《控制系统的校正29289(精品).ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《控制系统的校正29289(精品).ppt（58页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、1第六章第六章控制系统的校正方法控制系统的校正方法2Design and Compensation Techniques如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控控制系统的校正制系统的校正。3 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而可以根
2、据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。定的各项性能指标。工程中常用校正方法，串联、反馈、前馈、干扰补偿和复合校正工程中常用校正方法，串联、反馈、前馈、干扰补偿和复合校正工程中常用校正方法，串联、反馈、前馈、干扰补偿和复合校正工程中常用校正方法，串联、反馈、前馈、干扰补偿和复合校正4目前，工业技术界多习惯采用频率法频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。6.1 系统的设计与校正问题6.1.1 控制系统的性能指标时域指标稳态：型别、静态误差系数动态：超调、调整时间频域指标开环频率、闭环带宽、谐振峰值、
3、谐振频率增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度 5(1)二阶系统频域指标与时域指标的关系谐振频率带宽频率截止频率相位裕度(6-5)谐振峰值(6-1)(6-2)(6-3)(6-4)超调量 调节时间 (6-7)(6-6)6谐振峰值超调量调节时间(2)高阶系统频域指标与时域指标(6-8)(6-9)(6-10)7既能以所需精度跟踪输入信号，又能拟制噪声扰动信号6.1.2系统带宽的选择带宽频率是一项重要指标。如果输入信号的带宽为则(6-11)请看系统带宽的选择的示意图选择要求 在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。8图6-1 系统带宽的选择噪声输入信号9校正方式串联校正 反馈校正
4、 校正装置校正装置前馈校正复合校正 10前馈校正复合校正(b)前馈校正（对扰动的补偿）(a)前馈校正（对给定值处理）11(b)按输入补偿的复合控制反馈校正：不需要放大器，可消除系统原有部分参数波动 对系统性能的影响 串联校正：串联校正装置 有源，参数可调整 在性能指标要求较高的系统中，常常兼用串联和反馈校正 126.1.4基本控制规律（1）比例（P）控制规律(6-12)（a）P控制器(b)PD控制器（2）比例-微分（PD）控制规律(6-13)提高系统开环增益，减小系统稳态误差，提高系统开环增益，减小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。但会降低系统的相对稳定性。PD控制规律中的微分控制规律能
5、反映输入信号的变化趋控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而从而改善系统的稳定性改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一。在串联校正时，可使系统增加一个个的开环零点，使系统的的开环零点，使系统的相角裕度提高相角裕度提高，因此有助，因此有助于系统动态性能的改善。于系统动态性能的改善。13具有积分（具有积分（I）控制规律的控制器，）控制规律的控制器，称为称为I控制器。控制器。(6-14)输出信号输出信号与其输入信号的积分成比例。与其输入信号的积分成比例。为可调比例系数为可调比例系数消
6、失后，输出信号消失后，输出信号有可能是一个不为零的常量。有可能是一个不为零的常量。不宜采用单一的不宜采用单一的I控制器。控制器。（3）积分（）积分（I）控制规律）控制规律I控制器控制器 当当在串联校正中，采用在串联校正中，采用I I控制器可以控制器可以提高系统的型别提高系统的型别（无差度），有利（无差度），有利提高系统稳态性能提高系统稳态性能，但积分控，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生的相角滞后的相角滞后，于系统的稳定不利。，于系统的稳定不利。14具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。PI控制器输出信号同时与其输入信号及
7、输入信号的积分成比例。为可调比例系数开环极点，提高型别，减小稳态误差。右半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。（4）比例-积分（PI）控制规律(6-15)为可调积分时间系数PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。15（5）比例（PID）控制规律具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称为PID控制器。(6-16)(6-17)如果PID控制器16I 积分发生在低频段，稳态性能(提高)D微分发生在高频段，动态性能(改善)增加一个极点，提高型别，稳态性能两个负实零点，动态性能比PI更具优越性两个零点一个极
8、点17一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。6.2 常用校正装置及其特性无源校正网络超前校正有源校正网络1.无源超前校正滞后校正滞后超前校正先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于频率响应法的超前校正装置的设计过程。18 假设该网络信号源的阻抗很小，可以忽略不计，而输出负载的阻抗为无穷大，则其传递函数为图6-8无源超前网络时间常数分度系数(6-18)(a)(b)19时间常数时间常数分度系数分度系
9、数(6-18)(6-19)注：采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降因此需要提高放大器增益加以补偿倍图6-9带有附加放大器的无源超前校正网络此时的传递函数20超前网络的零极点分布故超前网络的负实零点总是位于负实极点之右右，两者之间的距离由常数 决定。可知改变和T(即电路的参数超前网络的零极点零极点可在s平面的负实轴任意移动。由于)的数值，21 对应式(6-19)得(6-20)画出对数频率特性如图6-10所示。显然，超前网络对频率在(6-21)(6-19)之间的输入信号有明显的微分作用微分作用，在该频率范围内输出信频率范围内输出信号相角比输入信号相角超前号相角比输入信号相角超前
10、，超前网络的名称由此而得。22(a)频率特性20dB/dec23由(6-21)(6-24)(6-22)(6-23)故在最大超前角频率处具有最大超前角正好处于频率与的几何中心的几何中心为即几何中心为(6-25)最大超前角频率求导并令其为零24(a)频率特性20dB/dec1.无源超前网络25 (6-26)但但a不能取得太大不能取得太大(为了保证较高的信噪比为了保证较高的信噪比),a一般不超过一般不超过20这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于如果需要大于如果需要大于的相位超前角，则要在两的相位超前角，则要在两个超前网络相串联来实现个超前网络相串联来实
