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1、第四章顺序功能流程图语言第1页，此课件共35页哦1 1、掌握顺序功能图的编程方法；、掌握顺序功能图的编程方法；2 2、了解顺序功能图的适用场合；、了解顺序功能图的适用场合；3 3、能够用顺序功能图编写编写简单的控制、能够用顺序功能图编写编写简单的控制程序；程序；4 4、能够把顺序功能图转换为梯形图和指令、能够把顺序功能图转换为梯形图和指令表。表。本章要求本章要求:第2页，此课件共35页哦本章知识点本章知识点1 1、状态的划分；、状态的划分；2 2、转移条件的选择；、转移条件的选择；3 3、顺序功能图的分支、汇合、跳转、重复、顺序功能图的分支、汇合、跳转、重复与指令表的转换。与指令表的转换。第3
2、页，此课件共35页哦第四章第四章 顺序功能流程图语言顺序功能流程图语言 顺序功能流程图（顺序功能流程图（顺序功能流程图（顺序功能流程图（SFC SFC SFC SFC 有些书称为状态功能图、状态转移有些书称为状态功能图、状态转移有些书称为状态功能图、状态转移有些书称为状态功能图、状态转移图）是为了满足结构化和标准化而设计的编程语言。它将图）是为了满足结构化和标准化而设计的编程语言。它将图）是为了满足结构化和标准化而设计的编程语言。它将图）是为了满足结构化和标准化而设计的编程语言。它将控制对象的一连串动作直接用程序表示出来，容易阅读、控制对象的一连串动作直接用程序表示出来，容易阅读、控制对象的一
3、连串动作直接用程序表示出来，容易阅读、控制对象的一连串动作直接用程序表示出来，容易阅读、容易理解。容易理解。容易理解。容易理解。PLCPLCPLCPLC在基本指令的基础上，增加了两条步进顺控指令：在基本指令的基础上，增加了两条步进顺控指令：1 1 1 1、步进顺控（阶梯）开始指令：、步进顺控（阶梯）开始指令：、步进顺控（阶梯）开始指令：、步进顺控（阶梯）开始指令：STLSTLSTLSTL2 2 2 2、步进顺控（阶梯）返回指令：、步进顺控（阶梯）返回指令：、步进顺控（阶梯）返回指令：、步进顺控（阶梯）返回指令：RETRETRETRET第4页，此课件共35页哦 对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序
4、控制程序，由于内对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互锁关系极其复杂，采用梯形图往往顾此失彼，而部的联锁、互锁关系极其复杂，采用梯形图往往顾此失彼，而采用顺序功能流程图语言就能轻而易举地解决这一问题。有些采用顺序功能流程图语言就能轻而易举地解决这一问题。有些书称为步进阶梯指令（书称为步进阶梯指令（STLSTL、RET RET），利用这种编程方法，很容易），利用这种编程方法，很容易编出复杂的顺控程序，且程序流程清晰，规律性强，能大大提高工作编出复杂的顺控程序，且程序流程清晰，规律性强，能大大提高工作效率。另外这种方法也为调试、运行带来方便。效率。另外这种方法也为调试、运行
5、带来方便。第5页，此课件共35页哦把控制过程按流程分为不同的状态；把控制过程按流程分为不同的状态；在一个状态下，完成一个或几个输出操作；在一个状态下，完成一个或几个输出操作；当满足状态转移条件时，就跳转到下一个工当满足状态转移条件时，就跳转到下一个工作状态，执行下面的不同操作。作状态，执行下面的不同操作。SFCSFC对控制过程的处理方法：对控制过程的处理方法：第6页，此课件共35页哦 梯形图方式中梯形图方式中互锁非常复杂：互锁非常复杂：不管设备的动作不管设备的动作发生在什么地方，发生在什么地方，系统总是同时对系统总是同时对前后动作进行处前后动作进行处理，需要许多互理，需要许多互锁信号。锁信号。
6、而在而在SFC中，只中，只处理与当前设备的处理与当前设备的动作对应的程序，动作对应的程序，对之前动作和以后对之前动作和以后动作不加处理。动作不加处理。一、顺序（状态）功能流程图语言的特点一、顺序（状态）功能流程图语言的特点一、顺序（状态）功能流程图语言的特点一、顺序（状态）功能流程图语言的特点1 1 1 1、一般不用考虑互锁问题；、一般不用考虑互锁问题；2 2 2 2、动作顺序清晰；、动作顺序清晰；、动作顺序清晰；、动作顺序清晰；3 3、程序标准化易于阅读。、程序标准化易于阅读。、程序标准化易于阅读。、程序标准化易于阅读。梯形图不能表梯形图不能表现动作的顺序。现动作的顺序。SFC用流程用流程图
