《MP2000 多CPU模块 MPU-01 用户手册.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《MP2000 多CPU模块 MPU-01 用户手册.pdf（152页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、资料编号SICP C880781 05A123456MPU-01模块概要MPU-01模块的安装和连接MPU-01模块规格MPU-01模块详细系统起动和编程示例故障诊断MPU-01多 CPU 模块 MPU-01MP2000 系列机器控制器型号JAPMC-CP2700-E用户手册Copyright 2011 安川電機株式会社未经本公司书面许可，严禁转载或复制本书的部分或全部内容。Intro-3本手册的使用方法在正确使用 MP2000 系列机器控制器前，请务必仔细阅读本手册。另外，请妥善保管好本手册，以便需要时随时可以查阅。?手册构成本手册由下表中所示章节构成。请根据使用目的阅读必要的章节。?关于手
2、册中使用的标记本手册中使用的标记表示以下内容。?关于术语“转矩”一般情况下，旋转型伺服电机使用“转矩”，直线伺服电机使用“推力”，但本手册统一表述为“转矩”（参数名称除外）。?反信号名的书写在本手册的正文中，反信号名（L 电平时有效的信号）通过在信号名前加（/）来表示。表述实例 使用目的 各章标题机型及周边设备选定系统设计 柜内安装及接线试运转保养及检查第 1 章 MPU-01 模块概要?第 2 章 MPU-01 模块的安装和连接?第 3 章 MPU-01 模块的规格?第 4 章 MPU-01 模块详细?第 5 章 系统起动和编程示例?第 6 章 关于故障诊断?表示应了解的重要事情或不遵守会发
3、生警报等的需注意事项。S-ON =/S-ONP-CON =/P-CON Intro-4?相关手册下表记载了与 MP2000 系列相关的手册。请根据需要进行参考。资料名称资料编号内容机器控制器 MP2100/MP2100M 用户手册设计维护篇SIJP C880700 01详细介绍了 MP2100/MP2100M 的使用方法。机器控制器 MP2200 用户手册SICP C880700 14详细介绍了 MP2200 的使用方法、可连接模块。机器控制器 MP2300 基本模块用户手册SICP C880700 03详细介绍 MP2300 基本模块的使用方法及可连接模块。机器控制器 MP2310 基本模块
4、用户手册SIJP C880732 01详细介绍 MP2310 基本模块的使用方法及可连接模块。机器控制器 MP2300S 基本模块用户手册SICP C880732 00详细介绍 MP2300S 基本模块的使用方法及可连接模块。机器控制器 MP2000 系列通信模块用户手册SICP C880700 04详细介绍可连接到 MP2000 系列机器控制器的通信模块及通信方法。机器控制器 MP2000 系列运动模块SVC-01 用户手册SIJP C880700 41详细介绍 MP2000 系列用 SVC 运动模块、SVC-01。机器控制器 MP900/MP2000 系列用户手册梯形图编程篇SI-C887
5、-1.2详细介绍 MP900/MP2000 系列的梯形图编程时所使用的运算命令。机器控制器 MP900/MP2000 系列用户手册 运动编程篇SIZ-C887-1.3详细介绍 MP900/MP2000 系列所使用的运动编程语言。机器控制器 MP2000 系列用工程工具 MPE720 Ver.6用户手册SIJP C880700 30详细介绍 MP2000 系列用的编程工具 MPE720 Ver.6的安装和操作方法。机器控制器 MP900/MP2000 系列编程装置用软件 MPE720用户手册SIJP C880700 05详细介绍 MP900/MP2000 系列的编程系统（MPE720）的安装和操
