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1、专家控制技术专家控制技术 College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.27.1 概述概述专家系统是一个具有大量专门知识与经验的程序系统，根据某个领域的专家系统是一个具有大量专门知识与经验的程序系统，根据某个领域的专家提供的知识和经验进行推理和判断，模拟人类专家的决策过程。专家提供的知识和经验进行推理和判断，模拟人类专家的决策过程。College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.37.1.1 概述概述一般专家系统由知识库、数据库、推理机、解释器及
2、知识获取器五个部一般专家系统由知识库、数据库、推理机、解释器及知识获取器五个部分组成。分组成。(1)知识库。知识库用于存取和管理所获取的专家知识和经验，供推理知识库。知识库用于存取和管理所获取的专家知识和经验，供推理机利用，具有知识存储、检索、编辑、增删、修改和扩充等功能。机利用，具有知识存储、检索、编辑、增删、修改和扩充等功能。(2)数据库。用来存放系统推理过程中用到的控制信息、中间假设和中数据库。用来存放系统推理过程中用到的控制信息、中间假设和中间结果。间结果。(3)推理机。用于利用知识进行推理，求解专门问题，具有启发推理、推理机。用于利用知识进行推理，求解专门问题，具有启发推理、算法推理
3、；正向、反向或双向推理；串行或并行推理等功能。算法推理；正向、反向或双向推理；串行或并行推理等功能。(4)解释器。解释器用于作为专家系统与用户之间的解释器。解释器用于作为专家系统与用户之间的“人人-机机”接口，其接口，其功能是向用户解释系统的行为。功能是向用户解释系统的行为。(5)知识获取。知识获取是专家系统与专家的知识获取。知识获取是专家系统与专家的“界面界面”。知识库中的知。知识库中的知识一般都是通过识一般都是通过“人工移植人工移植”方法获得，方法获得，“界面界面”就是知识工程师就是知识工程师(专家专家系统的设计者系统的设计者)，采用，采用“专题面谈专题面谈”、“口语记录分析口语记录分析”
4、等方式获取知识，等方式获取知识，经过整理以后，再输入知识库。经过整理以后，再输入知识库。College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.47.1.2 专家系统的特征专家系统的特征n 具有专家水平的知识：必须表现专家的技能和高度的技巧以及足够具有专家水平的知识：必须表现专家的技能和高度的技巧以及足够的鲁棒性。系统的鲁棒性是指不管数据正确与否，都能够得到正确的的鲁棒性。系统的鲁棒性是指不管数据正确与否，都能够得到正确的结论或者指出错误。结论或者指出错误。n能进行有效的推理：能够运用专家的经验和知识进行搜索、推理。能进行有效的
5、推理：能够运用专家的经验和知识进行搜索、推理。n具有透明性：在推理时，不仅能够得到答案，而且还能给出推理的依具有透明性：在推理时，不仅能够得到答案，而且还能给出推理的依据据n具有灵活性：知识的更新和扩充灵活方便具有灵活性：知识的更新和扩充灵活方便n复杂性：人类的知识可以定性或定量的表示，专家系统经常表现为定复杂性：人类的知识可以定性或定量的表示，专家系统经常表现为定性推理和定量计算的混合形式，比较复杂性推理和定量计算的混合形式，比较复杂College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.57.1.3 专家系统的应用专家系统的
6、应用1.诊断型专家系统：根据症状，得到故障的原因及排除故障的方案。诊断型专家系统：根据症状，得到故障的原因及排除故障的方案。如各种故障诊断系统及医疗诊断系统如各种故障诊断系统及医疗诊断系统2.解释型专家系统：根据表征现象和信息解释其深层含义。如：卫星解释型专家系统：根据表征现象和信息解释其深层含义。如：卫星图像分析图像分析3.预测型专家系统：根据以往数据预测未来情况。如：天气预报预测型专家系统：根据以往数据预测未来情况。如：天气预报4.设计型专家系统：根据设计要求和指标进行产品的设计，如：电路设计型专家系统：根据设计要求和指标进行产品的设计，如：电路板线路设计板线路设计5.决策型专家系统：对各
7、种可能的决策方案进行综合评判。决策型专家系统：对各种可能的决策方案进行综合评判。6.规划型专家系统：根据任务进行行动规划。如：交通导航调度规划型专家系统：根据任务进行行动规划。如：交通导航调度7.控制专家系统：根据控制过程的状态变化，依据专家经验，合理地控制专家系统：根据控制过程的状态变化，依据专家经验，合理地选择控制动作，达到优化的目的选择控制动作，达到优化的目的College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.67.2 专家系统的知识表示方法专家系统的知识表示方法 知识表示就是知识的形式化，就是研究用机器表示知识的可行
