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1、FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-1-FURODAROBOT 单轴伺服机械手控制系统操作说明V3.1FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-2-目录 1 控制系统简介与名词标识1 控制系统简介与名词标识.-4-1.1 控制系统简介.-4-1.2 标识.-4-2 键盘和屏幕说明2 键盘和屏幕说明.-4-2.1 手控器介绍.-4-2.2 操作器按键说明.-5-3 行程限位及定位区设定3 行程限位及定位区设定.-7-3.1 行程限位设定.-7-3.2 定位区设定.-8-基本操作基本操作.-9-.1 电源的启动和切断.-9-4.
2、2 界面窗口结构.-9-4.3 手持操作器通讯状态.-10-4.4 原点归位.-10-4.5 紧急停止.-11-4.6 错误提示窗口.-11-4.7 系统在线帮助.-12-4.8 系统基本输入和设置方法.-12-4.8.1 参数选项的选择.-12-4.8.2 参数选项的修改.-13-4.8.3 数值的输入.-13-4.8.4 伺服位置和手动速度的调整.-13-4.9 设置参数完成后退出.-14-5 手动和自动操作5 手动和自动操作.-14-5.1 概述.-14-5.2 手动操作.-15-5.2.1 手臂操作.-15-5.2.2 横行操作.-16-5.2.3 扩展输出控制.-16-5.3 自动操
3、作.-16-5.3.1 选择自动运行程序.-16-5.3.2 进入自动.-17-5.4 手动和自动状态切换图.-18-6 参数设置操作6 参数设置操作.-18-6.1 进入各参数设置窗口.-18-6.2 动作参数设置窗口.-19-6.3 程序设置窗口.-20-6.3.1 程序参数设置.-20-6.3.2 计数参数设置.-20-6.4 定位区设置窗口.-21-6.5 系统参数设置窗口.-23-FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-3-6.6 IO 端口监视窗口.-23-6.7 历史报警窗口.-24-6.8 程序教导窗口.-24-6.8.1 教导操作说明.-25
4、-6.8.2 教导键盘主要按键说明.-27-6.8.3 安全规则说明.-31-6.8.4 扩展输入输出信号.-32-6.8.5 写入教导程序.-32-6.9 系统安全设置窗口.-33-6.10 系统信息窗口.-35-7 附表7 附表.-36-7.1 错误表.-36-7.2 动作表.-41-7.3 标准程序表.-42-8 电气配置8 电气配置.-47-8.1 电路板接线图.-47-8.2 交流配线图.-48-8.3 各器件连接.-48-8.4 主控板.-49-8.5 调位马达板.-53-8.6 与 SPI 及 EUROMAP12 标准配线图.-54-FURODA FURODA ROBOT 200
5、9东莞市富路达机电有限公司-4-1 控制系统简介与名词标识 1.1 控制系统简介 1 控制系统简介与名词标识 1.1 控制系统简介 本系统用于单轴伺服机械手，系统功能特点概述如下：?系统主控处理器使用 32bit 精简指令字 CPU，执行速度快，精度高，精确实时控制机械手的运行状态，同时为以后机械手的功能升级留下较大的空间；使用的非易失存储器（掉电保存记忆），具有大容量、快速访问、读写寿命无限等优点，无需外接电池，提高了系统的可靠性。?控制系统使用范围广泛，能够支持各种单伺服机械手，适用于伺服横走伺服单臂、双臂机械手，主臂伺服气动横走单臂、双臂机械手，主臂伺服变频横走单臂、双臂机械手；同时，在
6、提供了必须的机械手检测开关（如主臂上行到位检测、副臂上行到位检测等等）以外，还提供了可供配置检测开关（如主臂下行到位检测、副臂下行到位检测等），满足各种机械手配置的需要。?高度灵活性和高安全性可靠性的有机统一；除了提供10组可供选择的标准动作程序（P00P09）以外，还提供了 18 组可供编辑的教导动作程序（P10P27），每组教导动作程序可包含 100 个动作，能够适应各种复杂模具的取出需要；在提供功能上灵活定制的基础上，又提供了严格的安全检测机制，保证用户定制动作程序过程和动作程序的执行过程的安全可靠。?控制系统带有调位电机控制，支持主副臂的引拔、上下行调位功能，无须外接调位电机控制模块。
7、?拥有丰富的扩展输入和扩展输出端口；每个扩展端口都可以在教导动作程序时选用，每路信号类型（高电平，低电平，脉冲信号）均可根据实际需要设置，同时在手动操作时能够控制扩展输出信号，拥有强大的外设（传送带、升降机等）扩展能力。?灵活的定位功能，支持多点取物、置物以及产品抽检、试机，符合实际生产需要。?手控器使用 320X240 真彩色 LCD 显示屏幕，人机界面友好，显示生动直观，操作人性化，使用户易学易用。?完善的在线帮助，用户操作中遇到困难时随时可以按 F1 键获取帮助；同时系统状态栏实时向用户提供目前的系统基本状态，让用户轻松控制机械手运行。其他功能的详细说明请详阅本操作说明。1.2 标识1.
