FOXBOT初级培训教材.ppt

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1、Page:1SHZBGSHZBG機器人事業處控制部電控課機器人事業處控制部電控課Page:2第一章 機器人技朮簡介第二章 認識FOXBOT機器人第三章 FOXBOT機器人的基本操作第四章 FOXBOT機器人編程基礎第五章 FOXBOT機器人的應用實例 內內 容容 大大 綱綱Page:31.1 1.1 機器人的定義機器人的定義1.2 1.2 機器人的分類機器人的分類1.3 1.3 工業機器人工業機器人1.4 1.4 工業機器人的常見類型工業機器人的常見類型 1.5 1.5 全球各品牌工業機器人的介紹全球各品牌工業機器人的介紹第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 Page:4第一章第一章 機

2、器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.1 1.1 機器人的定義機器人的定義機器人的通俗定義 一種能夠進行編程并在自動控制下執行某些操作和移動 作業任務的機械裝置。1988年法國的埃斯皮奧對機器人學進行了定義：“机器人學是指設計能根據傳感器信息實現預先規划好的作業系統，并以此系統的使用方法作為研究對象”。1987年國際標准化組織對工業機器人進行了定義：“工業機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，能完成各種作業的可編程操作機。”Page:5第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.2 1.2 機器人的分類機器人的分類 按用途來分類1.娛樂性機器人（Entertainment Robot）。如電

3、子寵物狗2.服務用機器人（Service Robot），非制造用機器人。如禮儀機器人3.工業用機器人（Industrial Robot）用於制造業。主要應用于弧焊點焊搬運工件組裝噴塗切割點膠鎖螺絲鑽孔/攻牙清理檢測研磨排列取放上下料和包裝等的工廠自動化。Page:6第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.2 1.2 機器人的分類機器人的分類 機器人的其他分類(非制造環境下的服務與仿人型機器人)1.智能機器人以人工智能決定其行動的機器人。2.學習控制型機器人機器人能體味工作的”經驗”具有學習功能。3.感覺控制型機器人利用傳感器獲取控制信息具有環境”感觸”自適應功能。4.特殊機器人其他特殊

4、功能用途的機器人如軍用醫用水下服務等機器人。Page:7第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.3 1.3 工業機器人工業機器人工業機器人的發展歷程1920年捷克斯洛伐克作家卡雷爾恰佩克(Karel Capek)在他的科幻小說創造出“機器人”這個詞1959年德沃爾(Devol)與美國發明家約瑟夫英格伯格(Joe Engelberger)聯手製造出第一台能按照不同的程式從事不同工作的機器人20世紀70年代Stanford研究開發AL機器人編程語言1978年美國Unimation公司推出通用工業機器人PUMA,這標誌著工業機器人技術已經完全成熟1982年美國通用汽車與日本Fanuc合作成立

5、GM-Fanuc機器人公司,開發各類汽車業用工業機器人1990 2007年隨著生產制造能力的提升需求日益增加。Page:8第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.3 1.3 工業機器人工業機器人世界工業機器人的使用現狀1Page:9第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.3 1.3 工業機器人工業機器人世界工業機器人的使用現狀2:各國年產每萬輛汽車所擁有的機器人數量日本德國意大利美國法國英國88台64台48台33.8台32.2台26.9台Page:10第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.3 1.3 工業機器人工業機器人工業機器人的使用領域 搬運搬運(Handle)涂

6、膠涂膠(Sealing)裝配裝配(Assembly)噴漆噴漆(Painting)點焊點焊(Spot welding)切割切割(Cutting)弧焊弧焊(Arc welding)檢測檢測(Measurement)激光焊接激光焊接 打標打標 打磨打磨 去毛刺去毛刺 Page:11第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.3 1.3 工業機器人工業機器人工業機器人的特點1.負載（Payload）：機器人負載從0.5kg到500kg2.控制軸數：2-6軸最常用的為6軸垂直多關節型，4軸水平多關節型SCARA，XYZ-R直交型，XYZ-R桌上型，平行軸特殊型。3.應用範圍：主要運用于汽車業，電子和