6、作方法。AC 伺服驱动 -V 系列 用户手册 设置篇 旋转型SICP S800000 43详细介绍-V 系列伺服驱动旋转型电机的设置。AC 伺服驱动 -V 系列 用户手册 设置篇 直线型SIJP S800000 44详细介绍-V 系列伺服驱动直线型电机的设置。AC 伺服驱动-V 系列 用户手册 设计维护篇模拟量电压脉冲列指令型/旋转型SICP S800000 45详细介绍-V 系列伺服驱动模块电压脉冲列指令型/旋转型电机的使用方法。AC 伺服驱动-V 系列 用户手册设计维护篇MECHATROLINK-II 通信指令型/旋转型SICP S800000 46详细介绍-V 系列 MECHATROLI
7、NK-II 通信指令型伺服驱动伺服电机（旋转型）。AC 伺服驱动-V 系列 用户手册 设计维护篇模拟量电压脉冲列指令型/直线型SICP S800000 47详细介绍-V 系列伺服驱动模拟量电压脉冲列指令型/直线型电机的使用方法。AC 伺服驱动-V 系列 用户手册设计维护篇MECHATROLINK-II 通信指令型/直线型SIJP S800000 48详细介绍-V 系列 MECHATROLINK-II 通信指令型伺服驱动伺服电机（旋转型）。AC 伺服驱动-V 系列 用户手册MECHATROLINK-II 命令篇SIJP S800000 54详细介绍-V 系列 MECHATROLINK-II 通信
8、指令型伺服驱动的通信命令。AC 伺服驱动-V 系列 用户手册 数字操作器操作篇SIJP S800000 55详细介绍数字操作器（型号：JUSP-OP05A）的操作方法。AC 伺服驱动-V 系列 用户手册MECHATROLINK-III标准伺服架构命令篇SIJP S800000 63详细介绍-V 系列 MECHATROLINK-III 通信指令型伺服驱动的通信命令。AC 伺服驱动-V 系列 用户手册设计维护篇MECHATROLINK-III 通信指令型/旋转型SIJP S800000 64详细介绍-V 系列 MECHATROLINK-III 通信指令型伺服驱动伺服电机（旋转型）。AC 伺服驱动-
9、V 系列 用户手册设计维护篇MECHATROLINK-III 通信指令型/直线型SIJP S800000 65详细介绍-V 系列 MECHATROLINK-III 通信指令型伺服驱动伺服电机（直线型）。机器控制器 MP900/MP2000 系列 直线伺服电机应用手册SIJP C880700 06详细介绍直线伺服电机的连接方法和设定方法等。机器控制器 MP900/MP2000 系列新梯形图编辑器用户手册程序命令篇SI-C887-13.1详细介绍为 MP900/MP2000 系列的设计和维护提供支持的新梯形图编辑器及软件的程序命令。机器控制器 MP900/MP2000 系列新梯形图编辑器用户手册操
10、作篇SI-C887-13.2详细介绍为 MP900/MP2000 系列的设计和维护提供支持的新梯形图编辑器及软件的操作方法。Intro-5?注册商标等?MECHATROLINK 是 MECHATROLINK 协会的商标。?本手册中涉及的产品名称、公司名称等专有名词为各公司的商标、注册商标或商品名称。本文中各公司的注册商标或商标上没有标注 TM、标志。Intro-6安全标识的说明本手册中使用了以下标识，以提醒您安全使用 MP2000 系列机器控制器及其连接设备。凡是标有这些标识的地方均记载了涉及用户安全方面的重要内容。请您务必仔细阅读，并务必遵守其规定。安全标识的说明如下。表示：如不遵守规定，则
11、可能会导致死亡或重伤。表示：如不遵守规定，则可能会导致受到中度或轻度的伤害、或是造成财产损失。另外，即使是 中所述的事项，根据具体情况，有时也可能导致重大事故。中具体罗列出禁止事项。（绝对不能做的事）。例如：表示严禁烟火。中具体罗列出强制事项（必须做的事）。例如：表示需要强制接地。Intro-7安全注意事项本章节就产品到货时的确认、保管、搬运、安装、接线、运行、检修、废弃等用户必须遵守的重要注意事项进行说明。?一般注意事项?在连接机械后开始运行时，请确保可随时紧急停止。否则会有导致受伤的危险。?通电状态下，请不要拆卸电缆等。否则会有触电的危险或导致设备故障。?试运行时，请务必遵守本手册中要求的
