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1、伺服与包装机械伺服与包装机械杨宽杨宽,AE,SH Office Packing&Material Handling2005/12/121ForInternalUseOnlyFor Internal Use Only Rockwell2.伺服系统的组成伺服系统的组成1.伺服系统的介绍伺服系统的介绍3.运动控制在包装行业的应用运动控制在包装行业的应用4.典型机型分析典型机型分析5.各个公司产品2For Internal Use Only 什么是伺服系统？什么是伺服系统？伺服控制系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速度及动力输出的自动控制系统.1.伺服系统的介绍伺服系统的介
2、绍3For Internal Use Only 伺服系统的技术要求是什么？伺服系统的技术要求是什么？伺服系统要求具有精度高、响应速度快、稳定性好、负载能力强和工作频率范围大等基本要求，同时还要求体积小、重量轻、可靠性高和成本低等。1.伺服系统的介绍伺服系统的介绍4For Internal Use Only 伺服驱动有哪几种形式伺服驱动有哪几种形式?按被控量不同，机电一体化系统可分为位移、速度、力矩等各种伺服系统按驱动元件的不同可分为电气伺服系统、液压伺服系统、气动伺服系统。电气伺服系统根据电机类型的不同又可分为直流伺服系统、交流伺服系统和步进电机控制伺服系统。按自动控制原理，伺服系统又可分为开
3、环控制伺服系统、闭环控制伺服系统和半闭环控制伺服系统。1.伺服系统的介绍伺服系统的介绍5For Internal Use Only 开环控制伺服系统开环控制伺服系统1.伺服系统的介绍伺服系统的介绍6For Internal Use Only 半闭环控制半闭环控制伺服系统的驱动器对电机轴后端部的编码器进行位置采样，在驱动器和电机之间构成位置和速度的闭环控制系统。通常带位置环的伺服系统，位置环的反馈采样取自伺服电机的编码器，对于传动链上的间隙及误差还不能补偿克服，只能形成半闭环的位置控制系统。1.伺服系统的介绍伺服系统的介绍7For Internal Use Only 闭环控制闭环控制该系统克服了
4、上述半闭环系统的缺陷，位置环的采样可以直接采自装在最后一级机械上的位置反馈元件(如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等)，而电机上的编码器此时仅作为速度环的反馈，这样就可以消除机械上存在的一切间隙，并且该伺服系统还可以对机械传动上出现的误差进行补偿，达到真正全闭环的功能，实现高精度的位置控制。1.伺服系统的介绍伺服系统的介绍8For Internal Use Only 伺服系统包括哪些部分？伺服系统包括哪些部分？伺服控制系统一般包括运动控制器伺服驱动器伺服电机编码器1.伺服系统的介绍伺服系统的介绍9For Internal Use Only 运动控制器有哪些？数控系统数控系统工控机运动控制卡工控机运动
5、控制卡PLC+运运动控制模控制模块1.伺服系统的介绍伺服系统的介绍10For Internal Use Only 控制信号给定方式：控制信号给定方式：模拟量模拟量可以控制速度或者扭矩脉冲量脉冲量可以控制位置或者速度总线总线实现速度位置扭矩电子凸轮等复杂控制1.伺服系统的介绍伺服系统的介绍11For Internal Use Only 运动控制功能1.定位运动2.速度控制，扭矩控制3.电眼/色标定位4.差补运动5.多轴同步运动6.电子凸轮(飞剪飞锯横切)7.电子齿轮8.鼓序列发生器1.伺服系统的介绍伺服系统的介绍12For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成伺服
6、电机伺服电机编码器编码器伺服驱动器伺服驱动器控制器控制器13For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成14For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成电机电机 直流电机(DCM)同步电机(SM)交流电机(ASM)15For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成电机电机 Ro-鲁棒性Cx-控制电气的复杂程度Dn-动态性能Pd-功率密度(功率/体积)Mr-需要维护的程度16For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成伺服电机伺服电机 永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比
7、较，主要优点有：永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。定子绕组散热比较方便。惯量小，易于提高系统的快速性。适应于高速大力矩工作状态。同功率下有较小的体积和重量。17For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成电机参数电机参数 转速惯量电流扭矩18For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成编码器编码器 一个伺服系统的重要组成部分是通过编码器反馈实际值，并确定其速率和位置光电增量编码器(INC)光电绝对编码器(ABS)感应旋转编码器(RES)19For Internal
