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1、.-自动控制实验报告自动控制实验报告*:*:*:*:班级班级:实验指导教师：实验指导教师：_ 成绩：成绩：_实验一实验一 一阶系统的时域分析、二阶系统的瞬态响应一阶系统的时域分析、二阶系统的瞬态响应一阶系统的时域分析一阶系统的时域分析一、实验目的一、实验目的1熟悉 THBDC-1 型 信号与系统控制理论及计算机控制技术实验平台及上位机软件的使用；2熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟；3测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。二、实验设备二、实验设备1THBDC-1 型 控制理论计算机控制技术实验平台；2PC 机一台(含上位机软件)、数据采集卡、37 针通信线 1
2、根、16 芯数据排线、采接卡接口线；三、实验内容三、实验内容1设计并组建各典型环节的模拟电路；2测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响；四、实验原理四、实验原理典型的一阶系统的传递函数与方框图分别为：当 Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且放大系数(K)为 1、时间常数为 T 时响应曲线如图 1-7 所示。图 1-7五、实验步骤五、实验步骤1 根据一阶系统的的方框图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建其相应的模拟电路，如以下列图所示。图中后一个单元为反相器，其中 R0=200K。2 假设比例系数 K=1、时间常数 T=1S 时，电路中的参数取：R1=100K，R2=1
3、00K，C=10uF(K=R2/R1=1,T=R2C=100K10uF=1)。3 假设比例系数 K=1、时间常数 T=0.1S 时，电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C=1uF(K=R2/R1=1,T=R2C=100K1uF=0.1)。4 假设比例系数 K=2、时间常数 T=0.1S 时，电路中的参数取：R1=100K，R2=200K，C=1uF(K=R2/R1=2,T=R2C=100K1uF=0.1)。5 根据实验时存储的波形及记录的实验数据完成实验报告。注：为了更好的观测实验曲线，实验时可适当调节软件上的分频系数注：为了更好的观测实验曲线，实验时可适当调节软件上的分频系数(一
4、般一般.优选-.-调至刻度调至刻度 2)2)和选择和选择 按钮按钮(时基自动时基自动)，以下实验一样。，以下实验一样。六、实验数据、曲线六、实验数据、曲线1 假设比例系数 K=1、时间常数 T=1S 时，电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C=10uF(K=R2/R1=1,T=R2C=100K10uF=1)。2 假设比例系数 K=1、时间常数 T=0.1S 时，电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C=1uF(K=R2/R1=1,T=R2C=100K1uF=0.1)。3假设比例系数K=2、时间常数T=0.1S时，电路中的参数取：R1=100K，R2=200K，C=1uF(
5、K=R2/R1=2,T=R2C=100K1uF=0.1)。七、实验思考题七、实验思考题为什么实验中，实验曲线与理论曲线有一定的误差。答：在实验中，运放并不是理想的，假设的 2 个条件是到处传递函数的前提。实验时，运放存在工作的误差，使得实验曲线与理论曲线有差异。二阶系统的瞬态响应二阶系统的瞬态响应一、实验目的一、实验目的1.通过实验了解参数(阻尼比)、n(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响；2.掌握二阶系统动态性能的测试方法。二、实验内容、原理二、实验内容、原理1.二阶系统的瞬态响应用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为nC(S)(2-1)22R(S)S