7、家電產業，化工業。4.重復定位精度：在0.005mm 0.5mm之間。5.其他特殊功能：如防水、防塵、智能化控制等。Page:12第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.3 1.3 工業機器人工業機器人工業機器人的應用背景1.產品大批量生產方式的出現。2.無限重復制程的循環及制造品質不斷提高的要求。3.制造業勞動成本的不斷提高。4.柔性自動化控制技朮的實現和日益發展的計算機集成系統。5.人們追求更舒適的工作環境惡劣危險工作環境的工作交由機器人來完成。Page:13第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.3 1.3 工業機器人工業機器人工業機器人技朮的發展現狀:控制技朮大多采用3

8、2位CPU的控制器控制軸數最多可達27軸離線編程及協調控制技朮日趨成熟。機械結構以關節型為主流大型機器人應用日趨廣泛。驅動技朮以AC伺服驅動技朮為主。智能化傳感器技朮具有視覺傳感器功能的機器人逐步廣泛應用。網絡通信技朮大多支持CC_LinkDeviceNetProfibusEthernet等網絡通信模式。Page:14第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.3 1.3 工業機器人工業機器人工業機器人技朮發的展趨勢 工業機器人性能不斷提高向高速、高精度、高可靠性、便于操作和維修的方向發展。機械結構向模塊化可重構化方向發展如關節模塊中的伺服電機減速機檢測系統三位一體化。控制系統向基于PC

9、BACE的開放型控制器方向發展便于標准化網絡化。多傳感器融合技朮基于視覺聲覺力覺觸覺多傳感器的融合技朮在機器人中用來進行環境建模及決策控制。虛擬仿真技朮虛擬現實技朮已從仿真預演發展到用于機器人的過程控制。群體機器人系統機器人的應用由單元式應用向系統式應用方向發展。Page:15第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.4 1.4 工業機器人的常見類型工業機器人的常見類型 工業機器人的應用類型 6軸垂直多關節型XYZ-直交ROBOTXYZ-R桌上型平行軸Page:16第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.5 1.5 全球各品牌工業機器人的介紹全球各品牌工業機器人的介紹日本FANU

10、C ROBOT(發那科機器人)Kawasaki ROBOT (川崎機器人)Page:17第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.5 1.5 全球各品牌工業機器人的介紹全球各品牌工業機器人的介紹日本MITSUBISHI ROBOT (三菱機器人)YAMAHA ROBOT(雅瑪哈機器人)Page:18第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.4 1.4 全球各品牌機器人的介紹全球各品牌機器人的介紹1.4.2 瑞典 德國ABB ROBOT(ABB機器人)KUKA ROBOT(庫卡機器人)Page:19第一章第一章 機器人技朮簡介機器人技朮簡介 1.4 1.4 全球各品牌機器人的介紹全球

11、各品牌機器人的介紹1.4.4 FOXBOT機器人 Page:202.1 FOXBOT2.1 FOXBOT系列機器人系列機器人2.2 FOXBOT2.2 FOXBOT機器人的系統組成機器人的系統組成2.3 2.3 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人本體機器人本體2.4 2.4 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人電控箱機器人電控箱2.5 2.5 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人示教器機器人示教器2.6 FOXBOT2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作機器人示教器的基本操作2.7 FOXBOT2.7 FOXBOT機器人的外部機器人的外部I/OI/O2.8 FOXBOT2.8 FO

12、XBOT機器人的通信機器人的通信第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人Page:21第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.1 FOXBOT2.1 FOXBOT系列機器人系列機器人 2.1.1 FOXBOT機器人的型號 Page:22第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.1 FOXBOT2.1 FOXBOT系列機器人系列機器人 2.1.2 FOXBOT機器人的主要參數 腕部負載即最大工作負載。(5KG16KG20KG)運動軸數。(4軸6軸)運動范圍。(A-05:615mm,A-16:1717mm,S-05:400mm)最大運動速