8、2 标识 本说明记录的安全注意事项分为以下三类。危险程度高的时候，请尤其要小心操作。不遵守此注意事项，容易导致重大事故的发生。不遵守此注意事项，可能导致重大事故发生或对机械造成严重损坏。不遵守此注意事项，可能导致事故发生或对机械造成损害。要点 提示操作的要点。2 键盘和屏幕说明 2.1 手控器介绍2 键盘和屏幕说明 2.1 手控器介绍 手控器支持单轴伺服横走式单/双臂机械手，对于上述不同类型的机械手系统，使用统一的操作键盘，屏幕则根据机械手类型的不同则操作画面也有所不同。手控器会自动判断机械手系统的类型，进行不同的控制操作。手控器使用 57 的键盘，320240 彩色 LCD 显示屏，外观如图
9、 2.1：FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-5-（图 2.1）2.2 操作器按键说明2.2 操作器按键说明?横行键 横行模式的切换键 主臂上/下行键 数字 1 键 FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-6-手动/停止键 停止自动运行 进入手动模式 主臂引拔进/退键 数字 2 键 自动/启动键 进入自动模式 启动自动运行 主臂吸取/吸放键 数字 3 键 原点/复位键 正常情况用作伺服原点归位 报警强框用于复位 主臂抱取/抱放键 数字 4 键 返回键 用于不保存返回上一个画面 主臂倒角侧姿/倒正键 数字 5 键 确定键 一
10、般用于保存返回上一个画面 副臂上/下行键 数字 6 键 方向键上 光标向上 副臂引拔进/退键 数字 7 键 方向键下 光标向下 副臂夹取/夹放键 数字 8 键 方向键左 光标向左 横出键 数字 9 键 方向键右 光标向右 横入键 数字 0 键 ON 加键 增加数值 增加手动速度 关开 开模/关模键 教导模式中起作用 减键 减少数值 减小手动速度 顶针前/顶针后键 教导模式中起作用 F1 功能键 用于在线帮助 延时键 教导模式中起作用 FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-7-F2 功能键 执行屏幕上提示的F2 功能 循环 循环定位区键 教导模式中起作用 F3
11、 功能键 执行屏幕上提示的F3 功能 组合 组合键 教导模式中起作用 扩展输入键 教导模式中起作用 输出 扩展输出键 教导模式中起作用 扩展功能键 1 扩展功能键 2 紧急停止STOPSTOP 扩展功能键 3 3 行程限位及定位区设定 3.1 行程限位设定 3 行程限位及定位区设定 3.1 行程限位设定 在机械手初次运转的场合或者机械手横走距离变更（原点接近开关、越限接近开关、取物区域接近开关、置物区域接近开关及接近开关挡板的位置调节）或者系统参数复位时，必须确认横走行程限位以及最大值最小值的设置是否正确。系统中与机械手横走行程有关的设置值有三个：?最大软件行程：机械手横走的最大行程；这个设置
12、值必须要在从原点接近开关到模内限位开关的距离之内。?取物点位置：机械手在模内下行取物的位置；这个设置值必须在置物区域接近开关的工作范围之内。?中置点位置：机械手在模外置物区域的最大值；这个设置值必须要在置物区域接近开关的工作范围之内。设置好中置点位置后，机械手在模外置物的位置必须要在原点和中置点位置之间。以上设置值和机械物理限位开关的关系：FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-8-（图 3.1）?请谨慎设定行程限位以及最大物理行程、取物点位置和中置点位置。如果设定错误，会造成意外事故。请认真确认注塑机和机械手及周边装置的位置关系，进行正确设定。?当进行了系统
13、参数的复位操作，或者改变了注塑机与机械手及周边装置的位置关系时，请务必重新设定行程限位和上述 3 个设置值。3.2 定位区设定3.2 定位区设定 单轴伺服机械手支持多点置物或取物，这是通过定位区设定来实现的。系统一共有两个定位区，每个定位区的设定方法完全相同。一个定位区设定如下图所示：（图 3.2）定位区的定位模式分为规则定位和不规则定位两种模式。规则定位：规则定位：需要指定起始点位置、置物点数量和置物点间距。在系统自动运行过程中，每执行一次定位区动作，机械手按顺序定位到每个定位点。如图中所示，置物点数量为 5，第一次执行定位区动作时，机械手定位到起始点位置，第二次执行定位区动作时，定位到起始