8、 Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成编码器编码器 Re分辩率Sp信号传送速度Ro鲁棒性Rt寻参时间20For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成光电增量编码器光电增量编码器 把一个面具放置在线码圆盘表面上做成一个正旋和90度相位差余旋信号，然后将其转成方形波编码器信号。他们被用来处理增加/减少位置计数器的值。为了建立计数器和当前位置的关系，必须执行寻参过程。系统分辩率决定线的数量，评估的类型(1x,2x,4x)和最大的输入处理的频率。21For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成光电绝对编码器光电绝对编码器 绝
9、对编码器在每一个位置都有唯一的对应值。分辩率以位为单位每一位是编码器圆盘表面上的一个栅格。如果轴的运动区域是在一个编码器周转之内，使用单圈旋转编码器。如果轴的运动区域不是在一个编码器周转之内，使用多圈的编码器。(编码器有附加的栅格齿轮标明转数)。22For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成光电绝对编码器光电绝对编码器 信号使用SSI协议(同步串行接口)转换成逻辑控制。同步：位置数据传向一个时钟信号。串行：位置数据连续地以某一波特率传送。因此，在编码器值和位置之间的关系总是同样的，寻参过程就不需要了。圆盘可以是二进值或者格雷码。23For Internal U
10、se Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成编码器编码器 信号通过一个转子线圈里给定一个恒定频率的正旋信号产生。使用变压器的原理，将电压S1和S2转移到有90度相位差的定子线圈。如果转子移动，你能得到正旋和余旋叠加后的曲线。如果为轴的运动区域是在一次编码器周转之间，各个编码器值对应一个唯一的位置(不需要寻参)。分辨率由处理逻辑和转子线圈的给定频率决定。24For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成编码器编码器 编码器参数：分辩率增量/绝对输入频率25For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成驱动器驱动器 两种类型驱动器：伺
11、服驱动器变频器二者之间的差异在于操控正确无误的时间和精确的运动能力。这需要快速和正确无误的返回控制回路的实际值。伺服驱动符合这些需求。变频器主要用做无回路控制。伺服(拉丁语里意味着仆人)与单轴驱动不同，能用做一极端准确的定位/控制装置。今天，伺服代表高品质驱动，符合现代定位需要。26For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成驱动器驱动器 电力电子由3部分组成:整流器(桥式整流器)有制动器(电压直流总线)的直流总线逆变器(6个脉冲逆变器)27For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成驱动器驱动器 桥式整流器为直流母线从交流创造的
12、一个直流电压，并暂时在电容器里储藏。28For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成驱动器驱动器 逆变器控制控制回路定义预设电压，控制逻辑用控制脉冲为逆变器上的功率开关设置预设电压。最佳的平滑运动特性，逆变特性使用脉宽调制取得。29For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成驱动器驱动器 制动器/制动电阻从电机返回到直流总线的能量有2种处理方式：制动电阻当直流总线电压增加时，一个功率开关(制动闸)按照能量值计算，使能量能在一个制动电阻上释放。当最大的制动能达到时，功率开关完全断开。连接直流总线：直流总线电压连向装置端口允许它同别的
13、驱动器连接。如果电能从电机返回驱动器，它能被直流总线送向另一运行的驱动器中。30For Internal Use Only 2.伺服系统的组成伺服系统的组成驱动器驱动器 一个电力传输系统的核心是开环和闭环控制。他们是影响运动质量，动力和精确度的主要的因素。在大多数的应用中，个别部件的电流，速率和位置使用分开的控制回路(嵌套的回路)联系起来。嵌套的回路使定义参数和启动由内向外执行的控制回路变得容易。使用的控制回路扫描时间越短，就会获得更好的平滑运动特性和定位控制。转矩控制器50微秒速度控制器200微秒位置控制器400微秒31For Internal Use Only 为什么在包装机械中采用运动控
14、制3.运动控制在包装行业的应用运动控制在包装行业的应用 更换检修更换检修产品多样性产品多样性 速度速度 停机时间停机时间生产灵活型生产灵活型32For Internal Use Only 为什么在包装机械中采用运动控制3.运动控制在包装行业的应用运动控制在包装行业的应用 齿轮箱齿轮箱离合器离合器/制动器制动器传动轴传动轴伺服控制伺服控制 机械机械凸轮凸轮替代复杂的机械系统提高机械系统的性能提高机械部件的寿命降低总应用成本提高产品合格率33For Internal Use Only 我们的机型1灌装旋盖机2立式袋装机3卧式袋装机4贴标机5套标机6纸盒包装机7纸箱机8码垛机/卸垛机9裹包机103.