13、度。(A-05:2127mm/s,A-16:8000mm/s,S-05:3400mm/s)重復定位精度。(A-05:0.02mm,A-16:0.03mm,S-05:0.02mm)安裝方式。(落地式吊挂式)Page:23第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.1 FOXBOT2.1 FOXBOT系列機器人系列機器人 2.1.3 FOXBOT機器人的參數示意圖 Page:24第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.2 FOXBOT2.2 FOXBOT機器人的系統組成機器人的系統組成 FOXBOT機器人的系統組成示意圖 Page:25第二章第二章 認識認識

14、FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.2 FOXBOT2.2 FOXBOT機器人系統組成機器人系統組成 FOXBOT機器人單機示意圖 機器人本體機器人本體機器人電控箱機器人電控箱機器人示教器機器人示教器Page:26第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.3 2.3 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人本體機器人本體 FOXBOT機器人各軸示意圖 機器人本體機器人本體各軸方向判定各軸方向判定右手螺旋定則右手螺旋定則Page:27第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.4 2.4 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人電控箱機器人電控箱 FOXBO

15、T A-05-1電控箱示意圖 機器人電控箱機器人電控箱Page:28第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.4 2.4 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人電控箱機器人電控箱 FOXBOT S-05-1電控箱示意圖 主要包含伺服驅動器主工控機運動控制卡遠程I/O板及 其他電控元器件 機器人電控箱機器人電控箱Page:29第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.5 2.5 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人示教器機器人示教器 FOXBOT機器人示教器 機器人的示教器采用機器人的示教器采用8.4英寸英寸TFT彩色液晶觸摸屏彩色液晶觸摸屏 FOXBO

16、T FOXBOT機器人示教器的作用機器人示教器的作用 點動機器人 編寫機器人程序 示教試運行機器人程序 機器人的生產運行 查閱機器人的狀態(I/O設定狀態位置數據等)Page:30第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.5 2.5 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人示教器機器人示教器 FOXBOT機器人示教器上的開關 Page:31第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.6 FOXBOT2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作機器人示教器的基本操作 FOXBOT機器人示教器上的”示教面板”畫面 當執行FoxBot.exe應用程序”工作模式”開關

17、切換在”手動”模式并執行”系統准備”系統初始化完成后示教器上顯示fXMotion的”示教面板”畫面 Page:32第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.6 FOXBOT2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作機器人示教器的基本操作 FOXBOT機器人示教器上的”點位列表”畫面 顯示機器人所示教并保存的所有點位值 Page:33第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.6 FOXBOT2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作機器人示教器的基本操作 FOXBOT機器人示教器上的”I/O面板”畫面 顯示FOXBOT機器人所有輸入64點輸出64點的狀態

18、Page:34第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.6 FOXBOT2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作機器人示教器的基本操作 fXMotion的6個基本功能菜單調試菜單文件菜單編輯菜單運行菜單選項菜單選項菜單Page:35第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.6 FOXBOT2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作機器人示教器的基本操作 fXMotion的主要”操作功能”按鍵介紹執行系統初始化之前執行系統初始化之后系統准備讀取參數開啟伺服(當視窗消失,可聽到剎車放掉的聲音，表示已成功讀取絕對式編碼器的值)。關閉伺服伺服開啟后顯示關閉伺服

19、關閉伺服按鍵。按下可讓伺服馬達斷電。原點回歸執行機器人回到設定的原點位置的動作。系統鍵盤啟動Windows自帶的系統小鍵盤。退出系統伺服馬達斷電關閉fXMotion應用系統。Page:36第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.6 FOXBOT2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作機器人示教器的基本操作 fXMotion的其他功能按鍵介紹 點動設置 設置機器人不同的點動功能及選取機器人點動時所對應的坐標系。速度選擇 選取機器人不同的外部速度比率。狀態欄 顯示機器人當前所處的運動狀態。Page:37第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.6 FOX