14、点位置加上一个置物点间距的位置处，以后依次定位，定位到第 6 个位置时（这时一般首先通过输送带把定位好的产品送走，空出新的位置来进行产品置放定位），又循环定位到起始点位置。规则定位最多可以设定99 个定位点。进行规则定位模式设定时，请注意保证定位时横走的最大位置在置物区域以内，否则在自动运行时会产生在非置物区域下行置物从而引起系统报警。规则定位最大横走距离起始点位置置物点间隔（置物点数量1）不规则定位：不规则定位：需要依次设定每个定位点的位置值，这些位置值相互独立，例如位置 2 的位置值FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-9-可以小于位置 1 的位置。对于
15、不规则定位，最多可以设定 10 个定位点。要点?每个动作程序都有自己的定位区，在更换了程序后请注意检查定位区设置是否正确。?当仅仅需要在一个地方放置的场合，请将置物点数量设定为 1。具体设定方法见 8.4 定位区设置窗口部分。基本操作.1 电源的启动和切断 被损伤的电线或电缆容易导致漏电或触电事故，启动电源前请仔细检查电线电缆有无外伤，若有外伤或断线的情况下，请迅速联系拥有专业资格的电工采取适当措施。确认控制箱电源线已经连接无误，打开控制箱上的电源开关，启动控制箱和手控器。启动电源后，手控器将显示启动开机画面，然后进入系统主画面。启动电源时，请注意以下几项：?启动电源前，确认机械手所有的电线电
16、缆都已经正确连接，确认所有的外盖等无破损或不合适的地方。?启动电源后，请确认：?手控器的显示屏上无报警信息。?空气压力正常。?伺服马达等没有异常声音。?导轨面润滑处于正常的状态。?如果是启动长时间没有使用的机械手时，请确认个部件的动作情况、声音、各摩擦面的润滑状态是否正常；如果发现声音异常、发热、异常动作时，请立即切断电源，并与相关保养负责人联系采取相应的处理措施。手控器上的开机画面如下图所示：（图 4.1）打开电源后，操作器显示此屏幕，此时系统进行自检，包括：通讯链路检查、软硬件版本检查、存储器检查，数据完整性检查等；若无错误，大约十秒后进入手动界面。?启动过程中若出现问题，则在屏幕下方显示
17、对应的错误信息，停在开机屏幕。?切断电源前，请确认机械手处于停止的状态。然后关闭控制箱上的电源开关。切断电源后请确认机械手各部件的状态是否和初始状态相同。4.2 界面窗口结构 4.2 界面窗口结构 系统使用功能完善的图形引擎，与彩色 LCD 配合，给用户提供了类 windows 的操作界面，界面友好生动，操作简单。手控器操作界面基于窗口，主界面是一个窗口，其它各个设置界面如 IO 监视界面、动作参数设置界面等也都是各自独立的窗口。这些窗口的风格和操作方法高度一致，把用户从凌乱复杂的操作方法中解放出来，使用户了解了一个界面窗口的操作以后，也就掌握了其他界面的操作方法，大大缩短了学习的时间。一个基
18、本的窗口如图 4.2 所示：FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-10-（图 4.2）从图中可以看到，一个界面窗口主要由 4 个部分组成：标题栏，窗口区域，状态栏，功能栏。1)标题栏：标题栏：标题栏显示当前窗口的名称，例如程序设置、教导模式等等；标题栏也会显示一些系统状态信息，如主窗口的标题栏就可以只是当前系统是在手动还是在自动状态，标题栏最右边显示手持操作器与系统主板的通讯状况。2)窗口区域：窗口区域：每个窗口的窗口区域用来显示与各个窗口功能相关的内容，如程序选项窗口显示系统程序设置信息，IO 监视窗口在这个区域则会显示系统的 IO 状态；同时窗口区域也是
19、用户设置修改各种选项参数的主要操作区。3)状态栏：状态栏：除了系统信息、在线帮助和错误报警这些界面窗口外，其他的窗口都有一个状态栏。从图 5.2中看到，状态栏又分为 3 个显示区域，分别显示当前伺服状态、当前选择的系统程序、当前的待机模式；这样，无论用户进行什么操作，是在设置动作参数还是在教导程序，用户都能实时掌握系统的基本状态。4)功能栏 功能栏 功能栏对应键盘上的【F1】【F2】【F3】这 3 个功能键，除了【F1】功能键固定为在线帮助功能外，在不同的界面窗口功能键有不同的功能，功能栏就是实时指出功能键当前的作用。如在主界面，【F2】的功能是进入 IO 监视窗口，而在程序设置窗口，【F2】
