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1、伺服控制及其应用第1页，本讲稿共26页伺服系统系统结构系统组成应用举例LOS系统dSPACE应用讨论第2页，本讲稿共26页什么是伺服控制狭义伺服控制随动控制抗扰动控制广义伺服控制执行机构举例电机伺服控制、液压伺服控制、其他领域舵机、轧钢、其他军工？第3页，本讲稿共26页控制系统结构典型控制前向通道、单位反馈反馈控制反馈通道前馈控制前馈补偿、改善动态性内模控制模型抵消、提高鲁棒性第4页，本讲稿共26页控制系统组成被控对象执行机构、负载传感器反馈信号控制器模拟控制器、数字控制器第5页，本讲稿共26页被控对象电机电能机械能电磁阀液压系统其他电磁线圈、加热、压电陶瓷军工？第6页，本讲稿共26页电机分类
2、直流电机力矩电机直接驱动伺服电机齿轮减速交流电机异步电机同步电机步进电机无刷电机特殊电机直线电机、旋转变压器第7页，本讲稿共26页直流电机力矩电机力矩控制低速平稳应用雷达天线伺服电机齿轮减速输出力矩大应用舵机第8页，本讲稿共26页PWM电机控制双极性控制50占空比低速平稳分辨率低单极性控制换向信号分辨率高空间矢量PWM三相、6线、死区第9页，本讲稿共26页传感器位置传感器光电码盘，绝对、增量旋转变压器，单极、多级感应同步器，霍尔传感器，低精度速度传感器位置传感器差分测速发电机特殊传感器陀螺仪，直线位移第10页，本讲稿共26页精密伺服控制航天领域惯性导航、天线、帆板控制航空领域雷达天线、导引头陆
3、地领域火控系统航海领域减摇，测控系统第11页，本讲稿共26页LOS应用可见光间谍卫星、白天测星、望远镜、电视导引头红外预警卫星、红外夜视、低空导航、红外导引头微米波卫星数据链、多普勒雷达、雷达导引头激光激光测距、激光告警、激光武器第12页，本讲稿共26页“鹦鹉螺鹦鹉螺”激光武器也称战术高能激光武器激光武器也称战术高能激光武器(THEL)，由激光，由激光器、指示追踪、火控雷达和指挥中心四个主要部分组成。其指挥控器、指示追踪、火控雷达和指挥中心四个主要部分组成。其指挥控制中心可同时追踪制中心可同时追踪15个目标，激光束照射靶标个目标，激光束照射靶标5秒钟即可摧毁目秒钟即可摧毁目标，系统有效射程标，
4、系统有效射程10公里，如果配以强大的电力支持，也可用于公里，如果配以强大的电力支持，也可用于攻击飞机。攻击飞机。第13页，本讲稿共26页2005年年10月，洛克希德月，洛克希德马丁公司交付了飞行转塔，它是机载激光器系统中的最后一马丁公司交付了飞行转塔，它是机载激光器系统中的最后一个分系统，在几乎两年内进行了广泛的改进，运抵爱德华兹空军基地后开始装到机载个分系统，在几乎两年内进行了广泛的改进，运抵爱德华兹空军基地后开始装到机载激光器飞机上。飞行转塔是光速控制激光器飞机上。飞行转塔是光速控制/火力控制系统火力控制系统(BCFC)的心脏，采用全套阵列的心脏，采用全套阵列的镜面和光学装置对大气影响和飞
5、行扰动进行修正，使高能激光束对准、到的镜面和光学装置对大气影响和飞行扰动进行修正，使高能激光束对准、到达并聚集到助推阶段的弹道导弹上。达并聚集到助推阶段的弹道导弹上。第14页，本讲稿共26页系统组成有效载荷可见光、红外、激光框架平台2框架、4框架、5框架伺服系统电机伺服图像系统目标识别、目标跟踪第15页，本讲稿共26页视轴控制目的视轴稳定相对于惯性系隔离运动抵抗扰动多框架视轴跟踪目标跟踪捕获与跟踪火控铰链第16页，本讲稿共26页视轴控制原理视轴稳定速度稳定回路单位反馈控制精度40urad视轴跟踪位置随动回路前馈控制精度100角秒“鹦鹉螺鹦鹉螺”激光武器也称战术高能激光激光武器也称战术高能激光武
6、器武器(THEL)，由激光器、指示追踪、火，由激光器、指示追踪、火控雷达和指挥中心四个主要部分组成。控雷达和指挥中心四个主要部分组成。其指挥控制中心可同时追踪其指挥控制中心可同时追踪15个目标，个目标，激光束照射靶标激光束照射靶标5秒钟即可摧毁目标，秒钟即可摧毁目标，系统有效射程系统有效射程10公里，如果配以强公里，如果配以强大的电力支持，也可用于攻击飞机。大的电力支持，也可用于攻击飞机。第17页，本讲稿共26页视轴控制传感器视轴稳定陀螺测速模拟量旋转变压器测速特殊模拟量视轴跟踪图像识别串行通讯旋转变压器测位置特殊模拟量 第18页，本讲稿共26页陀螺仪按控制量分角位置陀螺仪、角速率陀螺仪按原理
7、分机械陀螺仪：液浮、挠性、微机械、微硅光电陀螺仪：激光、光纤主要性能指标长期稳定性/h、短期稳定性/h、带宽、噪声、线性度、范围、标度因数等第19页，本讲稿共26页旋转变压器极对数单级、多级工作原理V=A*SIN(Wt)励磁电源：1KHz、28V角位置解调滤波法、鉴相法旋变解调模块第20页，本讲稿共26页视轴控制执行器力矩电机工作电压28V堵转转矩4N.mPWM控制PWM频率20kHz双极性50 功率级MOSFET20kHzPWM输入50 第21页，本讲稿共26页应用案例陀螺稳定系统参数稳定性能 50 rad俯仰转动角度+15 -120方位转动角度360连续最大转动速度60/sec最大转动加速
8、度200/sec2第22页，本讲稿共26页应用案例物理参数工作温度-15 +45湿度10 95%功率小于240W输入电压18 36V DC主体重量24.2Kg主体尺寸（X H）400 X 590mm第23页，本讲稿共26页应用案例红外热像仪参数探测器类型量子阱焦平面，320240视场角宽视场：18 13.5，窄视场：4 3空间分辨率宽视场：0.98mrad，窄视场：0.22mrad热灵敏度0.03电子变焦4倍数字数字图像全动态14位图像数据视场切换时间小于0.5秒聚焦自动或手动第24页，本讲稿共26页应用案例数码照像机参数传感器类型CMOS像素1080万存储总量1GB视场角20光圈自动光圈控制聚焦方式自动聚焦接口形式USB2.0第25页，本讲稿共26页讨论讨论第26页，本讲稿共26页