20、BOT2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作機器人示教器的基本操作 fXMotion的其他功能按鍵介紹 點動面板 執行機器人不同坐標系及不同方向的點動操作功能。坐標顯示區域 顯示機器人軸坐標與直角坐標的值。Page:38第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.7 FOXBOT2.7 FOXBOT機器人的外部機器人的外部I/OI/O FOXBOT的遠程I/O FOXBOT采用可擴展的遠程I/O,目前共有64點輸入64點輸出其中用戶可使用51個輸入與54個輸出其余為系統所使用。Remote I/O BoardPage:39第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器

21、人機器人2.7 FOXBOT2.7 FOXBOT機器人的外部機器人的外部I/OI/O FOXBOT遠程I/O與外圍設備的接口電路 輸入接口電路 輸出接口電路Page:40第二章第二章 認識認識FOXBOTFOXBOT機器人機器人2.8 FOXBOT2.8 FOXBOT機器人的通信機器人的通信 FOXBOT機器人的控制器提供以下通信接口 2路RS232接口目前1路用于示教器的COM接口另一路用于伺服驅動器的通信接口。2路USB接口提供2路的USB接口。Ethernet接口FOXBOT機器人可通過Ethernet與其他設備進行通信和數據交換。Page:413.1 FOXBOT3.1 FOXBOT機

22、器人的操作安全機器人的操作安全3.2 3.2 手動操作手動操作FOXBOTFOXBOT機器人機器人3.3 3.3 自動運行自動運行FOXBOTFOXBOT機器人機器人3.4 FOXBOT3.4 FOXBOT機器人的坐標系機器人的坐標系第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 Page:42第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.1 FOXBOT3.1 FOXBOT機器人的操作安全機器人的操作安全 FOXBOT機器人的操作安全規程示示教和教和手手動動移移動動機機器器人人時時1）禁止带手套操作示教器和操作面板。2）在點動操作機器

23、人时要采用较低的速度比率以增加對機器人的控制的機會。3）在按下示教器上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避让機器人的运動軌迹，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區域必须清潔、無油，水及雜質等。機機器器人自動運人自動運行行時時1）在開機運行前，須清楚了解機器人根據所編程序將要執行的全部任務。2）必须清楚了解所有會引起機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態。3）必须清楚了解機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，准備在緊急情况下使用这些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經完成。因為這時機器人有可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號。Page:43第三

24、章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.1 FOXBOT3.1 FOXBOT機器人的操作安全機器人的操作安全 機器人操作時其他安全事項 只有經過相關培訓認証的人員才可以操作機器人。機器人急停開關(ESTOP)決不允許被短接。在機器人點位調試測試及維修時必須將機器人置于手動工作模式。在手動模式下如果不需要移動機器人時應及時釋放示教器上的使能鍵。調試人員進入機器人工作區域時必須隨身攜帶示教器以防他人誤操作。Page:44第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.2 3.2 手動操作手動操作FOXBOTFOXBOT機器人機器人 手

25、動操作FOXBOT機器人的一般步驟 1)檢查并給機器人上電接通電源前檢查機器人的工作區域控制器所有安全裝置及所連接之外圍設備均無異常后將電控箱上的漏電空氣開關合上機器人控制系統得電待機。2)啟動機器人工控機并進行系統初始化將示教器上功能選擇開關切換至”手動”狀態按下電控箱上的綠色啟動按鈕啟動機器工控機系統完成后執行FoxBot.exe在fXMotion的初始畫面里執行”系統准備”完成后正常時會聽到機器人本體內剎車裝置松開的聲音機器人系統完成初始化進入工作待機的狀態。3)手動示教機器人在示教模式下進行相關的示教操作。4)機器的正常關機停止并關閉所有外圍設備的運行停止機器人的所有運動退出FoxBo