12、注意事项，并按规定步骤进行。在伺服电机和机械连接的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，甚至还可能导致人身伤害事故。?请勿在通电状态下拆下后盖、电缆、端子以及选购件类。否则会有触电的危险。?请勿损伤或用力拉扯电缆，也不要使电缆承受过大的力、或使其承受重物或被夹具啮入。否则可能会导致触电、产品停止动作或者烧坏。?如果在运行过程中发生瞬间停电后又恢复供电，则 MPU-01 及其连接的设备可能会突然重新起动。因此，请事先采取相关措施，以确保重新起动时不会危及人身安全。否则会有导致受伤的危险。?请绝对不要对产品进行改造。否则可能会导致受伤和机器损坏。?非指定人员不得进行设置、拆卸或修理。否则
13、会有触电或导致受伤的危险。?打开主机盖时，请务必先切断电源。否则会有触电或导致受伤的危险。内部有高压部件，非常危险。?一旦异物（金属片、水、液体）进入设备内部，请立即拔下 MPU-01 的电源电缆，联系销售商或本公司。?设置 MPU-01 时，请参考“2 章 MPU-01 模块的安装和连接”，正确设置到合适的场所。?MPU-01 并非针对航空器材、航空宇宙器材、干线通信设备、核控制装置、与维持生命相关的医疗设备等要求高度可靠性、安全性的用途而设计。因此请不要用于上述用途。?将 MPU-01 用于运输工具（火车、汽车、船舶等）、防灾防盗设备、各种安全装置、与维持生命无关的医疗设备等在功能、精度方
14、面要求高可靠性、安全性的用途时，特别是要求相当高的可靠性、安全性时，作为嵌入的系统设备需在整体上采取冗余设定、防止误动作设定等安全设计。Intro-8?保管、搬运?安装?外部接线的选型、分离及架设?请勿保管或设置在下述环境中，否则会有引发火灾、触电、机器损坏的危险。阳光直射的场所 环境温度超过保管、设置温度条件的场所 相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所 温度变化大，会结露的场所 存在腐蚀性气体、可燃性气体的场所 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所 有水、油及药品滴落的场所 产品会受到振动或撞击的场所?请勿过多地将本产品堆放在一起。否则可能会导致受伤或故障。?包装用木质材料（包括木框、合成板
15、、托盘等）需要消毒、灭虫时，请务必采用非熏蒸的方法。如：热处理（在材芯温度 56C 以上的条件下，30 分钟以上）此外，不得采用在打包后对整个包装进行处理的方法，而是在打包之前对材料进行处理。使用熏蒸处理的木质材料包装电气产品（单体或安装在机械等中的产品）时，木质材料产生的气体及蒸气会对电子产品造成致命损伤。特别是卤系消毒剂（氟、氯、臭氧、碘等）会腐蚀电容器内部。?请勿在容易溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中、以及易燃性气体或可燃物的附近使用本产品。否则可能会导致触电或火灾。?请勿坐在本产品上或者在其上面放置重物。否则会有导致受伤的危险。?请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。否则可
16、能会因内部元件老化而导致故障与火灾。?请务必遵守安装方向的要求。否则会有导致故障的危险。?请使产品免受强烈撞击。否则会有导致故障的危险。?请在考虑下述事项之后，选定连接 MPU-01 与外部设备的输入输出信号线（外部接线）。机械强度 干扰影响 接线距离 信号电压等?不管是在控制柜的内部还是外部，都要将输入输出信号线与动力线分离。可将动力线导致的干扰影响降到最小。倘若分离得不彻底，则可能会导致误动作。Intro-9?接线?废弃时的注意事项?请正确、可靠地进行接线。否则可能会导致电机失控、损坏或故障。?请使用指定的电源电压。否则会导致机器烧坏。?在电源状况不良的情况下使用时，请确保输入电源电压的波