7、的形式将程图的形式将程序表现出来。序表现出来。这种这种SFC语言语言基本上和设备基本上和设备动作的顺序是动作的顺序是一致的。一致的。梯形图方式设计自由度很高，要实现一个设备的动作，梯形图方式设计自由度很高，要实现一个设备的动作，存在几种可选择的方法。存在几种可选择的方法。在在SFC中为了生成与设备动作相符的中为了生成与设备动作相符的SFC（顺序功能流程（顺序功能流程图、状态转移图），对程序设计的自由度进行了限制，使它与图、状态转移图），对程序设计的自由度进行了限制，使它与动作一致，实现了程序的标准化。动作一致，实现了程序的标准化。第7页，此课件共35页哦二、二、SFCSFC的适用条件的适用条件
8、 SFCSFC是用状态转移图记录动作的顺序。最适是用状态转移图记录动作的顺序。最适合于合于有固定动作顺序的应用场合（如机械有固定动作顺序的应用场合（如机械手、自动输送线、交通灯等）。手、自动输送线、交通灯等）。SFCSFC不适用于动作随机与顺序无关的那些控不适用于动作随机与顺序无关的那些控制制（如电梯、有外部中断、通过（如电梯、有外部中断、通过A/DA/D采样判采样判断再决定程序走向等应用场合）。断再决定程序走向等应用场合）。在一个在一个PLCPLC程序中，可同时使用程序中，可同时使用SFCSFC和梯形图，和梯形图，或根据不同的控制目的分别运用。或根据不同的控制目的分别运用。第8页，此课件共3
9、5页哦三、状态转移图及其工作原理三、状态转移图及其工作原理 状态转移图是由描述设备一系列动作中，每一状态转移图是由描述设备一系列动作中，每一个动作处理的个动作处理的步步和一个动作转向下一个动作的和一个动作转向下一个动作的转移条件转移条件组成，并用梯形图方式描述每个步和组成，并用梯形图方式描述每个步和转换条件的具体逻辑关系。转换条件的具体逻辑关系。即状态转移图由状态、转移条件、对应的输出即状态转移图由状态、转移条件、对应的输出三部分组成。三部分组成。状态转移图程序的动作，从初始步开始，当符状态转移图程序的动作，从初始步开始，当符合转移条件时，转入下一个步，直到合转移条件时，转入下一个步，直到EN
10、DEND步结束步结束一系列动作，然后再从初始步开始执行。一系列动作，然后再从初始步开始执行。第9页，此课件共35页哦 用顺序功能图编程方法编写一个深孔钻进给用顺序功能图编程方法编写一个深孔钻进给系统控制程序系统控制程序要求画出动作顺序图、画出状态转移图、及写出指令表要求画出动作顺序图、画出状态转移图、及写出指令表要求画出动作顺序图、画出状态转移图、及写出指令表要求画出动作顺序图、画出状态转移图、及写出指令表程序。程序。程序。程序。系统的动作要求：系统的动作要求：系统的动作要求：系统的动作要求：1 1 1 1、按下启动按钮、按下启动按钮、按下启动按钮、按下启动按钮1QA(X10)1QA(X10)
11、1QA(X10)1QA(X10)后首先快进；后首先快进；后首先快进；后首先快进；2 2 2 2、碰上行程开关、碰上行程开关、碰上行程开关、碰上行程开关LK1LK1LK1LK1（X11)X11)X11)X11)后转为工进，同时启动钻头驱动电机后转为工进，同时启动钻头驱动电机后转为工进，同时启动钻头驱动电机后转为工进，同时启动钻头驱动电机（Y0)Y0)Y0)Y0)；3 3 3 3、碰上、碰上、碰上、碰上LK2(X12)LK2(X12)LK2(X12)LK2(X12)后，后退；后，后退；后，后退；后，后退；4 4 4 4、碰上、碰上、碰上、碰上LK1(X11)LK1(X11)LK1(X11)LK1(
12、X11)后快进；后快进；后快进；后快进；5 5 5 5、碰上、碰上、碰上、碰上LK2(X12)LK2(X12)LK2(X12)LK2(X12)后再次工进；后再次工进；后再次工进；后再次工进；6 6 6 6、碰上、碰上、碰上、碰上LK3(X13)LK3(X13)LK3(X13)LK3(X13)后，后退；后，后退；后，后退；后，后退；7 7 7 7、碰上、碰上、碰上、碰上LK1(X11)LK1(X11)LK1(X11)LK1(X11)后关闭钻头后关闭钻头后关闭钻头后关闭钻头驱动电机驱动电机驱动电机驱动电机(Y0)(Y0)(Y0)(Y0)；然后延时；然后延时；然后延时；然后延时2 2 2 2秒停止后