26、t.exe程序將電控箱上的漏電空氣開關置于OFF位置。5)運行中的復位處理運行過程中如發生異常控制系統會立即停止機器人的動作并關閉伺服系統電控箱上的黃色指示燈亮在確認已完成相應的故障處理后按下電控箱上的黃色復位按鈕約5S鐘的時間對控制電路進行復位處理。Page:45第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.2 3.2 手動操作手動操作FOXBOTFOXBOT機器人機器人 機器人的關節坐標示教(Joint)在示教器上選擇機器人的軸坐標系并通過觸摸屏上的各軸方向按鈕轉動機器人的各個軸進行示教。Page:46第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作

27、機器人的基本操作 3.2 3.2 手動操作手動操作FOXBOTFOXBOT機器人機器人 機器人的直角坐標示教(XYZ)沿著笛卡爾坐標系的軸直線移動機器人進行示教分兩種坐標系 1)基礎坐標系(WORK0)機器人缺省的坐標系。2)用戶坐標系(WORK110)用戶自定義的坐標系。Page:47第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.2 3.2 手動操作手動操作FOXBOTFOXBOT機器人機器人 機器人的工具坐標示教(Tool)沿著當前工具坐標系直線移動機器人進行示教。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡爾坐標系也是利用工具的空間姿來設定的坐標系。Page:48第

28、三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.2 3.2 手動操作手動操作FOXBOTFOXBOT機器人機器人 機器人的速度按鍵示教 1%100%模式下 1.在速度比例里面選定不同的速度比例 2.同時按下使能按鈕及需要移動軸的方向按鍵 3.觀察相應軸的移動速度變化狀況及數據顯示狀況 注意開始的時侯示教速度僅可能地低一些高速示教有可能帶來危險Page:49第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.3 3.3 自動運行自動運行FOXBOTFOXBOT機器人機器人 機器人自動運行前的注意事項 在自動運行程序前必須確認當前程序已經經過手

29、動運行且檢驗無誤。自動運行程序前必須檢查并確認機器的工作區域安全。將機器人示教器上功能選擇開關切換至”自動”狀態。Page:50第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.3 3.3 自動運行自動運行FOXBOTFOXBOT機器人機器人 機器人自動運行的界面Pac程序界面窗口程序文件路徑程序操作按鍵Page:51第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.4 FOXBOT3.4 FOXBOT機器人的坐標系機器人的坐標系機器人的三種位姿描述方法 三種描述之間存在著確定的轉換關系 機器人的軸坐標系(用每個軸的旋轉的角度來表示機器人

30、的位姿)各軸方向判定各軸方向判定右手螺旋定則右手螺旋定則Page:52第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.4 FOXBOT3.4 FOXBOT機器人的坐標系機器人的坐標系機器人的直角坐標系(用X Y Z RX RY RZ來表示機器人的 位姿)各軸方向判定各軸方向判定右手定則右手定則Page:53第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.4 FOXBOT3.4 FOXBOT機器人的坐標系機器人的坐標系3.4.4 FOXBOT直角坐標系的分類 基礎坐標系WORK0(基礎坐標系的坐標原點位于底坐安裝面上第一軸軸向為在Z方向

31、,機器人正面的方向是X軸方向,用右手定則確定Y方向)用戶坐標系WORK1WORK10(用戶相對于基礎坐標系自定義的坐標系)工具坐標系及TCPTOOL0(利用工具的空間姿態來設定的坐標系。工具坐標系的原點位置叫工具中心點TCP(Tool Center Point),缺省的TCP位于六軸法蘭的中心,Y軸從法蘭的中心到方向針孔方向為Y軸方向,Z軸法蘭的中心線方向)用戶自定義工具坐標系TOOL1TOOL10(自定義Tool坐標系几乎總是可以通過工具的几何尺寸計算得到)Page:54第三章第三章 FOXBOT FOXBOT機器人的基本操作機器人的基本操作 3.4 FOXBOT3.4 FOXBOT機器人的

