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1、自控理论作业解答控制工程基础第3版 董景新等编董景新等编 解：由解：由 2-1(5)第二章第二章 习题习题2-1 试试求下列函数的拉氏求下列函数的拉氏变换变换2-1(6)解：由解：由 由延由延时时定理可得：定理可得：2-1(7)解解 2-1(8)解解 2-2 试求下列函数的拉氏反变换2-2（5）解：展开F(s)得：2-2（6）解:2-2(7)解：2-6(b)(C)同理可推得：29试求题图29所示机械系统的传递函数。2-10(a)试求题图2-10（a）所示无源电路网络传递函数。解：对方程式进行拉氏变换得：消去I(s),得：2-11(c)求所示有源电路网络的传递函数 选选取取电电容容C上端上端电压
2、为电压为,则则其拉式其拉式变换变换方程方程为为：消去消去，得：，得：2-12(b)列写机械系列写机械系统统的方程的方程组组：其中其中、分分别为别为所在杆的所在杆的转转角和角和转转矩，矩，为为所在杆的所在杆的转转矩。矩。对其进行拉氏变换，得：解：化简可得：L1=-a1/sL2=-a2/s2P1=b/sP1=b/s2 2=1-(L1+L2)=1+a1/s+a2/s2(b)第三章第三章可得系统的传递函数可得系统的传递函数将所给的时间将所给的时间t 代入公式可得代入公式可得 319单位阶跃输人情况下测得某伺服机构的响应为试求：(1)系统的闭环传递函数；(2)系统的无阻尼自振角频率及阻尼比。5-9对于下
3、列系统，试画出其伯德图，求出相角裕量和增益对于下列系统，试画出其伯德图，求出相角裕量和增益裕量，并判断其稳定性。裕量，并判断其稳定性。解解解解n如果高次方程难以求解，可采用分段描述法近似求取如下令 ,易观察出，处于 上式第二行，所以尽管误差比直接求解要大，但仍可以接受。n要求出幅值裕量，需先求出n三角方程有时不易直接求解，一般可采用迭代等方法求解，或采用试探法求解。得出该系统不稳定，其伯德图如图该系统不稳定，其伯德图如图59所示。所示。用前述方法，可得该该系系统稳统稳定，其伯德定，其伯德图图如如图图5 5i0i0所示。所示。n5-21(a)n系统稳定n5-21（b)此题少给了一个条件，原点根数
4、此题少给了一个条件，原点根数由劳斯判据可知系统是稳定的。输入引起的系统的误差传递函数为当当 时，输入引起的稳态误差n所以，输入为n（对此题来说，还有一种办法：如果记得对于一阶惯性环节，当输入为阶跃函数，t=4T时输出为输入的98%，则由放入水中1min时为输入的98%可直接得出：T=1/4=0.25（min)n但如果不是凑巧的数值,还需会计算。）第七章第七章7-1 试试画出画出的伯德图,分析两种情况下的及相角裕量,从而说明近似比例微分校正的作用.解:根据（1）（2）的传递函数画出对数幅频渐近特性曲线。本题也可以从图中看出相对稳定性不够相位裕量可以从图中读出，也可用分段描述法近似求出，容易观察出
5、，处于 上式第三行，令可见近似比例微分校正在增大了相角裕量的同时也增大了剪切频率，即增加了稳定性也提高了快速性7-2 试试画出画出的伯德的伯德图图,分析两种情况下的分析两种情况下的及相角裕量及相角裕量值值,从而从而说说明近似比例明近似比例积积分校正的作用分校正的作用.解:1/10=0.1,1/0.5=2,1/0.047=21.28,画出对数幅频渐近曲线图,1/0.03=33.33 由图可以看出 =-38可可见见加上近似比例加上近似比例积积分校正分校正环节环节在增大了相角裕量的同在增大了相角裕量的同时时减减小了剪切小了剪切频频率，以降低了快速性的代价增加了系率，以降低了快速性的代价增加了系统统的的稳稳定性。定性。7-10 某最小相位系统校正前,后开环幅频特性分别如图7-10中 、所示,试确定校正前后的相位裕量各为多少,以及校正网络的传递函数.解:由上图可得出校正前、后系统的开环传递函数分别为