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1、第二节第二节 速速 度度 误误 差差(speed error)第二章第二章 陀螺罗经误差及其消除陀螺罗经误差及其消除一、一、速度误差速度误差的定义的定义船舶作船舶作恒速恒向恒速恒向航行时，陀螺罗经主轴稳定航行时，陀螺罗经主轴稳定位置与船静止时稳定位置的方位差角。位置与船静止时稳定位置的方位差角。退出设船设船偏北航行，航速偏北航行，航速V，航向航向C。VN=VCosCVE=V SinCNVOCVEVN第二节第二节 速速 度度 误误 差差(speed error)第二章第二章 陀螺罗经误差及其消除陀螺罗经误差及其消除二、二、船舶作船舶作恒速恒向恒速恒向运动时的旋转角速度及其在运动时的旋转角速度及其
2、在地理坐标系各坐标轴上的分量；地理坐标系各坐标轴上的分量；VN引起的角速度：引起的角速度：e W=VN/Re=VCosC/ReVE引起的角速度：引起的角速度：=VE/ReCos （相对于相对于 e很小，很小，可忽略不计。）可忽略不计。）e WVNVE Re eVN水平面水平面12 W W使水平面北端使水平面北端不断下沉，而主轴不断下沉，而主轴指北端由于定轴性，指北端由于定轴性，故产生了相对水平故产生了相对水平面不断上升的视运面不断上升的视运动线速度。动线速度。V3V3=H W =H VCosC/Re w对主轴的影响对主轴的影响VSV3第二节第二节 速速 度度 误误 差差(speed error
3、)第二章第二章 陀螺罗经误差及其消除陀螺罗经误差及其消除（E）（W）rV2u2V3以以北纬北纬下重式罗经为例：下重式罗经为例：V3打破了原有的平衡，打破了原有的平衡，迫使主轴必须偏向子午迫使主轴必须偏向子午面的西侧，利用西降的面的西侧，利用西降的视运动（视运动（V1）与）与V3抵消。抵消。V1rvV2u2V3r因此而产生了一个方位因此而产生了一个方位偏差偏差速度误差（速度误差（rv）。）。根据根据V3=V1有：有：H V CosC/Re=H 1 rv 则：则：rv=VCosC/Re eCos 第二节第二节 速速 度度 误误 差差(speed error)第二章第二章 陀螺罗经误差及其消除陀螺罗
4、经误差及其消除四四、速度误差的数学表达式及速度误差的数学表达式及速度误差的特性速度误差的特性（E）（W）V2u2V3rvV2u2V3rV1r1.仅取决于航速（仅取决于航速（V）、）、航向（航向（C）、）、和地理纬度（和地理纬度（），），与罗经结构参数无关。任何罗经均会产生速度误差。与罗经结构参数无关。任何罗经均会产生速度误差。2.随船速（随船速（V）、纬度（纬度（）的增大而增大。的增大而增大。3.航向偏北，航向偏北，rv0,西误差；西误差；航向偏南，航向偏南，rv0,东误差。东误差。东西航向无误差，南北航向误差最大。东西航向无误差，南北航向误差最大。第二节第二节 速速 度度 误误 差差(spe
5、ed error)第二章第二章 陀螺罗经误差及其消除陀螺罗经误差及其消除四四、速度误差的数学表达式及速度误差的数学表达式及速度误差的特性速度误差的特性（E）（W）V3V2u2V1r1.外补偿法：移动刻度盘。外补偿法：移动刻度盘。2.内补偿法：施加补偿力矩。内补偿法：施加补偿力矩。u2V2rV1V3可可施加垂直轴补施加垂直轴补偿力矩，产生偿力矩，产生V1以以抵消抵消V3。第二节第二节 速速 度度 误误 差差(speed error)第二章第二章 陀螺罗经误差及其消除陀螺罗经误差及其消除五五、速度误差的消除速度误差的消除退出3查表法：查表法：（1）据航速、航向和纬度来查速度误差值。）据航速、航向和纬度来查速度误差值。（2）在书中的表上，按航海习惯规定：正号为东差；）在书中的表上，按航海习惯规定：正号为东差；负号为西差。负号为西差。（3）真航向罗经航向速度误差）真航向罗经航向速度误差（4）若表中无对应的）若表中无对应的V、C和纬度时，可用内插法和纬度时，可用内插法或选取与其接近的数值。或选取与其接近的数值。作业题1.P51 24，25