20、的功能则是切换计数参数设置和程序参数设置；相应的，对于这两个窗口，功能栏显示的功能键功能也不一样。4.3 手持操作器通讯状态 4.3 手持操作器通讯状态 用户通过手持操作器来控制机械手，手持操作器把用户操作指令发送给系统主板，并从系统主板得到当前机械手的状态。在每个操作窗口的标题栏最右边显示手持操作器和系统主板的通讯状态，如下图所示：通讯链路正常 通讯链路异常 通讯链路正常：表示当前手持操作器和系统主板通讯一切正常；通讯链路异常：表示当前手持操作器和系统主板无法正常通讯，请检查手持操作器和系统主板的通讯电缆是否连接良好；4.4 原点归位 4.4 原点归位 对于伺服系统，开机后必须要进行原点归位
21、操作，通过原点归位操作找到横行轴的原点后，伺服系统才能正常的工作。开机后系统显示主窗口，此时用户可以进行手动操作，但是由于没有进行原点归位操作，所以不允许进入动作参数设置、程序选项、产品放置等窗口，也不能进入自动运行状态。如果用户进行了上述操作，系统会通过弹出一个提示框告诉用户“伺服没有归原点”。1标题栏2区窗 口3状态栏4栏功能 FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-11-进行原点归位操作很简单，只要在系统主窗口按下【原点/复位】键后系统就会开始原点归位，同时还会弹出一个提示框，告诉用户“正在原点归位”，如图 4.3 所示：（图 4.3）系统正在原点归位时
22、，所有用户操作将被拒绝，直到原点归位完成。原点归位完成后原点归位提示框会自动消失，同时机械手会横行到横行轴的原点，即位置为 0。?刚启动系统电源，进行原点归位操作之前，系统无法对当前的横行轴位置进行判断，这时屏幕上显示的横行轴位置是错误的，也无法进行横行轴的操作。?请先确认机械手的可动区域有无人或障碍物，再进行原点归位操作。4.5 紧急停止 4.5 紧急停止 用户在操作机械手的过程中发现危险可以立即按下【紧急停止】按钮，系统将以最快的速度停止正在进行的操作，进入紧急停止错误状态并出现错误窗口(见下一节的图 4.4)。要从紧急停止状态中恢复，用户只要弹起【紧急停止】按钮，接着按下【原点/复位】键
23、，系统就会从紧急停止状态恢复，进入手动状态，显示主窗口。4.6 错误提示窗口 4.6 错误提示窗口 系统在运行过程中由于各种原因会出现一些错误，为了保证安全，这时系统会停止正在执行的操作，进入错误状态，同时出现错误窗口并显示错误的原因以及排除方法等参考建议。错误报警窗口请参考图 4.4。错误窗口的提示非常详细，用户可以根据提示知道是什么原因引起的，从而检查相关部件。用户可以根据故障排除方法轻松排除故障，使新用户在遇到错误时不会不知所措。同时系统也会记录下这个错误，维护人员可以随时查看历史错误记录来维护机械手。（图 4.4）退出错误状态的方法与 4.4 节退出紧急停止的方法相同。要点 FUROD
24、A FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-12-1.对于一些没有安全问题的错误如主臂吸检测失败等，在出错报警窗口，可以开关安全门一次清除错误状态继续机械手自动运行。2.在 IO 端口监视窗口，如果系统出错报警，不会进入报警窗口同时 IO端口监视窗口标题栏背景变成红色，允许用户继续观察机械手 IO 端口状态，方便用户使用。4.7 系统在线帮助4.7 系统在线帮助 本控制系统拥有完善的在线帮助功能，用于帮助引导新用户在实际操作过程中快速掌握系统的操作方法，省略了查看说明书的麻烦，快速上手。用户在操作时遇上任何困难都可以按下【F1】键，系统根据当前正在进行的操作显示对应的帮助指
25、导信息。按下【F1】键后，系统会出现帮助窗口，在帮助窗口根据用户现在正在进行的操作，显示详尽的参考帮助信息；在线帮助窗口如图 4.5 所示。（图 4.5）在帮助界面窗口下，用户需要退出时按【F1】功能键或者【返回】键就能关闭当前帮助窗口回到原来的操作界面，继续进行刚才的操作。4.8 系统基本输入和设置方法4.8 系统基本输入和设置方法 4.8.1 参数选项的选择 4.8.1 参数选项的选择 进入一个参数设置窗口，窗口会列出本界面窗口相关的一组参数供用户选择和修改设置。例如系统设置窗口：（图 4.6）可以设置的参数选项有界面语言、软件行程、取物点位置、中置点位置 4 个选项。图中蓝色条当选前中的