8、的、有效知识表示就是知识的形式化，就是研究用机器表示知识的可行的、有效的、通用的原则和方法。的、通用的原则和方法。目前用于专家系统的知识表示中，产生式方法是最常用的一种方法。通目前用于专家系统的知识表示中，产生式方法是最常用的一种方法。通常，产生式系统包含下述常，产生式系统包含下述3个基本组成部分：个基本组成部分：n规则库规则库n数据库数据库n控制器控制器College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.71)规则库规则库 该库存放了若干规则，每条产生式规则是一个以该库存放了若干规则，每条产生式规则是一个以“如果满足这个条
9、件，如果满足这个条件，就应当采取这个操作就应当采取这个操作”形式表示的语句。各条规则之间相互作用不大。形式表示的语句。各条规则之间相互作用不大。规则可有如下形式规则可有如下形式 College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.82)数据库数据库 数据库是产生式规则的中心，每个产生式的左边表示在启用这一规则之前数据库是产生式规则的中心，每个产生式的左边表示在启用这一规则之前数据库内必须准备好的条件。执行产生式规则的操作会引起数据库的变化，数据库内必须准备好的条件。执行产生式规则的操作会引起数据库的变化，这就使得其它产生式规
10、则的条件可能被满足。这就使得其它产生式规则的条件可能被满足。3)控制器控制器其作用是说明下一步应该选用什么规则，也就是如何运用规则。通常从选其作用是说明下一步应该选用什么规则，也就是如何运用规则。通常从选择规则到执行规则分成三步：匹配、冲突解决和操作。择规则到执行规则分成三步：匹配、冲突解决和操作。匹配。把数据库和规则的条件部分相匹配。如果两者完全匹配，则把这匹配。把数据库和规则的条件部分相匹配。如果两者完全匹配，则把这条规则称为触发规则。当按规则的操作部分去执行时，这条规则称为被启用条规则称为触发规则。当按规则的操作部分去执行时，这条规则称为被启用规则。规则。冲突解决。当有一个以上的规则条件
11、和当前数据库相匹配时，就需要决冲突解决。当有一个以上的规则条件和当前数据库相匹配时，就需要决定首先使用哪一条规则，这称为冲突解决。定首先使用哪一条规则，这称为冲突解决。操作。操作就是执行规则的操作部分，经过操作以后，当前数据库将被操作。操作就是执行规则的操作部分，经过操作以后，当前数据库将被修改。然后，其他的规则有可能被使用。修改。然后，其他的规则有可能被使用。College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.9产生式系统的基本结构产生式系统的基本结构 College of Electrical and Informati
12、on Engineering,Hunan Univ.107.3 专家系统的推理机制专家系统的推理机制 根据问题求解的推理过程中推理的方向，知识推理方法可分为正向推根据问题求解的推理过程中推理的方向，知识推理方法可分为正向推理、反向推理和正反向混合推理三类。理、反向推理和正反向混合推理三类。(1)正向推理。正向推理是由原始数据出发，按照一定策略，运用知正向推理。正向推理是由原始数据出发，按照一定策略，运用知识库中专家的知识，推断出结论的方法。这种推理方式，由于是由识库中专家的知识，推断出结论的方法。这种推理方式，由于是由数据到结论，也叫数据驱动策略。数据到结论，也叫数据驱动策略。(2)反向推理。
13、反向推理是先提出假设反向推理。反向推理是先提出假设(结论结论)，然后去找支持这个结，然后去找支持这个结论的证据的方法。这种由结论到数据的策略称为目标驱动策略。论的证据的方法。这种由结论到数据的策略称为目标驱动策略。(3)正反向混合推理。运用正向推理帮助系统提出假设，然后运用反正反向混合推理。运用正向推理帮助系统提出假设，然后运用反向推理寻找支持该假设的证据。向推理寻找支持该假设的证据。College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.117.4 专家控制系统专家控制系统College of Electrical and I
14、nformation Engineering,Hunan Univ.12(1)知识库。由事实集和经验数据、经验公式、规则等构成。事实集包括知识库。由事实集和经验数据、经验公式、规则等构成。事实集包括对象的有关知识，如结构、类型及特征等。控制规则有自适应、自学习、对象的有关知识，如结构、类型及特征等。控制规则有自适应、自学习、参数自调整等方面的规则。经验数据包括对象的参数变化范围、控制参数参数自调整等方面的规则。经验数据包括对象的参数变化范围、控制参数的调整范围及其限幅值、传感器特性、系统误差、执行机构特征、控制系的调整范围及其限幅值、传感器特性、系统误差、执行机构特征、控制系统的性能指标以及经