32、坐標系機器人的坐標系三點示教法定義WORK坐標系 1)示教并獲取自定義WORK坐標系位于 原點上的點 2)示教并獲取X軸正方向上的任意一點 3)示教并獲取XY平面第一象限內的點 (該點不能為X軸上的點但可以為Y軸上的點)4)執行計算并保存結果 5)示教檢查所定義的WORK坐標系的功能Page:554.1 FOXBOT4.1 FOXBOT機器人編程環境簡介機器人編程環境簡介4.2 Cypress Enable4.2 Cypress Enable編編程程規規范范 4.3 FOXBOT4.3 FOXBOT機器人的基本編程語句機器人的基本編程語句4.4 FOXBOT4.4 FOXBOT機器人的畫圓畫方

33、程序示例機器人的畫圓畫方程序示例4.5 FOXBOT4.5 FOXBOT機器人的應用程序示例機器人的應用程序示例第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 Page:56第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.1 FOXBOT4.1 FOXBOT機器人編程環境簡介機器人編程環境簡介4.1.1 Foxbot控制軟件與Cypress Enable的關系 FOXBOT的編程手冊由FOXBOT指令手冊和Cypress Enable編輯器語言參考手冊組成。FOXBOT指令手冊主要用于機器人的運動控制指令 Cypress Enable 主

34、要用于程序的變量命名流程控制子程序等 程序編輯界面是Cypress Enable編輯器程序中的語句語法要求應符合Cypress Enable的要求 Page:57第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.1 FOXBOT4.1 FOXBOT機器人編程環境簡介機器人編程環境簡介4.1.2 為什么要使用Cypress Enable類VB編程語言語法與VB類似具有編程語言的所有特性流程控制結構子程序和函數商業化的嵌入式編程引擎允許用戶自己編程控制系統使系統更具柔性語法簡單用戶容易掌握和使用具有完整的語法分析和編譯功能極大地降低系統開發的難度具有健壯的應用編程接口使

35、得系統集成簡單化Page:58第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.2 4.2 Cypress Enable編編程程規規范范 程序函數格式子程序格式 Sub 語句塊 End Sub函數格式 Function As 語句塊 =語句塊 End FunctionPage:59第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.2 4.2 Cypress Enable編編程程規范規范 程序示例 Sub Main Dim x variant variable(變體變量)x=10 x=x+8 x=“AR&x print x prints A

36、R18 End SubPage:60第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.2 4.2 Cypress Enable編編程程規規范范 4.2.3 注釋格式 注釋內容說明注釋是不可執行的代碼行是為了便于編程人員閱讀程序而加入的。注釋目前只能單獨占一行Enable將忽略出現在撇號或者Rem之后的任何文本。Rem和所有其他的關鍵字以及Enable的大部分名稱都是大小寫不敏感的。范例MsgBox Msg 顯示信息Page:61第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.2 4.2 Cypress Enable編編程程規規范范 4.

37、2.4 變量的聲明格式 Dim 變量名 As 變量類型 說明在Cypress Enable中變量用DIM語句聲明。要聲明一個除variant(變體變量)類型之外的變量必須在變量名后跟隨As說明變量類型或者附加類型聲明符。例如%代表Integer類型。范例 Sub Main Dim X As Integer 聲明X為整型變量 Dim Y As Double 聲明Y為倍型變量 End Sub Page:62第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.2 4.2 Cypress Enable編編程程規規范范 4.2.5 Cypress Enable的控制結構DO循環

38、 格式1)Do While條件 語句塊.Loop Exit Do 語句塊.2)Do 語句塊.Loop While 條件 說明Do While在進入循環體之前檢查條件當條件滿足時才執行循環體里的程序塊。Do Loop While在執行語句塊之后檢查條件,因此可以保証語句塊至少執行一次。Page:63第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.2 4.2 Cypress Enable編編程程規規范范 4.2.6 Cypress Enable的控制結構While循環 格式 While 條件 語句塊.Wend 說明While Wend 循環與Do While循環類似在