13、退秒停止后退秒停止后退秒停止后退.第10页，此课件共35页哦两次进给动力滑台两次进给动力滑台 X10X11X12X11X13X12第11页，此课件共35页哦X10X11X12X11X13X12转移条件转移条件状态状态输出输出第12页，此课件共35页哦四、状态的划分和主令开关的确定：四、状态的划分和主令开关的确定：1 1 1 1、输出有增加或减少就是一个新的状态。、输出有增加或减少就是一个新的状态。、输出有增加或减少就是一个新的状态。、输出有增加或减少就是一个新的状态。2 2 2 2、主令开关：控制运动状态改变的开关称为主令开关。、主令开关：控制运动状态改变的开关称为主令开关。、主令开关：控制运
14、动状态改变的开关称为主令开关。、主令开关：控制运动状态改变的开关称为主令开关。上例中的上例中的上例中的上例中的X11X11X11X11、X12X12X12X12等等等等 3 3 3 3、主令开关（状态转移条件）的确定：、主令开关（状态转移条件）的确定：、主令开关（状态转移条件）的确定：、主令开关（状态转移条件）的确定：按预定的工艺，要求输出发生改变的元件可作主令开关。按预定的工艺，要求输出发生改变的元件可作主令开关。按预定的工艺，要求输出发生改变的元件可作主令开关。按预定的工艺，要求输出发生改变的元件可作主令开关。状态功能流程转移图转换为对应的梯形图的方法状态功能流程转移图转换为对应的梯形图的
15、方法状态功能流程转移图转换为对应的梯形图的方法状态功能流程转移图转换为对应的梯形图的方法（步进顺控开始指令（步进顺控开始指令STLSTL功能类似于主控触点）功能类似于主控触点）1 1 1 1、把状态寄存器作为主控触点；、把状态寄存器作为主控触点；、把状态寄存器作为主控触点；、把状态寄存器作为主控触点；2 2、把对应状态的输出画在主控触点后；、把对应状态的输出画在主控触点后；、把对应状态的输出画在主控触点后；、把对应状态的输出画在主控触点后；3 3 3 3、用主令开关将下一状态置位。、用主令开关将下一状态置位。、用主令开关将下一状态置位。、用主令开关将下一状态置位。第13页，此课件共35页哦状态
16、功能流程转移图与对应的梯形图状态功能流程转移图与对应的梯形图内母线内母线要用要用OUT OUT 不用不用SETSET要用要用RETRET返回返回用用SETSET将将下一状态下一状态置位置位转移条转移条件件第14页，此课件共35页哦LD M8002LD M8002LD M8002LD M8002SET S0 SET S0 SET S0 SET S0 STL S0STL S0STL S0STL S0LD X10LD X10LD X10LD X10SET S20SET S20SET S20SET S20STL S20STL S20STL S20STL S20OUT Y1OUT Y1OUT Y1OUT
17、 Y1OUT Y3OUT Y3OUT Y3OUT Y3LD X11LD X11LD X11LD X11SET S21SET S21SET S21SET S21STL S21STL S21STL S21STL S21SET Y0SET Y0SET Y0SET Y0OUT Y1OUT Y1OUT Y1OUT Y1LD X12LD X12LD X12LD X12SET S22SET S22SET S22SET S22STL S22STL S22STL S22STL S22OUT Y2OUT Y2LD X11LD X11LD X11LD X11SET S23SET S23SET S23SET S23S
18、TL S23STL S23STL S23STL S23OUT Y1OUT Y1OUT Y1OUT Y1OUT Y3OUT Y3LD X12LD X12SET S24SET S24STL S24STL S24STL S24STL S24OUT Y1OUT Y1OUT Y1OUT Y1LD X13LD X13SET S25SET S25SET S25SET S25 STL S25STL S25STL S25STL S25OUT Y2OUT Y2OUT Y2OUT Y2LD X11LD X11LD X11LD X11SET S26SET S26SET S26SET S26STL S26STL S26
19、STL S26STL S26RST Y0RST Y0RST Y0RST Y0OUT Y2OUT Y2OUT Y2OUT Y2OUT T0OUT T0OUT T0OUT T0K20 K20 LD T0 LD T0 LD T0 LD T0 OUT S0OUT S0RETRETRETRETENDENDENDEND指令表指令表第15页，此课件共35页哦五、编制五、编制SFCSFC的注意事项的注意事项 1 1、不能使用、不能使用、不能使用、不能使用MCMCMCMC指令；指令；指令；指令；2 2 2 2、STLSTLSTLSTL接点后可直接接输出，转换成指令表时，接点后可直接接输出，转换成指令表时，STL