26、参数选项 FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-13-指示出现在选择的是那个选项，如界面语言选项。用户可以使用【?】/【?】光标键来选择不同的参数选项。其他窗口中参数选项的选择方法与上述相同。4.8.2 参数选项的修改 4.8.2 参数选项的修改 用户选择好了参数选项后，就可以进行参数选项的修改了。例如在系统自动运行过程中，打开注塑机的安全门可以暂停自动运行，也可以不暂停自动运行；所以安全门暂停这个参数选项可以设置暂停或不暂停，用户修改这个设置时，要先选中这个参数选项，然后按【】或【】键，切换这两种设置。如图 4.7 所示：（图 4.7）4.8.3 数值的输
27、入 4.8.3 数值的输入 修改有些参数选项时，需要用户输入数值参数，如修改生产计划时，就需要输入计划生产的产品数量，如图 6.8 所示：（图 4.8）系统中输入数值有两种方法：?直接用数字键输入：直接用数字键输入：键盘上有 0 到 9 一共 10 个数字按键，输入数值时可以直接按这些按键输入数字；每按一下，就在输入框的光标处输入一个按键对应的数字，同时光标自动向后移动一位；如果光标已经在最低位了，那么光标就移动到最高位。同时用户还可以使用【?】/【?】键来移动光标。例如要输入 2008 这个数值，先把光标移动到数值的千位上，然后依次按【2】/【0】/【0】/【8】这四个数字键。?使用【使用【
28、?】/【】/【?】和【】/【】键输入：】和【】/【】键输入：使用这种方法输入数值，先利用【?】/【?】键把光标移动到需要修改的位上，然后按【】/【】键来调整光标所在位置的数字。按【】键把光标所在位置的数字加 1，按【】键把光标所在位置的数值减 1；如果数字调整到了 9，再按【】，那么数字会回到 0；如果数字调整到了 0，再按【】，那么数字会回到 9。调整好一个数字后，再移动光标到下一个需要调整的位置，重复以上过程。假设还是需要输入 2008 这个数值，先把光标移动到千位，用上述方法把千位数字调整为 2，再把光标移动到百位，把百位数字调整为 0，依此类推直到完成整个数值的输入。4.8.4 伺服位
29、置和手动速度的调整4.8.4 伺服位置和手动速度的调整 系统调整伺服位置操作简便、定位精确。通过伺服位置调整框和很少几个按键就能调整伺服的位置。调整伺服位置使用下面 3 个按键：?（图 4.9）?【横行轴】键：用于调整机械手横行的模式；机械手一共有 4 种横行模式：连续移动、移动 10毫米、移动 1 毫米、移动 0.1 毫米。?【横入】键：控制机械手横入，对应 4 种不同的横行模式，在连续移动模式时，按下【横入】键机械手开始横入，弹起【横入】键则停止横入；在移动 10 毫米模式时，按一次【横入】键则机械手横入 10 毫米；对于移动 1 毫米和 0.1 毫米模式，按一次本按键则机械手分别横入 1
30、按【】【】键换设切置 这输计划在里入生产产数的品 FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-14-毫米和 0.1 毫米。?【横出】键：控制机械手横出，操作方法与【横入】键相同。伺服位置调整是通过上面 3 各按键和伺服位置调整框一同实现的，伺服位置调整框见下图：（图 4.10）伺服位置调节框里面数值表示伺服的位置，单位是毫米，精确到 0.1 毫米；光标的位置表示了当前伺服横行的模式：光标在“”上表示当前横行模式是连续移动，光标在十位上表示当前的横行模式是移动 10 毫米，光标在个位上表示当前的横行模式是移动 1 毫米，光标在小数点后一位上表示当前的横行模式是移动
31、0.1 毫米。用户按【横行轴】键用来切换光标的位置即切换横行模式，切换顺序是：连续移动移动 10毫米移动 1 毫米移动 0.1 毫米；当模式是移动 0.1 毫米，再按【横行轴】键，模式又切换成连续移动，循环往复。在用户手动操作机械手时，从安全方面考虑，机械手的横行速度最快只能达到全速横行时的 50，在窗口的状态栏就有手动横行速度的显示，如图 4.11 所示 （图 4.11）图中可以看出，当前手动横行速度是 6。在手动状态下，通过【】/【】键来调节手动横行的速度，最慢是 1，最快是 50，一共有十级速度可调。4.9 设置参数完成后退出4.9 设置参数完成后退出 在各个参数设置窗口设置好参数以后，