15、运动控制在包装行业的应用运动控制在包装行业的应用34For Internal Use Only 4.典型机型分析典型机型分析送料系统35For Internal Use Only 飞切4.典型机型分析典型机型分析36For Internal Use Only 包装4.典型机型分析典型机型分析37For Internal Use Only 输送4.典型机型分析典型机型分析38For Internal Use Only 4.典型机型分析典型机型分析纸箱包装进瓶系统进瓶系统分瓶系统分瓶系统封箱系统封箱系统 用于控制进瓶的速度.进瓶输送的快慢控制着瓶之间的松紧，从而对后面的分瓶产生影响。进瓶可用变频器
16、或者伺服来控制。进瓶线速度应该与主驱动的线速度保持一定的比例关系。由进瓶系统传输过来的啤酒将由分瓶系统分成3X3或3X4的排列以便用于后续包装。分瓶装置的分瓶好坏直接会影响后面的裹包速度，从而影响整个生产线的速度。现在常用的分瓶方式是使用两轴伺服，根据主驱动系统相位，周期性的控制压板和挡板来实现分瓶。装箱封装推瓶杆，纸箱成型，装箱，封箱等过程由主轴驱动带动机械联动来完成。主驱动可以用伺服系统控制。也可以使用变频电机加编码器的方式以节约成本。39For Internal Use Only 4.典型机型分析典型机型分析纸箱包装？运动类型？运动类型？Ultra3000？最高转速？最高转速？扭矩？扭矩
17、 惯量？惯量？1326AB ControlLogix？总线类型？总线类型？编码器？编码器？多轴同步？多轴同步？40For Internal Use Only 4.典型机型分析典型机型分析纸箱包装进瓶系统进瓶系统分瓶系统分瓶系统封箱系统封箱系统 ULTRA 3000 *22098-DSD-010-SESERCOSDRIVE,5.0A/15A,ULTRA 3000 *12098-DSD-020-SESERCOSDRIVE,10A/30A,PowerFlex 40 *122B-D4P0N104DRIVE,2.2Kw/4.0A,1326AB *11326AB-B515E-21MOTOR,SERVO,4
18、60V,10.4NM,3000RPM1326AB *21326AB-B420E-21MOTOR,SERVO,460V,5.0NM,3000RPM1756-M03SE17563AXISSERCOSINTERFACESERVOMODULE41For Internal Use Only 5.公司产品公司产品西门子施奈德博士力士乐B&R倍福三菱PLC+ServoServoLenzeDanaherParkerSEWKEB富士安川42For Internal Use Only AB产品UltraUltraUltra 1500+TLUltra 1500+TLUltra3000Ultra3000Ultra50
19、00Ultra5000KinetKinetix ix 集成化运动控制系统集成化运动控制系统集成化运动控制系统集成化运动控制系统 Kinet Kinetix6000ix60005.公司产品公司产品43For Internal Use Only AB产品Ultra1500的应用市场单轴或少轴第三方控制接口低惯量、低功率非系统的解决方案经济的高精度的绝对反馈替换步进5.公司产品公司产品44For Internal Use Only AB产品Ultra3000的应用市场可采用0-10V电压信号，脉冲/方向信号，主从控制信号，以及SERCOS，DeviceNet接口控制所有Ultra3000驱动器。内置
20、的索引供能功能，无需运动控制器或PLC，即可完成点对点定位控制Ultra3000提供了全面解决方案，满足所有客户需求5.公司产品公司产品45For Internal Use Only AB产品Ultra5000的应用市场智能化，高性能，完全可编程控制的伺服驱动器融入了高级运动控制应用中所要求的灵活和机动的特性可以通过ANSIC语言进行运动控制编程最适合单轴或者主从轴系统的高端应用5.公司产品公司产品46For Internal Use Only AB产品Kinetix6000的应用市场简洁的模块设计，大大减少接线数量，时间及相关费用SERCOS 接口使多轴运动与ControlLogix平台无缝
21、集成。集成架构，一套软件完成顺序控制和逻辑控制。可以完成各种运动控制 5.公司产品公司产品47For Internal Use Only 基于集成架构，世界级的产品，专家级的运动解决方案AB产品 KinetKinetix ix的运动控制系统通过“SERCOS”光纤环可以将一下各种伺服驱动器连接起来:Kinetix6000Ultra30008720MC1394经济的集成化解决方案，提供各种您所需的应用，提高您的成本效率和产品的竞争力5.公司产品公司产品48For Internal Use Only MP-Seriesindustryleadingtechnology1.6-118Nmcontin
22、uousstalltorqueupto6000rpmhighres./absolutefeedbackH-Serieslowinertia.5-50Nmcontinuoustorqueupto6000rpmF-Seriesmatchlargeloadinertiasmoothoperation3.5-28Nmcontinuoustorqueupto4000rpm1326AB2.7-63Nmcontinuoustorqueabsoluteencoderorresolverbasedfeedbackupto7250rpmN-SeriesNEMAflangeframe.18-5.3Nmcontinuoustorqueupto7000rpmY-Serieslowinertia.17-2.5Nmcontinuoustorqueupto4500rpmW-Serieslowinertia1.7-7.2Nmcontinuoustorque300SeriesStainlessSteelwithTeflonorVitonSeals5.公司产品公司产品49For Internal Use Only 5.公司产品公司产品50For Internal Use Only 5.公司产品公司产品51For Internal Use Only 5.公司产品公司产品5253ForInternalUseOnly