6、 2nS n2 0闭环特征方程：S2 2nn2其解S1,2 nn21，针对不同的值，特征根会出现以下三种情况：101欠阻尼，S1,2 n jn12此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图 2-1 的(a)所示。它的数学表达式为：C(t)1entSin(dt)212211式中dn1，tg。121临界阻尼S1,2 n.优选-.-此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图 2-1 中的(b)所示。31过阻尼，S1,2 nn21此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图 2-1 的(c)所示。(a)欠阻尼(01 时，系统的阶跃响应无超调产生，但这种响应的动态过程太缓慢，故控
7、制工程上常采用欠阻尼的二阶系统，一般取=0.60.7，此时系统的动态响应过程不仅快速，而且超调量也小。2.二阶系统的典型构造典型的二阶系统构造方框图和模拟电路图如 2-2、如 2-3 所示。图 2-2 二阶系统的方框图图 2-3 二阶系统的模拟电路图电路参考单元为：U7、U9、U11、U6图 2-3 中最后一个单元为反相器。由图 2-4 可得其开环传递函数为：G(s)kRK，其中：K 1，k1X(T1 RXC，T2 RC)T2S(T1S 1)RKT1其闭环传递函数为：W(S)1KS2S T1T1与式 2-1 相比较，可得nk111T2R，T1T2RC2k1T12RX三、实验步骤三、实验步骤根据
8、图 2-3，选择实验台上的通用电路单元设计并组建模拟电路。1.n值一定时，如取n10，图 2-3 中取 C=1uF，R=100K，R*为可调电阻。系统输入一单位阶跃信号，在以下几种情况下，用THBDC-1”软件观测并记录不同值时的实验曲线。1.1 取=0.2 时，R*=250K，系统处于欠阻尼状态，其超调量为 53%左右；1.2 取=0.707 时，R*=70.7K，系统处于欠阻尼状态，其超调量为 4.3%左右；1.3 取=1 时，R*=50K，系统处于临界阻尼状态；1.4 取=2 时，R*=25K，系统处于过阻尼状态；2.值一定时，图 2-3 中取 R=100K，R*=250K(此时=0.2
9、)。系统输入一单位阶跃信号，在以下几种情况下，用THBDC-1”示波器观测并记录不同n值时的实验曲线，注意时间变化。2.1 假设取 C=10uF 时，n1.优选-.-2.2 假设取 C=0.1uF 时，n100四、实验报告要求四、实验报告要求1.画出二阶系统线性定常系统的实验电路，并写出闭环传递函数，说明电路中的各参数；2.根据测得系统的单位阶跃响应曲线，分析开环增益 K 和时间常数 T 对系统的动态性能的影响。根据图 2-3，选择实验台上的通用电路单元设计并组建模拟电路。1.n值一定时，图2-3 中取 C=1uF，R=100K(此时n10)，R*为可调电阻。系统输入一单位阶跃信号，在以下几种
10、情况下，用THBDC-1”软件观测并记录不同值时的实验曲线。1.1 取=0.2 时，R*=250K，系统处于欠阻尼状态，其超调量为 53%左右；1.2 取=0.707 时，R*=70.7K，系统处于欠阻尼状态，其超调量为 4.3%左右；1.3 取=1 时，R*=50K，系统处于临界阻尼状态；1.4 取=2 时，R*=25K，系统处于过阻尼状态；2.值一定时，图 2-3 中取 R=100K，R*=250K(此时=0.2)。系统输入一单位阶跃信号，在以下几种情况下，用THBDC-1”示波器观测并记录不同n值时的实验曲线，注意时间变化。2.1 假设取 C=10uF 时，n12.2 假设取 C=0.1
11、uF 时，n100五、实验思考题五、实验思考题1.如果阶跃输入信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果.1系统的阶跃响应特性不会因输入幅值而变化；2稳定性是系统的内部特性；3模拟实验中幅值过大对系统可能会产生损坏；假设阶跃输入信号幅值过大，会使输出阶跃响应曲线的稳态值过大，如果系统有较大的超调量，则阶跃响应的幅值可能超出范围，不能测得完整的响应曲线，实验测出的各种数据都会发生变化，使其精度降低，增大实验的误差，同时会使系统动态特性的非线性因素增大，使线性系统变成非线性系统；也有可能导致实验的失败，最后实验不能趋于稳定，实验结果出错，所以实验过程中，要选择适宜的阶跃输入信号幅值。2.在电路模拟系统中，如何实现负反响和单位负反响.答：电压反响是把输出的一局部连接回输入端。连接一级反响或多级反响都可以。也可以隔离反响，负反响是把放大了的信号送回去减弱输入，正反.优选-.-响是增加输入。3.为什么本实验中二阶系统对阶跃输入信号的稳态误差为零.答：因为 1/T2s 为积分环节，当系统到达稳态时，积分环节之前的输入为零，所以 K1/(T1s+1)之前的输入为零,因此有 R(*)-C(s)=0，故稳态误差为零。.优选-