32、需要保存参数退出后，这些参数设置才能起作用。这时用户只要按【确定】键就能保存参数设置并且返回到主界面窗口。如果用户不想保存修改的参数，只要按【返回】键就能放弃当前的修改，返回到主界面窗口。为了防止出现误操作丢失修改过的参数，当用户已经修改了参数设置，按【返回】键放弃保存退出的时候，系统会提示用户要求用户确认，如图 4.12 显示的那样：（图 4.12）这时用户需要再按一次【返回】键才能放弃修改退回到主界面窗口。要点 对于一些操作例如系统参数复位操作，操作是立刻执行的，无需按【确认】键退出再执行。5 手动和自动操作5 手动和自动操作 5.1 概述 5.1 概述 主界面窗口是系统开机后进入的第一个
33、窗口，也是显示系统状态和进行机械手控制的核心窗口。在主界面窗口可以进行机械手的手动、自动等操作。主界面窗口的标题栏显示当前系统的正常工作状态，系统工作状态一共有 4 种：手动：系统处于手动工作状态时，可以手动控制机械手的各个动作；FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-15-自动待机：系统已经做好了自动运行的各种准备，随时可以进行全自动运行或者单周期运行；自动运行：系统全自动运行，执行当前的程序，与注塑机配合自动取出产品；单周期：为了测试程序功能，系统执行当前的程序一个周期，执行结束后回到自动待机状态。5.2 手动操作 5.2 手动操作 系统在手动状态时主窗口
34、显示如图 5.1：（图 5.1）手动模式下主界面窗口显示了一些状态信息：有伺服状态、机械手状态、注塑机状态。用户可以很直观的看到系统各部分的实时状态从而进行各种操作。?注塑机状态显示：显示注塑机开模完、关模完、中板模、安全门、注塑机自动共 5 路输入信号和控制注塑机的可动模输出信号的状态。?手臂状态：实时反应主臂和副臂目前的状态，是上行还是下行，是引拔进还是引拔退等等。?伺服状态：当前伺服位置和手动横行速度已经在状态栏显示，这里主要反应机械手在横行轴的状态，是在模内还是模外，或者是在原点。5.2.1 手臂操作5.2.1 手臂操作 在主界面窗口进行机械手的手动操作是通过按各个手动操作按键实现的，
35、具体操作方法如下表：主臂上/下行操作：当主臂处于上行状态时，按主臂上/下行键，则执行主臂上行操作；当主臂处于下行状态时，按主臂上/下行键则执行主臂下行操作。2进退 主臂引拔进/退操作：当主臂处于引拔退状态时按主臂引拔进/退键，则执行主臂引拔进操作；当主臂处于引拔进状态时，按主臂引拔进/退键则执行主臂引拔退操作。主臂吸取/吸放操作：当主臂处于吸放状态时，按主臂吸取/吸放键，则执行主臂吸取操作；当主臂处于吸取状态时，按主臂吸取/吸放键则执行主臂吸放操作。主臂抱取/抱放操作：当主臂处于抱放状态时，按主臂抱取/抱放键，则执行主臂抱取操作；当主臂处于抱取状态时，按主臂抱取/抱放键则执行主臂抱放操作。主臂
36、倒角操作：当主臂倒角处于回正状态时，按主臂倒角键，则执行主臂倒角侧姿操作；当主臂倒角处于侧姿状态，按主臂倒角键则执行主臂倒角回正操作。单主菜 状态注塑机状态手臂状态伺服 FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-16-副臂上/下行操作：当副臂处于上行状态时，按副臂上/下行键，则执行副臂下行操作；当副臂处于下行状态时，按副臂上/下行键则执行副臂上行操作。副臂引拔进/退操作：当副臂处于引拔进状态时，按副臂引拔进/退键，则执行副臂引拔退操作；当副臂处于引拔退状态时，按副臂引拔进/退键，则执行副臂引拔进操作。副臂夹取/夹放操作：当副臂处于夹放状态时，按副臂夹取/夹放键，
37、则执行副臂夹取操作；当副臂处于夹取状态时，按副臂夹取/夹放键则执行副臂夹放操作。5.2.2 横行操作5.2.2 横行操作 系统在手动状态时，在主界面窗口和 IO 监视窗口，用户能手动控制机械手的横行操作；具体的操作方法在 4.7.4 章节已经有详细说明，这里不再赘述。5.2.3 扩展输出控制 5.2.3 扩展输出控制 在手动状态时主窗口时按【扩展输出】键则能进入扩展输出控制窗口，在该窗口可以控制各个扩展输出端口的状态，有输出或者没有输出。扩展输出控制窗口见图 5.2。（图 5.2）通过【?】/【?】键移动光标来选择需要控制的扩展输出端口，按【】键控制所选择的端口输出信号，按【】键控制所选择的端
38、口停止输出。5.3 自动操作 5.3.1 选择自动运行程序 5.3 自动操作 5.3.1 选择自动运行程序 系统在手动状态时，在主界面窗口，按【自动】键系统就会进入自动状态，自动模式运行系统当前的手动作程序。在进入自动状态之前，用户在主界面窗口按【F3】功能键就能为自动运行选择适当的动作程序。系统内部存储器可以存储 28 组动作程序，编号从 P00 到 P27；其中 P00 到 P09 这 10 组动作程序是系统内嵌的固定的标准程序，用户无法修改程序的动作序列，但可以修改动作参数、程序选项及定位区设置等参数。这 10 组固定标准程序的动作序列经过精心设计组合，能满足大多数注塑机模具的取出需求。