39、執行循環體之前檢查循環條件,若條件成立則執行循環體里的語句塊若條件不成立則跳出循環體。Page:64第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.2 4.2 Cypress Enable編編程程規規范范 4.2.7 Cypress Enable的控制結構ForNext循環 格式 For 變量=To Step 語句塊.Next 說明ForNext循環有一個循環計數變量它以確定的次數執行循環體。循環計數變量在每次執行循環之后增加或減少。如果未用Step指定變化幅度計數器缺省增加1。Page:65第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎

40、 4.2 4.2 Cypress Enable編編程程規規范范 4.2.8 Cypress Enable的控制結構IfThen語句 格式1)If 條件 Then 語句塊.單行語法 2)If 條件 Then 語句塊.Else If 條件 Then 語句塊.Else 語句塊.End If 說明IfThen語句用于滿足不同的條件執行不同語句塊。它的變種是If.Then.Else If.語句使用該語句有可能使代碼過長并且難于理解此時可以考慮用Select語句代替。Page:66第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.2 4.2 Cypress Enable編編程程

41、規規范范 4.2.8 Cypress Enable的控制結構Select語句 格式 Select Case Case 值1 語句塊 Case值2 語句塊 .Case Else 語句塊 End Select 說明Select Case語句測試同一個變量的值根據不同的值執行不同的語句塊。該語句易于閱讀理解和跟蹤。Page:67第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.3 FOXBOT4.3 FOXBOT機器人的基本編程語句機器人的基本編程語句4.3.1 基本運動指令點直線關節運動 MOVE,例如MOVE P,P,P(2),S=10 機器人從當前位置運動到P(2)

42、點 P(PTP):運動從一個點到另一個點機器人移動的路徑依賴機器人的姿態運動路 徑可以不是一條直線。L(LINE):到達目標位置的路徑是一條直線。C:圓弧插補指令 三種確定手臂運動完成的方式 P:經過運動-實際位置到達目標位置附近即算到達且不減速而往下一位置。0:伺服偏離運動位置到達目標位置就算到達。E:編碼器值檢查運動實際位置到達目標位置后停下來檢查編碼器的值是否在 一定時間內不超出一定范圍才算到達。Page:68第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.3 FOXBOT4.3 FOXBOT機器人的基本編程語句機器人的基本編程語句4.3.2 基本運動指令圓

43、弧運動 MOVEC:圓弧插補指令機器人從當前位姿經過中間點位姿移到目標位姿實現圓弧插補。MOVEC ,/,MOVE P,0,P(1),S=100 MOVE C,0,P(2),P(3),S=100 MOVE C,0,P(2),P(3),S=100,360 注意 在圓弧插補運動中如果當前位置和目標位置相同機器人將不會移動。如果當位置和中間位置相同或中間位置和目標位置相同在CP運動方式中機器人 直接朝目標位置移動。Page:69第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.3 FOXBOT4.3 FOXBOT機器人的基本編程語句機器人的基本編程語句4.3.3 基本控制

44、指令 SETDO (IO變量)設置指定輸出IO口為ON RESETDO (IO變量)設置指定輸出IO口為OFF Sub Main SetDO 40 設置輸出口40為ON move p,0,p(1),s=60 ResetDO 40 設置輸出口40為OFF End Sub WAIT 程序停止直到條件被滿足 Wait IO(10)=ON 程序等一直到輸入(10)為ON DELAY暫停程序處理延時一個指定的周期時間 Delay 100 延時100ms(0.1s)Page:70DEFIO 功能：聲明IO 變量。格式：DEFIO =說明：聲明一個IO 變量,該IO 變量既可以用作输出端口也可以用作输入端口