20、STLSTLSTL接接接接点后第一个接点用点后第一个接点用点后第一个接点用点后第一个接点用LDLDLDLD（常开）或（常开）或（常开）或（常开）或LDILDILDILDI（常闭）；（常闭）；（常闭）；（常闭）；3 3 3 3、不能紧接着、不能紧接着、不能紧接着、不能紧接着SLTSLTSLTSLT触点后使用触点后使用MPSMPSMPSMPS指令；指令；4 4 4 4、初始状态、初始状态、初始状态、初始状态S0S0S9S9必须用其它方法先驱动；必须用其它方法先驱动；必须用其它方法先驱动；必须用其它方法先驱动；5 5 5 5、在一系列、在一系列、在一系列、在一系列STLSTLSTLSTL指令的最后，
21、必须用指令的最后，必须用指令的最后，必须用指令的最后，必须用RETRETRETRET恢复与母线的联接。恢复与母线的联接。恢复与母线的联接。恢复与母线的联接。6 6 6 6、跳转和重复入口用、跳转和重复入口用OUT SXXXOUT SXXXOUT SXXXOUT SXXX代替代替SET SXXXSET SXXXSET SXXXSET SXXX。STLSTL指令类指令类似于似于MCMC指指令令M8000M8000第16页，此课件共35页哦内母线内母线重复入口重复入口要用要用OUT OUT 不用不用SETSET要用要用RETRET返返回母线回母线初始状态用其初始状态用其它方式置位如：它方式置位如：M
22、8000M8000STL之之后可以后可以直接接直接接输出输出STL之后与内之后与内母线的接点要母线的接点要用用LD紧接紧接STL之之后不能用后不能用MPS第17页，此课件共35页哦六、编制复杂六、编制复杂SFCSFC图的预备知识图的预备知识 1 1、选择性分支与选择性汇合的编程、选择性分支与选择性汇合的编程2 2、并行分支、并行分支/汇合的编程汇合的编程3 3、跳转与重复、跳转与重复4 4、分支汇合的组合要注意的问题（自学）、分支汇合的组合要注意的问题（自学）第18页，此课件共35页哦1 1、选择性分支与选择性汇合的编程、选择性分支与选择性汇合的编程STL S20STL S20STL S20S
23、TL S20LD X00LD X00SET S21SET S21SET S21SET S21LD X10LD X10SET S31SET S31SET S31SET S31LD X20LD X20LD X20LD X20SET S41SET S41STL S21STL S21STL S21STL S21LD X01LD X01LD X01LD X01SET S22SET S22STL S22STL S22STL S22STL S22LD X02LD X02LD X02LD X02SET S50SET S50SET S50SET S50STL S31STL S31STL S31STL S31LD
24、 X11LD X11SET S32SET S32SET S32SET S32STL S32STL S32STL S32STL S32LD X12LD X12SET S50SET S50SET S50SET S50STL S41STL S41LD X21LD X21LD X21LD X21SET S42SET S42SET S42SET S42STL S42STL S42STL S42STL S42LD X22LD X22SET S50SET S50X0、X10、X20最多只最多只能有一个接通。能有一个接通。第19页，此课件共35页哦2 2、并行分支、并行分支/汇合的编程汇合的编程 STL S2
25、0STL S20LD X00LD X00LD X00LD X00SET S21SET S21SET S21SET S21SET S24SET S24SET S27SET S27SET S27SET S27STL S21STL S21STL S21STL S21LD X01LD X01LD X01LD X01SET S22SET S22STL S22STL S22STL S22STL S22LD X04LD X04SET S23SET S23SET S23SET S23STL S24STL S24STL S24STL S24LD X02LD X02LD X02LD X02SET S25SET S