17、动不会超出允许范围。否则会有导致机器损坏的危险。?请设置断路器等安全装置以防止外部接线短路。否则会有引发火灾的危险。?在以下场所使用时，请充分采取适当的屏蔽措施。否则会有导致机器损坏的危险。因静电等而产生干扰的场所 产生强电场或强磁场的场所 可能有放射线辐射的场所 附近有电源线的场所?在连接电池时，请按正确的极性进行连接。否则会导致触电或电池破损、爆炸。?请务必在 MPU-01 通电状态下更换电池。在 MPU-01 电源断开状态下更换电池的话，可能会导致 MPU-01 内存中记录的数据丢失。?在更换电池时，请让受过安全教育的专业人员进行更换。如电池更换不当，则可能会导致触电。还可能会导致机械运
18、行故障、作业人员受伤或机械受损。?在更换电池时，请勿触摸电极部分。否则可能会发生静电破坏。?严禁插拔通电状态下的 MECHATROLINK-III 电缆。否则会导致触电或 MPU-01 模块出现误动作，非常危险。?请按一般工业废弃物进行处理。MECHATROLINK-III?Intro-10?一般注意事项使用时请注意。?关于本手册中列出的图解，有时为了说明细节，显示的是去除罩盖或防护用遮盖物的状态。在运行该产品时，请务必按规定复原罩盖或遮盖物，根据用户手册运行。?本手册中列出的图为代表事例，与实际送达的产品可能有所不同。?因损坏或遗失等而需订购本手册时，请与本公司代理商或封底刊载的本公司在当地
19、的营业所联络，并告知资料编号。Intro-11关于保证（1）保证内容?保证期限您购买的产品（以下简称交付产品）的保证期为向指定地点交货后 1 年或自本公司工厂出厂后 18 个月，以先到者为准。?保证范围在上述保证期内，因本公司的责任而引起故障时，本公司将提供替代品或提供免费修理。因交付产品的寿命而导致的故障、消耗件及过期零件的更换不在保证范围内。另外，故障原因属于以下情形时，本公司将不予保证。1.在产品样本或说明书、另行签署的规格书中记载的条件以外的不当条件、环境下安装、使用时引发的故障；2.因交付产品以外的原因而引发的故障；3.因本公司以外的改造或修理而引发的故障；4.因将产品用于其他用途而
20、引发的故障；5.因产品出厂时的科学、技术水平所无法预见的原因而引发的故障；6.其他天灾人祸等不属于本公司的原因而引发的故障。（2）免责事项1.因交付产品的故障而造成的损失及给客户带来的不便，本公司将不负任何责任。2.对于可编程的本公司产品，因本公司以外的人员进行的编程（含各种参数设定）以及因此而造成的后果，本公司概不负责。3.产品样本或说明书中介绍的信息，旨在帮助客户购买符合用途的适当产品。并不保证或承诺不会因该信息的使用而侵犯本公司及第三者的知识产权及其他权利。4.因使用产品样本或说明书中介绍的信息而对第三者的知识产权及其他权利造成侵害时，本公司概不负责。（3）确认正确的用途及使用条件1.将
21、本公司的产品与与其他公司产品配套使用时，请客户确认适用的标准、应遵守的法规或条例。2.请客户确认本公司产品与客户使用的系统、机械、装置的适用性。3.将产品用于以下用途时，请在与本公司协商的基础上决定使用与否。如果决定使用，请选择额定值及性能有盈余的产品，并采取安全措施，以便将故障时的危险降低到最小限度。在室外的使用、在有潜在化学污染或电气干扰的条件下的使用、在产品样本或说明书中未介绍的条件及环境下的使用 原子能控制设备、焚烧设备、铁路/航空/车辆设备、医用器械、娱乐设备及行政机关、遵守个别行业条例的设备 可能危及人命或财产的系统、机械、装置 燃气、上下水道、供电系统或 24 小时连续运行的系统
22、等要求具有高度可靠性的系统 其他相当上述各项的要求具有高度安全性的系统4.将本公司的产品用于可能会对人身或财产带来重大危险的用途时，请务必事先确认因危险的警告或冗余设计而确保了必要的安全性，且对本公司产品进行了正确的配电和设置。5.产品样本或说明书中介绍的回路事例及其他用途事例仅供参考。请在确认所使用机器、装置的性能和安全性后正确使用。6.请在彻底理解所有使用禁止事项和使用注意事项的基础上，正确使用本公司产品，以免给第三者带来意外损失。（4）规格的变更因产品改良或其他原因，产品样本或说明书中介绍的产品名称、规格、外观、附件等若有变更，恕不另行通知。变更后，产品样本或说明书的资料编号将进行更新，