11、现，并，并在所串联的在所串联的两个网络之间加一隔离放大器两个网络之间加一隔离放大器，以消除它们，以消除它们之间的负载效应。之间的负载效应。26(b)最大超前角及最大超前角处幅值与分度系数的关系曲线dBoa27Lc()0dB0o1/aT1/T超前校正网络超前校正网络Gc(s)=1+aTs1+Tsa 1低频段：低频段：1(0dB)转折频率：转折频率：1aT1T斜斜 率：率：+20-20=0=0o+90o0o-90o0o0odc()d=0令令m=1aT1T=1T得得m20lgaLc(m)=10lga10lgam=arcsina-1a+1关键思路：让关键思路：让 m=m282.无源滞后网络如果信号源的
12、内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为时间常数分度系数(6-27)图6-11无源滞后网络29图6-12无源滞后网络特性-20dB/dec2.无源滞后网络30同超前网络，滞后网络在时，对信号没有衰减作用时，对信号有积分作用，呈滞后特性时，对信号衰减作用为同超前网络，最大滞后角，发生在几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为(6-28)(6-29)b越小，这种衰减作用越强由图6-12可知31采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相
13、角裕度呢？32在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率远小于一般取此时，滞后网络在处产生的相角滞后按下式确定将代入上式b与和20lgb的关系如图6-13所示。(6-30)(6-31)33图6-13 b与和20lgb的关系b0.010.1120lgbdB转折频率：转折频率：1bT1T迟后校正网络迟后校正网络Gc(s)=1+bTS1+TSb1低频段：低频段：1(0dB)斜斜 率率：+20-20=0=0o+90o0o-90o0o0o=101bT时时Lc()=20lgb c()-5o-9oj j1bT35频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所
14、加校正装置，通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：6.3串联校正6.3.1串联超前校正（基于频率响应法）用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率处。超前角出现在系统的截止频率处。中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能；高频段要求幅值迅速衰减，以减少噪声的影响。低频段的增益以满足稳态精度的要求；36用频率
15、法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为：根据稳态误差的要求，确定开环增益K。根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。显然，成立的条件是由上式可求出a 验证已校系统的相角裕度计算未校正系统的相角裕度根据截止频率的要求，计算超前网络参数a和T；(6-35)求出37超前校正网络得设计示例超前校正网络得设计示例 3）幅值裕度，试设计串联无源超前网络。要求：1）单位斜坡输入时，位置输出稳定误差 例6-3设控制系统如图所示：2）开环截止频率，相角裕度解：根据稳定误差要求确定开环增益：这是1型系
16、统：,取 绘制原系统对数曲线，算出原系统的 38 由曲线得，验算因为原系统 过 线时的斜率为，所以较小。根据截止频率的要求，我们选新的截止频率为，请注意，为了使系统增大，我们设计校正网络时应使最大超前角发生在新的截止频率处。故选确定校正网络 方法一：因为意味着加入后应在此处为所以在此处为，即，过作斜率的直线，与交点处，由此可得，或用斜率的几何意义来求：40，方法二：先算出，取则有取41校正网络42验算取则所以如果不满足要求，再重复3,4,5步骤校正后的曲线如图所示，可见此时过时的斜率为4344例例6-3系统如图系统如图,试设计超前校正网络，试设计超前校正网络，使使r(t)=t 时时45超前校正
17、一般虽能较有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时截止频率附近急剧下降时，若用单级单级超前校正网络去校正，收效不大收效不大。因为校正后系统的截止频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难于获得较大的相位裕量。基于上述分析，可知串联超前校正有如下特点：这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量相位裕量。超前校正会使系统瞬态响应的速度变快瞬态响应的速度变快。系统的频带变宽频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差抗高频噪声的能力变差。对此，在校正
18、装置设计时必须注意。46由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望两个转折频率越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 串联滞后校正串联滞后校正(基于频率响应法基于频率响应法)不难看出，滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率为宜47保持原有的已满足
19、要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求 较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下：48确定开环增益K稳态误差的要求画出未校正系统的波特图,并求伯特图上绘制曲线已校正系统的截止频率根据要求确定滞后网络参数b和T 49结束验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 50例6-4 设控制系统如图所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于30/s，相角裕度40度，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联校正装置。图控制系统解：首先确定开
20、环增益K未校正系统开环传递函数应取画出未校正系统的对数幅频渐近特性曲线，请看下页!51由图可得由图可得52*也可算出说明未校正系统不稳定，且截止频率远大于要求值。在这种情况下，采用串联超前校正是无效的。未校正系统在处的相角裕度53计算 54由的曲线（玫瑰红色），可查得时，可满足要求。由于指标要求故值可在范围内任取。考虑到取值较大时，已校正系统响应速度较快滞后网络时间常数T值较小，便于实现，故选取。在图6-19上查出计算滞后网络参数 b=0.09 bT=3.7s，则滞后网络的传递函数*也可计算。然后，再利用利用5556验算指标(相位裕度和幅值裕度)未校正前的相位穿越频率校正后的相位穿越频率幅值裕
21、度满足要求57超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点超前校正是利用超前网络的相角超前特性对系统进行校正，而滞后校正则是利用滞后网络的幅值在高频衰减特性；用频率法进行超前校正，旨在提高开环对数幅频渐进线在截止频率处的斜率(-40dB/dec提高到-20dB/dec)，和相位裕度，并增大系统的频带宽度。频带的变宽意味着校正后的系统响应变快，调整时间缩短。对同一系统超前校正系统的频带宽度一般总大于滞后校正系统，因此，如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正。当噪声电平较高时，显然频带越宽的系统抗噪声干扰的能力也越差。对于这种情况，宜对系统采用滞后校正。58滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。有些应用方面，采用滞后校正可能得出时间常数大到不能实现的结果。