26、25SET S25SET S25STL S25STL S25STL S25STL S25LD X05LD X05SET S26SET S26STL S27STL S27STL S27STL S27LD X03LD X03LD X03LD X03SET S28SET S28STL S28STL S28LD X06LD X06LD X06LD X06SET S29SET S29SET S29SET S29STL S23STL S23STL S23STL S23STL S26STL S26STL S26STL S26STL S29STL S29STL S29STL S29LD X07LD X07SE
27、T S30SET S30SET S30SET S30S21、S24、S27可可以同时进行以同时进行第20页，此课件共35页哦3 3、跳转与重复、跳转与重复程序脱离原定顺序程序脱离原定顺序:由前往后由前往后由前往后由前往后转移称为转移称为转移称为转移称为跳转跳转跳转跳转；由后往前由后往前转移称为转移称为重复重复重复重复；跳转与重复入口跳转与重复入口跳转与重复入口跳转与重复入口用用用用OUT SXXOUT SXXOUT SXXOUT SXX指令代替指令代替SET SXXSET SXXSET SXXSET SXX指令指令指令指令，并并并并具有具有具有具有SETSETSETSET指令的功能，指令的功能
28、，指令的功能，指令的功能，即驱动的状态也具有自保持，即驱动的状态也具有自保持，而且转移前的源状态也自动复位。而且转移前的源状态也自动复位。第21页，此课件共35页哦跳转与重复示例跳转与重复示例S21S21S20S20S22S22S23S23S0S0OUTOUT跳转跳转S21S21S20S20S22S22S23S23S0S0OUTOUT部分重复部分重复第22页，此课件共35页哦S41S41S40S40S42S42S44S44S1S1S21S21S20S20S22S22S23S23S0S0OUTOUT跳向其它程序跳向其它程序S43S43第23页，此课件共35页哦S54S54S55S55S51S51
29、S50S50S52S52S53S53S2S2RSTRST复位处理复位处理第24页，此课件共35页哦S20S40S30S60S50X3X2X1X0X4S100（S100）（S100）S20S40S30S60S50X1S101（S101）（1 1 1 1）、不要连续直接从汇合线转移到下一分支线而没有中）、不要连续直接从汇合线转移到下一分支线而没有中）、不要连续直接从汇合线转移到下一分支线而没有中）、不要连续直接从汇合线转移到下一分支线而没有中间状态，解决办法：插入虚设状态；间状态，解决办法：插入虚设状态；间状态，解决办法：插入虚设状态；间状态，解决办法：插入虚设状态；4 4、分支、汇合的组合要注意
30、的问题、分支、汇合的组合要注意的问题 第25页，此课件共35页哦S20S30S50S40X1X0S102（S102）S20S30S60S50X1X0X2S103（S103）（S103）（2 2）、并行分支后面不能使用选择转移条）、并行分支后面不能使用选择转移条件，转移条件后不允许并行汇合；件，转移条件后不允许并行汇合；第26页，此课件共35页哦支路数要支路数要小于小于8个个总支路数小总支路数小于于16个个（3 3 3 3）、对所有初始状态（）、对所有初始状态（）、对所有初始状态（）、对所有初始状态（S0S9S0S9S0S9S0S9），每一状态下的分支电路），每一状态下的分支电路），每一状态下的
31、分支电路），每一状态下的分支电路数总和不能大于数总和不能大于数总和不能大于数总和不能大于16161616个，并且每一分支点分支数不能大于个，并且每一分支点分支数不能大于8 8 8 8个。个。个。个。第27页，此课件共35页哦七、顺序功能图的一般编程方法七、顺序功能图的一般编程方法 1 1、确定动作顺序（根据工艺）、确定动作顺序（根据工艺）2 2、确定主令开关（根据转移条件）、确定主令开关（根据转移条件）3 3、确定各状态输出元件、确定各状态输出元件 第28页，此课件共35页哦点位控制机械手工作系统点位控制机械手工作系统点位控制机械手工作系统点位控制机械手工作系统 1 1 1 1、确定动作顺序（
32、根据工艺）、确定动作顺序（根据工艺）、确定动作顺序（根据工艺）、确定动作顺序（根据工艺）2 2 2 2、确定主令开关（根据转移条件）、确定主令开关（根据转移条件）、确定主令开关（根据转移条件）、确定主令开关（根据转移条件）3 3 3 3、确定各状态输出元件、确定各状态输出元件、确定各状态输出元件、确定各状态输出元件 第29页，此课件共35页哦通常用列表方式表示上述关系。下面以通常用列表方式表示上述关系。下面以P75页页的搬运机械手的搬运机械手为为例例进进行行编编程：程：第30页，此课件共35页哦 LD M8002 SET S5 LD M8002 SET S5 LD M8002 SET S5 L