23、并作为改订版发行。您在考虑或订购介绍的产品时，请事先向营销窗口确认。Intro-12Intro-13目录本手册的使用方法-Intro-3安全标识的说明-Intro-6安全注意事项-Intro-7关于保证 -Intro-111 章 MPU-01 模块概要 -1-11.1 MPU-01 模块概要和特点-1-21.1.1 概要-1-21.1.2 特点-1-21.2 MPU-01 模块的外观/LED/开关-1-51.2.1 MPU-01 模块的外观及连接器外形尺寸 -1-51.2.2 LED 显示-1-51.2.3 LED 的显示内容 -1-51.2.4 拨动开关-1-71.3 可连接的设备、电缆、选
24、购件 -1-81.3.1 可适用的伺服单元及 I/O 模块一览-1-81.3.2 标准电缆型号一览-1-81.3.3 附件、选购件一览-1-81.4 系统构成示例-1-92 章 MPU-01 模块的安装和连接-2-12.1 在机器控制器上安装、拆卸的方法-2-22.1.1 安装 MPU-01 模块-2-22.1.2 拆卸 MPU-01 模块-2-42.2 安装电池套件和更换电池-2-62.2.1 电池套件安装步骤-2-62.2.2 更换锂电池-2-92.2.3 选择电池备份功能-2-103 章 MPU-01 模块规格 -3-13.1 支持 MPU-01 模块的机器控制器-3-23.2 MPU-
25、01 模块的规格-3-33.2.1 硬件规格-3-33.2.2 工作环境规格 -3-43.2.3 功能规格-3-53.3 工程工具规格-3-84 章 MPU-01 模块详细 -4-14.1 起动顺序-4-24.1.1 拨动开关的设定方法 -4-24.1.2 起动顺序-4-34.1.3 起动顺控的动作详细内容-4-4 Intro-144.2 用户程序-4-54.2.1 梯形图（DWG）-4-54.2.2 图的执行控制-4-64.2.3 运动程序-4-74.2.4 函数 -4-84.3 寄存器-4-94.3.1 DWG 寄存器 -4-94.3.2 函数寄存器-4-104.4 自动配置-4-114.
26、4.1 自动配置的概要 -4-114.4.2 自动配置的执行方法-4-124.4.3 自动生成的定义数据-4-134.5 MPU-01 的功能模块-4-194.5.1 CPU 功能模块 -4-204.5.2 SVC 功能模块 -4-224.5.3 MPUIF 功能模块（与主 CPU 之间的接口）-4-234.5.4 SVR（虚拟轴）功能-4-284.5.5 M-EXECUTER（运动程序执行）功能-4-285 章 系统起动和编程示例 -5-15.1 系统建立步骤-5-25.1.1 系统的起动流程 -5-25.1.2 系统构成模型和必要设备-5-35.1.3 通信管理器（Communicatio
27、n Manager）的设定和保存-5-55.1.4 自动配置-5-105.2 创建程序-5-115.2.1 程序概要-5-115.2.2 创建项目文件（CPU-04 侧）-5-125.2.3 创建项目文件（MPU-01 侧）-5-235.3 确认程序动作-5-325.3.1 动作确认的概要 -5-325.3.2 动作确认的详细内容-5-326 章 故障诊断 -6-16.1 MPU-01 的错误确认流程-6-26.2 发生故障时的处理措施 -6-36.2.1 无法识别 MPU-01 模块时 -6-36.2.2 WDT 导致系统死机时-6-46.2.3 系统错误导致系统死机时-6-66.2.4 “
28、ALM”LED 亮灯时-6-76.2.5 “BAT”LED 保持亮灯时-6-76.2.6 不能连接到 MPU-01 时-6-86.2.7 自动配置不能识别从站时-6-96.2.8 没有执行高速图时-6-106.2.9 发生扫描超时计数器错误时-6-106.3 系统寄存器构成和错误状态-6-116.3.1 系统状态-6-116.3.2 硬件构成状态-6-12Intro-156.3.3 梯形图程序的用户运算错误状态-6-146.3.4 系统服务执行状态-6-166.3.5 系统输入输出错误状态-6-176.3.6 模块信息-6-18附录 -附录-1附录 A 系统寄存器一览-附录-2附录 A.1 系