15、验公式。统的性能指标以及经验公式。(2)控制算法库。存放控制策略及控制方法，如控制算法库。存放控制策略及控制方法，如PID、PI、Fuzzy、神经控、神经控制制NC、预测控制算法等，是直接基本控制方法集。、预测控制算法等，是直接基本控制方法集。(3)实时推理机。根据一定的推理策略实时推理机。根据一定的推理策略(正向推理正向推理)从知识库中选择有关知从知识库中选择有关知识，对控制专家提供的控制算法、事实、证据以及实时采集的系统特性数识，对控制专家提供的控制算法、事实、证据以及实时采集的系统特性数据进行推理，直到得出相应的最佳控制决策，由决策的结果指导控制作用。据进行推理，直到得出相应的最佳控制决
16、策，由决策的结果指导控制作用。(4)信息获取与处理。信息获取是通过闭环控制系统的反馈信息及系统的信息获取与处理。信息获取是通过闭环控制系统的反馈信息及系统的输入信息，获取控制系统的误差及误差变化量、特征信息。信息处理包括输入信息，获取控制系统的误差及误差变化量、特征信息。信息处理包括特征识别、滤波等。特征识别、滤波等。(5)动态数据库。用来存放推理过程中的数据、中间结果、实时采集与处动态数据库。用来存放推理过程中的数据、中间结果、实时采集与处理的数据理的数据 College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.137.4.1
17、 直接专家控制直接专家控制在直接专家控制中，专家系统直接给出控制信号，影响被控过程。直在直接专家控制中，专家系统直接给出控制信号，影响被控过程。直接专家控制系统根据测量到的过程信息及知识库中的规则，导出每一接专家控制系统根据测量到的过程信息及知识库中的规则，导出每一采样时刻的控制信号采样时刻的控制信号 College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.141）知识库建立知识库建立 直接专家控制知识模型可用如下形式表示：直接专家控制知识模型可用如下形式表示：U=f(E,K,O)其中，其中，f为智能算子，其基本形式为：为智能算
18、子，其基本形式为：IF E AND K THEN(IF O THEN U)其中，其中，E=e1,e2,em为控制器输入信息集；为控制器输入信息集；K=k1,k2,kn为知识库中的经验数据与事实集；为知识库中的经验数据与事实集；O=O1,O2,Op为推理机构的输出集；为推理机构的输出集；U=u1,u2,un为控制规则输出集。为控制规则输出集。College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.152）控制知识的获取控制知识的获取 控制知识是从控制专家或专门操作人员的操作过程基础上概括、总结归控制知识是从控制专家或专门操作人员的
19、操作过程基础上概括、总结归纳而成的。纳而成的。控制知识总结为控制知识总结为“IF THEN ”形式的启发式规则形式的启发式规则3）推理方法的选用推理方法的选用 对于简单的知识结构，可采用以数据驱动的正向推理方法，逐次判别各对于简单的知识结构，可采用以数据驱动的正向推理方法，逐次判别各规则的条件，若满足条件执行该规则，否则继续搜索。规则的条件，若满足条件执行该规则，否则继续搜索。College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.16例如一个温度专家控制规则的获取过程如下：例如一个温度专家控制规则的获取过程如下：控制输入量为温
20、度给定值与热电偶测量反馈信号的误差，输出量为双向可控硅控制输入量为温度给定值与热电偶测量反馈信号的误差，输出量为双向可控硅导通率。导通率。分析误差曲线：分析误差曲线：当误差较大时，可以采用开关当误差较大时，可以采用开关控制尽快减少误差控制尽快减少误差当误差较小时，采用当误差较小时，采用PI控制提控制提高精度，优化动态过程高精度，优化动态过程College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.17(1)Rule IF e(t)M1 THEN U(t)=Umax(2)Rule IF e(t)-M1 THEN U(t)=0(3)R
21、ule IF|e(t)|=M1 THEN U(t)=U(t-1)+Kp*(e(t)-e(t-1)+Ki*e(t)(4)Rule IF U(t)Umax THEN U(t)=UmaxCollege of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.187.4.2 间接专家控制间接专家控制基于知识的控制器既包含算法又包含逻辑，在这种情况下，系统自然基于知识的控制器既包含算法又包含逻辑，在这种情况下，系统自然可以按算法和逻辑分离进行构造。系统的底层可能是简单的可以按算法和逻辑分离进行构造。系统的底层可能是简单的PID、uzzy等算法。系统根据一