39、对于一些特殊的需要，如果 10 组固定标准程序无法满足要求，用户也可以自行教导程序。系统最多可以教导 18 组程序，编号从 P10 到 P27。程序选择窗口如下图：FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-17-(图 5.3)图中程序编号后面有“”符号的表示不是空程序，用户可以选择使用，10 组系统固定标准程序必定不是空程序；程序编后后面有“”符号的表示是空程序，用户不能选择空程序作为机械手自动运行程序，对于编号从 P10 到 P25 的程序，如果用户没有教导，那么就是空程序。在程序选择窗口用户通过【?】/【?】/【?】/【?】4 个按键移动光标选择当前要执行的
40、程序，按【返回】键和【F3】功能键放弃选择返回手动主界面窗口；按【确认】键和【F2】功能键将把光标选中的程序作为当前程序然后返回手动主界面窗口；或者直接按【自动】键把光标选中的程序作为当前程序进入自动主界面窗口。5.3.2 进入自动5.3.2 进入自动 选择好自动运行的程序后，在手动主界面窗口下，按【自动】键，系统就会进入自动状态。机械手进入自动状态后，请注意以下事项：?自动状态下，不要进行机械部件的调整。?自动状态下，不要拾取落下的制品和机械手的清扫。?确认机械手的可动范围内无人或者障碍物。?自动运行过程中发现异常，立刻停止机械手并与相关负责人联系。?长时间没有使用机械手的场合，请进行各摩擦
41、部分的清扫和给油后，适应性运转 30 分钟。自动状态分为自动待机和自动运行。从手动状态按一次【自动】键进入自动状态时，系统处于自动待机状态，如图 5.3 所示。（图 5.4）FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-18-在自动待机状态下，机械手并没有直接运行当前的动作程序，而是做好了自动运行的准备同时显示相关信息给用户确认。在这时，用户可以按【F3】功能键进行单循环运行当前选择的程序；也可以再按【自动】键开始全自动运行。单循环操作是为了让用户直观了解和检查当前动作程序的运行情况，根据当前动作程序所设置的动作序列等参数运行一个周期，然后又回到自动待机状态。单循环
42、不会影响系统对成型时间、模内时间、周期时间、总模数等参数的计算和统计。自动运行是系统真正开始了生产运行，当前动作程序一个周期运行完成后马上运行下一个周期，除非用户按【停止/手动】键停止自动运行。在系统自动运行期间，系统会实时计算成型时间、模内时间、周期时间、总模数等参数，让用户实时了解生产情况。在自动运行状态，按一次【停止/手动】键停止自动运行，系统返回到自动待机状态；在自动待机状态再按一次【停止/手动】键则返回手动状态。在自动等待或者自动运行状态下，所有的手动动作都禁止操作执行。自动周期状态显示了每一个周期的时间：?成型时间：注塑机两次开模完之间的时间长度，即注塑机完成一次产品生产所需要的时
43、间长度。?模内时间：从机械手禁止开关模到机械手允许开关模之间的时间长度，这个时间客观反映了机械手从注塑机中取出产品的时间。?周期时间：机械手从开始执行动作程序到动作程序执行结束之间的时间长度，即动作程序一个周期运行所需要的时间。?总模数：表示机械手全自动运行时，累计从注塑机中取出合格产品的数量。?次品计数：如果注塑机有次品检测并且这个信号已经连接到机械手上，那么系统会统计在全自动运行时，累计次品的数量。程序状态显示当前程序主臂副臂取产品是否检测的设置情况，具体含义请详阅 6.3.1 程序参数设置。在自动状态下，按【F2】功能键则进入 IO 监视窗口，可以在系统全自动运行时实时监控系统IO 端口
44、的变化情况。5.4 手动和自动状态切换图5.4 手动和自动状态切换图 从前面几个小节，已经了解了系统手动和自动的具体操作，下面是手动和自动状态切换图：?按【F3】键单循环运行结束按【自动/启动】键按【手动/停止】键按【自动】键按【自动/启动】键按【F3】键按【确定】键按【手动/停止】键（图 5.5）6 参数设置操作6 参数设置操作 6.1 进入各参数设置窗口6.1 进入各参数设置窗口 主界面窗口可以进行手动操作、查看系统状态、查看自动周期状态，同时主界面窗口也是进入其它参数设置窗口的入口。如从这里可以进入“程序参数窗口”设置程序参数；进入“程序延时/速度窗口”设置延时速度；进入“计数窗口”设置
