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1、安川机器人安川机器人 基础教育培训基础教育培训教教 材材 大大 纲纲 一、一、机器人介绍机器人介绍 二、二、手动操作机器人手动操作机器人 三、三、机器人菜单讲解机器人菜单讲解 四、四、机器人编程教导机器人编程教导 五、五、保养与备品保养与备品2（一）（一）机器人介绍机器人介绍3YASKAWAYASKAWAYASKAWAYASKAWA机器人发展史机器人发展史机器人发展史机器人发展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本 体ERC MRCMRCXRCNX100 4安川机器人在工业生产中的应用安
2、川机器人在工业生产中的应用安川机器人在工业生产中的应用安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠5机器人系统构成机器人系统构成机器人系统构成机器人系统构成变稳压器变稳压器(周边设备周边设备)本体本体本体本体焊接机焊接机(周边设备周边设备)控制箱控制箱6 机器人各轴运动方向机器人各轴运动方向机器人各轴运动方向机器人各轴运动方向 机器人控制箱机器人控制箱机器人控制箱机器人控制箱I/OI/O模组模组模组模组伺服模组伺服模组伺服模组伺服模组以NX100 HP6 控制箱为例内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组 电源供应模组电源供应模组电源供应模组电
3、源供应模组CPUCPU模组模组模组模组 电控箱操作面板电控箱操作面板电控箱操作面板电控箱操作面板 （二）（二）手动操作机器人手动操作机器人 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 安全注意事项安全注意事项安全注意事项安全注意事项 正确的开机步骤正确的开机步骤正确的开机步骤正确的开机步骤1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。1 1、按下、按下
4、【伺服按钮伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源使其灯亮起接通伺服电源2 2、按下控制柜操作盒上、按下控制柜操作盒上【教导教导】按钮使其灯亮按钮使其灯亮3 3、按下教导盒上的、按下教导盒上的【教导锁定教导锁定】按钮使其指示灯按钮使其指示灯 亮起亮起4 4、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险防止发生危险5 5、用关节坐标或直角坐标带动机器人、用关节坐标或直角坐标带动机器人 下面是关节坐标和直角坐标的操作下面是关节坐标和直角坐标的操作简单带动机器人简单带动机器人简单带动机器人简单带动机器人 关节坐标的运转关节坐标的运转关节坐标的运转关节坐标的运转
5、各轴运动方向各轴运动方向各轴运动方向各轴运动方向15 直角坐标的运转直角坐标的运转直角坐标的运转直角坐标的运转 机器人教导盒的功能机器人教导盒的功能机器人教导盒的功能机器人教导盒的功能 教导盒按键讲解（一）教导盒按键讲解（一）教导盒按键讲解（一）教导盒按键讲解（一）教导盒按键讲解（二）教导盒按键讲解（二）教导盒按键讲解（二）教导盒按键讲解（二）19教导盒按键讲解（三）教导盒按键讲解（三）教导盒按键讲解（三）教导盒按键讲解（三）20菜单选择区菜单选择区状态显示区状态显示区泛用表示区泛用表示区人机界面区人机界面区操作按钮操作按钮菜单选择区菜单选择区教导盒画面显示教导盒画面显示教导盒画面显示教导盒画
6、面显示21状态显示区详解状态显示区详解状态显示区详解状态显示区详解22可能的轴组可能的轴组可能的轴组可能的轴组23动作坐标系动作坐标系动作坐标系动作坐标系24速度控制速度控制速度控制速度控制25安全模式安全模式安全模式安全模式26运转方式运转方式运转方式运转方式27机器人状态机器人状态机器人状态机器人状态28换页显示换页显示换页显示换页显示29运动模式运动模式运动模式运动模式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动30单一、连续圆弧运动单一、连续圆弧运动单一、连续圆弧运动单一、连续圆弧运动31单一、连续曲线运动单一、连续曲线运动单一、连续
7、曲线运动单一、连续曲线运动32（三）（三）机器人菜单讲解机器人菜单讲解33主菜单主菜单主菜单主菜单34子菜单子菜单子菜单子菜单程序程序程序程序35子菜单子菜单子菜单子菜单弧焊弧焊弧焊弧焊36子菜单子菜单子菜单子菜单变数变数变数变数37子菜单子菜单子菜单子菜单I/OI/O38子菜单子菜单子菜单子菜单系统信息系统信息系统信息系统信息39子菜单子菜单子菜单子菜单机器人机器人机器人机器人40子菜单子菜单子菜单子菜单PCPC卡、设定卡、设定卡、设定卡、设定41（四）（四）机器人编程教导机器人编程教导42 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4
8、、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 新程式建立步骤新程式建立步骤新程式建立步骤新程式建立步骤43范例范例范例范例44程序图例程序图例程序图例程序图例45程序图例详解程序图例详解程序图例详解程序图例详解46位置精度等级位置精度等级位置精度等级位置精度等级471、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【
9、连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍。程序路径确认程序路径确认程序路径确认程序路径确认48开始开始开始开始将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动速度设定运动速度设定运动速度设定运动速度按按按按【插入插入插入插入】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键程序点的修正程序点的修正程序点的修正程序点的修正-插入插入插入插入49开始
10、开始开始开始将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点按按按按【删除删除删除删除】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键程序点的修正程序点的修正程序点的修正程序点的修正删除删除删除删除50开始开始开始开始将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置按按按按【变更变更变更变更】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键程序点的
11、修正程序点的修正程序点的修正程序点的修正变更变更变更变更51程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上复复 制制:复制一指定范围到暂存区剪剪 切切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除贴贴 上上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中52MOVJ VJ=50.00MOVJ VJ=50.00TIMER T=1.00TIMER T=1.00MOVL V=100MOVL V=100暂存区暂存区复制复制剪切剪切贴上贴上插入暂存区内容插入暂存区内容反向贴上反向贴上图解
12、图解图解图解5354复制和剪切范围设定复制和剪切范围设定复制和剪切范围设定复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域按按按按【移位移位移位移位】+【选择选择选择选择】将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行55图解图解图解图解56按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能键区域选择功能键区域选择功能键区域选择功能选单区的选单区的选单区的选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【复制复制复制复制】复制、剪切复制、剪切复
13、制、剪切复制、剪切按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能键区域选择功能键区域选择功能键区域选择功能选单区的选单区的选单区的选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【剪切剪切剪切剪切】复制复制复制复制剪切剪切剪切剪切57在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【反向贴上反向贴上反向贴上反向贴上】选择选择选择选择【是是是是
14、】选择选择选择选择【贴上贴上贴上贴上】选择选择选择选择【是是是是】在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录贴上贴上贴上贴上反向贴上反向贴上反向贴上反向贴上贴上、反向贴上贴上、反向贴上贴上、反向贴上贴上、反向贴上58进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新
15、的数值【输入】键【输入】键速度变更速度变更速度变更速度变更59常用程序指令功能讲解常用程序指令功能讲解常用程序指令功能讲解常用程序指令功能讲解60程式复制程式复制程式复制程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】61程式删除程式删除程式删除程式删除在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】62机器人再生运动机器人再生
16、运动机器人再生运动机器人再生运动63（五）（五）保养与备品保养与备品64机器人日常保养机器人日常保养机器人日常保养机器人日常保养1 1检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机65机器人日产保养机器人日产保养机器人日产保养机器人日产保养2 2本体和电控箱内锂电池之维护本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油注意事项本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更
17、换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行661、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。机械手的保养注意事项机械手的保养注意事项机械手的保养注意事项机械手的保养注意事项67电控箱的保养电控箱的保养电控箱的保养电控箱的保养1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2 粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。68谢谢！希望有所收获