22、些用规则实现的启发性知识，使不同功能算法都等算法。系统根据一些用规则实现的启发性知识，使不同功能算法都能正常运行。这种专家控制是专家系统间接地对控制信号起作用，因能正常运行。这种专家控制是专家系统间接地对控制信号起作用，因而被称为间接专家控制系统。而被称为间接专家控制系统。College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.19例例7.1 一种基于专家模糊控制磨削加工质量控制系统一种基于专家模糊控制磨削加工质量控制系统 1）问题描述）问题描述磨削加工质量控制就是通过控制磨床砂轮的进给速度来控制加磨削加工质量控制就是通过控制磨
23、床砂轮的进给速度来控制加工物品的表面粗糙度工物品的表面粗糙度Ra为表面粗糙度为表面粗糙度CLA值值(m),f为砂轮进给速度为砂轮进给速度(mm/rev),Vw为磨削速度为磨削速度(m/s),Vs为砂轮线速度为砂轮线速度(m/s),K为油、水冷却条件为油、水冷却条件.College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.202）系统设计）系统设计其中其中Ra_d为预期的表面精糙度为预期的表面精糙度;Ra为实际表面粗糙度的测量值为实际表面粗糙度的测量值;e为为Ra_d和和Ra进行比较的偏差进行比较的偏差;ef为进给速度的变化率为进
24、给速度的变化率College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.213）知识库设计）知识库设计在控制过程中，根据误差的变化情况选择不同的控制模式。在控制过程中，根据误差的变化情况选择不同的控制模式。1）当误差较大时，此时的控制目标是尽快消除误差，所以可以采用）当误差较大时，此时的控制目标是尽快消除误差，所以可以采用Band-Band控制，以最大的进给速度给进砂轮。控制，以最大的进给速度给进砂轮。2）当误差较小时，此时控制目标是提高控制精度，采用）当误差较小时，此时控制目标是提高控制精度，采用PI控制控制3）误差在前两种情况
25、中间时，采用模糊控制，消除不确定性的影响）误差在前两种情况中间时，采用模糊控制，消除不确定性的影响IF|e|A,THEN OUT=1;Band-Band IF|e|B,THEN OUT=2;FCIF|e|A THEN ef=Umax;IF e,说明误差已经很大说明误差已经很大,此时应减少误差此时应减少误差,调整比例部分调整比例部分,使使误差绝对值以最大速度减小，积分为误差绝对值以最大速度减小，积分为0，微分为，微分为0。即。即IFe,THEN Kp=1.5Kp，Ki0，Kd0。2.如果如果e(k)0,e(k)和和e(k)同号同号,说明误差在朝绝对值增大的方向说明误差在朝绝对值增大的方向变化变化
26、,如果如果,考虑由控制器实施较强的控制作用考虑由控制器实施较强的控制作用,同时增大比例和微分，减少积分同时增大比例和微分，减少积分,使误差朝绝对值减小的方向变化使误差朝绝对值减小的方向变化,并迅速减小误差的绝对值。并迅速减小误差的绝对值。IF ee0 AND|e|M,THEN Kp=1.5Kp;Kd=1.2Kd;Ki=0.5*Ki。如果如果,说明误差的绝对值不很大说明误差的绝对值不很大,Kp、Ki不变，增强微分。不变，增强微分。IF ee0 ANDeM,THEN Kp=Kp;Ki=Ki；Kd1.2*Kd。College of Electrical and Information Enginee
27、ring,Hunan Univ.292)()()0,(),()和和()反号反号,说明误差在朝绝对值减说明误差在朝绝对值减小的方向变化小的方向变化,此时如果此时如果,增强比例增强比例,减小积分减小积分,保持微分。保持微分。IFM,THEN Kp=1.2Kp;Ki=0.8Ki；KdKd。如果如果,说明误差的绝对值不很大说明误差的绝对值不很大,可以增加快速性可以增加快速性,加大积分。加大积分。IF0 ANDM,Kp=0.8Kp;Ki=1.2Ki。3)(),说明误差在允许范围内说明误差在允许范围内,可以保持控制器不变。可以保持控制器不变。IF,THEN Kp=Kp;Ki=Ki；KdKd。College
28、 of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.30IFe30,THEN Kp=1.5Kp，THEN Ki0，Kd0。IF ee0 AND|e|10,THEN Kp=1.5Kp;Kd=1.2Kd;Ki=0.5*Ki。IF ee0 ANDe10,THEN Kp=Kp;Ki=Ki；Kd1.2*Kd。IFM,THEN Kp=1.2Kp;Ki=0.8Ki；KdKd。IF0 ANDM,Kp=0.8Kp;Ki=1.2KiIF,THEN Kp=Kp;Ki=Ki；KdKd。College of Electrical and Information Engineering,Hunan Univ.31设一个二阶惯性纯滞后过程控制对象传递函数为设一个二阶惯性纯滞后过程控制对象传递函数为曲线为专家曲线为专家PID控制结果，控制结果，曲线为曲线为PID控制结果控制结果