45、程序计数等。FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-19-主界面窗口有一个菜单栏，菜单栏是进入其他参数设置窗口的入口途径，菜单栏上每一个图标表示一个参数设置窗口。其中发大突出显示的图标表示当前菜单栏选中的参数设置窗口，可以通过【左】/【右】键选择想要进入的窗口，选择好后再按下【确定】键后进入相应的窗口。用户在选择菜单的时候，选中图标下方会实时显示当前选中的菜单项的名称。菜单栏一共有 9 各菜单项，表示 9 各不同的参数设置窗口，分别是动作参数设置、程序参数设置、产品置放设置、系统设置、IO 监视、历史报警查看、教导模式、系统安全设置、系统信息查看。下面分别介绍
46、这些参数设置窗口。6.2 动作参数设置窗口 6.2 动作参数设置窗口 动作参数设置窗口用于设置当前程序中与动作序列对应的每个动作的参数。进入动作参数设置窗口后，会列出当前程序的动作序列以及动作参数，见图 6.1：（图 6.1）通过【?】/【?】键、【F2】上一页功能键和【F3】下一页功能键选择需要修改参数的动作。不同的动作它所具有的动作参数有所不同，改变参数的操作也不同：横入到取物点：横入到取物点：对应的动作参数是横行的速度，速度最慢 10最快 100，通过【】/【】键来调整速度值。循环定位区：循环定位区：表示机械手按照循环定位区的设置横行到指定的位置；对应的动作参数是横行的速度，速度最慢 1
47、0最快 100，通过【】/【】键来调整速度值。横行：横行：对应的动作参数有两个，横行位置和横行速度；横行位置调整方法详见 5.7.4 伺服位置调整，横行速度从 10到 100，通过【】/【】键调整。组合：组合：组合开始到组合结束之间的动作都是同时执行的，即是一个包含多个基本动作的组合动作；它没有对应的动作参数可以修改。除了上述的 4 种动作外，其它动作对应的动作参数都是一个延时参数，表示从这个动作开始执行开始，延时一个指定的时间值，再接着执行下一个动作。延时参数是一个数值参数，范围从 0.00秒到 9.99 秒可设，具体的设置方法详见 6.7.3 数值输入。对于系统固定标准程序，其详细动作序列
48、以及每个动作对应的参数描述见(附录 2)要点 FURODA FURODA ROBOT 2009东莞市富路达机电有限公司-20-为了安全考虑在机械手控制器需求设计时就加入了以下限制：?在手动模式时程序动作的所有参数都是可以改变的。?在自动模式时程序动作的延时参数是可以改变的，对与个别动作的速度和位置参数是不能改变的，如要修改需退出自动进入手动模式才可设置。6.3 程序设置窗口6.3 程序设置窗口 6.3.1 程序参数设置 6.3.1 程序参数设置 只有系统处于手动模式下时，才能进行程序参数的设置修改。程序设置分成两部分：程序参数和计数参数；通过【F2】功能键在这两部分参数之间切换；在程序参数时按
49、下切换到计数参数，在计数参数时按下切换到程序参数。从主界面窗口进入程序设置窗口时，默认是在程序参数部分。程序参数设置窗口见图 6.2：（图 6.2）具体设置方法详见 4.7 章节关于参数选项选择、选项修改、数值输入部分，这里不再赘述。程序参数包含以下部分：?主臂吸确认：主臂吸确认：设置在自动运行过程中，机械手主臂吸取产品时，系统是否检查产品吸取确认信号；设置为使用表示如果产品没有吸取，或者中途掉下，系统会报警；设置为不使用表示系统不检查产品吸取情况。?主臂抱确认：主臂抱确认：设置在自动运行过程中，机械手主臂抱取产品时，系统是否检查产品抱确认信号；设置为使用表示如果产品没有抱到或者中途掉下，系统
50、会报警；设置为不使用表示系统不检查产品抱取情况。?副臂夹确认：副臂夹确认：设置在自动运行过程中，机械手副臂夹取物料时，系统是否检查夹确认信号；设置为使用表示如果没有夹取到物料或者物料中途掉下，系统会报警；设置为不使用表示系统不检查物料夹取情况。?报警间隔：报警间隔：设置系统出错报警时，报警声之间的时间间隔，最小 0 秒，最大 99 秒；设为 0表示报警声是连续鸣叫，中间没有间隔。?报警次数：报警次数：设置系统出错报警时，报警声的鸣叫次数，最小 0 次，最大 99 次；设为 0 表示报警时，没有报警声。按【F2】功能键切换到计数参数设置部分。6.3.2 计数参数设置6.3.2 计数参数设置 在程