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1、给定S3S3(t)，则11(t)唯一确定。该机构仅需输入一个独立运动参数。（演示）仅给定11(t)，其余三杆位置均不能唯一确定；若同时给定1和4，则各杆件位置确定。该机构需输入两个独立运动参数。（演示）4 4S3123S31 112341 1一、一、机构自由度的概念机构自由度的概念机构自由度定义：1 13 3 平面机构的自由度平面机构的自由度使机构具有确定运动所必须输入的独立运动参数的数目称为机构自由度。二、二、平面机构自由度的计算平面机构自由度的计算作平面运动的刚体，其在二维平面内的位置需要三个独立的参数（x,y,）才能唯一确定。yx(x,y)F=3平面机构的自由度平面机构的自由度结论：平面
2、自由构件的自由度为F=3。1.平面自由构件的自由度自由构件的自由度数转动副 1（）+2（x，y）=3yx12Syx12xy12R=2,F=1R=2,F=1R=1,F=2结论：每个低副引入2个约束，每个高副引入1个约束。移动副 1（x）+2（y，)=3高 副 2（x，）+1（y）=32.运动副类型与约束平面机构的自由度平面机构的自由度运动副 自由度数 约束数3.平面机构自由度计算 设机构中的活动构件数n、低副数PL、高副数PH，则：构件总自由度低副引入约束高副引入约束3n2PLPH平面机构自由度：F=3n(2PL+PH)注：对于机构，F0且F0，且F=原动件数上海海事大学机械原理与设计教研室上海海事大学机械原理与设计教研室计算曲柄滑块机构的自由度。解：活动构件数n=3低副数PL=4F=3n 2PL PH =33 240 =1 高副数PH=0S3123该机构自由度为1。平面机构的自由度平面机构的自由度【算例】上海海事大学机械原理与设计教研室上海海事大学机械原理与设计教研室计算铰链五杆机构的自由度解：活动构件数n=4低副数PL=5F=3n 2PL PH =34 250 =2 高副数PH=0123412该机构自由度为2。平面机构的自由度平面机构的自由度