺线圈中穿出的磁通最多，感应电压(diny)最大，但极性相反。再移至3/4节距，即图中D点位置时，感应电压(diny)又变为零，当移动一个节距位置如图中E点，又恢复到初始状态，与A点相同。感应电压(diny)近似于余弦函数变化了一个周期。第38页/共42页第三十九页，共42页。1.鉴相型系统 供给滑尺的正、余弦绕组的激磁(jc)信号是频率、幅值相同，相位相差900的交流励磁电压根据(gnj)叠加原理，定尺上的总感应电压为通过鉴别定尺感应(gnyng)输出电压的相位，
32、即可测量定尺和滑尺之间的相对位移。例如定尺感应(gnyng)输出电压与滑尺励磁电压之间的相位差为3.60，当节距的情况下，表明滑尺移动了0.02mm。有两种工作方式，鉴相式和鉴幅式。6.5.2 6.5.2 应用应用第39页/共42页第四十页，共42页。2.鉴幅式系统(xtng)供给滑尺上正、余弦(yxin)绕组的励磁电压的频率相同、相位相同但幅值不同。则在定尺绕组产生(chnshng)的总感应电压为式中 与位移对应的角度。以位置检测信号的幅值大小来反映机械位移的数值，第40页/共42页第四十一页，共42页。本章(bnzhn)重点1.检测装置的作用(zuyng)2.光栅的原理与应用3.脉冲编码器的应用第41页/共42页第四十二页，共42页。