33、D M8002 SET S5 STL S5 LD X5 RST Y1 RST Y0 OUT Y2STL S5 LD X5 RST Y1 RST Y0 OUT Y2STL S5 LD X5 RST Y1 RST Y0 OUT Y2STL S5 LD X5 RST Y1 RST Y0 OUT Y2（手动复位，上升）手动复位，上升）手动复位，上升）手动复位，上升）LD X6 RST Y3 OUT Y4 LD X6 RST Y3 OUT Y4 LD X6 RST Y3 OUT Y4 LD X6 RST Y3 OUT Y4 （手动复位，左移）（手动复位，左移）（手动复位，左移）（手动复位，左移）LDI
34、Y1 AND X2 AND X4 AND X26LDI Y1 AND X2 AND X4 AND X26LDI Y1 AND X2 AND X4 AND X26LDI Y1 AND X2 AND X4 AND X26（启动条件）（启动条件）（启动条件）（启动条件）SET S20SET S20SET S20SET S20STL S20 OUT Y0 LD X1 SET S21 STL S21 SET Y1STL S20 OUT Y0 LD X1 SET S21 STL S21 SET Y1STL S20 OUT Y0 LD X1 SET S21 STL S21 SET Y1STL S20 OUT
35、 Y0 LD X1 SET S21 STL S21 SET Y1（自保）（自保）（自保）（自保）OUT T0 K10OUT T0 K10OUT T0 K10OUT T0 K10 LD T0 SET S22 STL S22 OUT Y2 LD X2 SET S23 STL S23 OUT LD T0 SET S22 STL S22 OUT Y2 LD X2 SET S23 STL S23 OUT LD T0 SET S22 STL S22 OUT Y2 LD X2 SET S23 STL S23 OUT LD T0 SET S22 STL S22 OUT Y2 LD X2 SET S23 STL
36、 S23 OUT Y3Y3Y3Y3LD X3 SET S24 STL S24 OUT Y0 LD X1 SET S25 STL S25 LD X3 SET S24 STL S24 OUT Y0 LD X1 SET S25 STL S25 LD X3 SET S24 STL S24 OUT Y0 LD X1 SET S25 STL S25 LD X3 SET S24 STL S24 OUT Y0 LD X1 SET S25 STL S25 RST Y1 RST Y1 RST Y1 RST Y1 OUT T1 K10 LD T1 SET S26 STL S26 OUT Y2 LD X2 SET S
37、27 OUT T1 K10 LD T1 SET S26 STL S26 OUT Y2 LD X2 SET S27 OUT T1 K10 LD T1 SET S26 STL S26 OUT Y2 LD X2 SET S27 OUT T1 K10 LD T1 SET S26 STL S26 OUT Y2 LD X2 SET S27 STL S27STL S27STL S27STL S27 OUT Y4 LD X4 OUT S5 OUT Y4 LD X4 OUT S5 OUT Y4 LD X4 OUT S5 OUT Y4 LD X4 OUT S5（重复用（重复用（重复用（重复用OUTOUTOUTOUT代替代替代替代替SETSETSETSET）RET ENDRET ENDRET ENDRET END若改为全自动，只需将上行的重复入口若改为全自动，只需将上行的重复入口若改为全自动，只需将上行的重复入口若改为全自动，只需将上行的重复入口S5S5S5S5改为改为改为改为 S20S20S20S20即可。即可。即可。即可。第31页，此课件共35页哦图4-3 将大、小球分类传送系统第32页，此课件共35页哦第33页，此课件共35页哦作业：作业：4-14-1、4-24-2第34页，此课件共35页哦 第四章第四章 结束结束第35页，此课件共35页哦