45、。设置IO变量的起始位置,端口長度设置IO變量的长度,長度範圍為116 位。IN 功能 讀取指定輸入IO 端口的狀態。格式 IN 说明 读取輸入IO 端口的长度不能大于16 位。Sub main()Dim a As Integer DEFIO samp1=IO(2,6)聲明一個IO類型變量Sampl代表2到7号IO 端口。In a=samp1 获取输入端口2 到7 号的状态转换成整型赋给整型变量a MsgBox a 顯示a的值 End Sub Page:71OUT 功能 設置輸出IO 端口的狀態。格式 OUT =说明 整型數值既可以是常数,也可以是变量 当IO 端口长度为1 时,“端口长度”项

46、可缺省,直接指定單個輸出端口即可。Sub main()DEFIO samp1=IO(30,16)Out samp1=0 設置samp1代表的輸出IO 端口的狀態 指令執行后從IO(30)開始的16 位輸出端口的狀態為 0 Delay 3000 End Sub DI功能 获取一个輸入IO 端口的狀態。格式I 说明:自动运行时输入DI（48）只有在进行编译之后才能开始运动 Page:72举例 Sub main()Dim a As Integer a=DI(10)将输入端口将输入端口10 的状态赋值给整型变量的状态赋值给整型变量a OUTMSG a=+CStr(a)输出变量输出变量a 的值的值 if

47、 DI(10)=1 then drive 1,90 else move L,p,p(1),s=100 end if End sub Page:73其它指令其它指令OUTMSG 功能 在程序編輯器下方显示用户信息 格式 OutMsg“需显示的信息”DEFPOS 功能 聲明一個直角坐標類型變量 格式 DEFPOS 注意 一行語句只能聲明一個直角坐標變量類型。CURPOS 功能：取得当前机器人的直角坐标位置 格式：直角坐標變量 =CURPOS Page:74舉例 Dim lpx as poseP Sub Main()DefPos lp1 聲明一個直角坐標類型變量lp1 DefPos lp2 聲明一個

48、直角坐標類型變量lp2 Dim dblDistance As Double lp1=CURPOS 取得当前机器人的直角坐标位置 lp2.X=lp1.X+10 lp2.Y=lp1.Y+10 lp2.Z=lp1.Z+10 dblDistance =Dist(lp1,lp2)MsgBox Distance=&dblDistance 显示变量dblDistance 的值 End Sub Page:754.4外部中断指令外部中断指令 SetISR 功能 设定外部中断响应函数 格式 SetISR ，说明“中断号”為INT_DI0、INT_DI1、INT_DI2 和INT_DI3 分别对应于输入IO 端口的

49、DI0、DI1、DI2和DI3 四个输入端口；“中断响应函数”为用户自定义的外部中断响应函数，函数名称也可以自定义;“中断触发方式”為INT_RISE、INT_FALL 和INT_LEVEL 三种，分别对应于上升沿触发、下降沿触发和电平触发；“中断响应模式”响应模式与计时中断相同。INTEnable 功能 開啟外部中断 格式 INTEnable INTDisable 功能 關閉外部中断 格式 INTDisable Page:76舉例：Sub Main()SetISR INT_DI2,ISRFunc2,INT_RISE,INT_HOLD INTEnable INT_DI2 开DI2 中断 Dim

50、 cnt as integer cnt=0;Do While cnt10 Move p,p,p(0),100 Move p,0,p(1),100 INTDisable INT_DI2 关DI2 中断 Move p,0,p(2),100 cnt=cnt+1 Loop INTDisable 关闭所有已打开的中断 End Sub Sub ISRFunc2 中断响应函数 SetDO 17 Delay 100 ResetDO 17 End Sub Page:77第四章第四章 FOXBOT FOXBOT機器人的編程基礎機器人的編程基礎 4.4 FOXBOT4.4 FOXBOT機器人的畫圓畫方程序示例機器人