29、统服务寄存器-附录-2附录 A.2 扫描执行状态日历-附录-4附录 A.3 系统程序软件编号程序内存剩余容量-附录-4附录 B SVC 运动参数一览-附录-5附录 B.1 固定参数一览-附录-5附录 B.2 设定参数一览-附录-7附录 B.3 监视参数一览-附录-12附录 C 通过主 CPU 模块确认 MPU-01 运行情况-附录-16附录 D MPU-01 使用注意事项-附录-17附录 D.1 一般注意事项-附录-17附录 D.2 高速扫描时间设定为 0.25ms 时的功能限制-附录-20附录 D.3 高速扫描更改对位置管理信息的影响 -附录-20附录 D.4 高速扫描、MECHATROLI
30、NK 传送周期的制约条件-附录-20附录 D.5 与从站 CPU 同步环境下的 MPU-01 使用限制-附录-20附录 D.6 伺服单元的限制事项-附录-21附录 D.7 MPU-01 模块与 SVC-01 模块的指令输出时刻不同-附录-21附录 D.8 连接、接地相关注意事项-附录-23附录 D.9 将 MPU-01 安装到 MP2200 底座单元时的使用限制-附录-25索引-索引-1改版记录1-1MPU01?11 章MPU-01 模块概要本章介绍 MPU-01 模块的功能概要及规格等 MPU-01 模块的基本信息。1.1 MPU-01 模块概要和特点-1-21.1.1 概要-1-21.1.
31、2 特点-1-21.2 MPU-01 模块的外观/LED/开关-1-51.2.1 MPU-01 模块的外观及连接器外形尺寸 -1-51.2.2 LED 显示 -1-51.2.3 LED 的显示内容 -1-51.2.4 拨动开关-1-71.3 可连接的设备、电缆、选购件 -1-81.3.1 可适用的伺服单元及 I/O 模块一览-1-81.3.2 标准电缆型号一览 -1-81.3.3 附件、选购件一览 -1-81.4 系统构成示例-1-91.1 MPU-01 模块概要和特点1.1.1 概要1-21.1 MPU-01 模块概要和特点1.1.1 概要MPU-01 模块是具有支持 MECHATROLIN
32、K-接口的可选 CPU 模块。1 个 MPU-01 模块具备与 MP2000/CPU 模块相当的编程功能（梯形图程序、运动程序、顺控程序）和与 SVC-01 模块相当的运动控制功能。MPU-01 模块的功能示意图如下。1.1.2 特点MPU-01 模块的特点如下。（1）可作为 MP2000 系列机器控制器的子 CPU 使用MPU-01 是 MP2000 系列的可选模块，是兼具 CPU 功能和内置 SVC-01 功能的模块。可适用于 MP2200 的 CPU-03、CPU-04、MP2310、MP2300S（有可选模块插槽，拥有内置 Ethernet 的控制器）及 MP2100M、MP2500M
33、E、MP2500B-OP、MP2500MB-OP。添加 MPU-01 后，可分散主 CPU 的应用程序负载并增设内存。CPUCPUMPU-01CPUMECHATROLINK-IIIHLSVCH?1ms?1msI/O?1ms/8?AC?Linear?3ms/10?250?s?250?s?250s/2?MP2200MBU-02POWERDCCPU?04MPU-01MPU-01MPU-011.1 MPU-01 模块概要和特点1.1.2 特点1-3MPU01?1（2）MP2000 系列实现最高速度 0.25ms 的高速扫描0.25ms 高速扫描的实现使得更高精度的控制成为可能。（3）可与主 CPU 进
34、行完全同步控制MPU-01 的硬件有与 CPU 模块同步的功能。如下图所示，在同步状态下，主 CPU 高速扫描与 MPU-01 高速扫描的开始时刻一致，不会发生偏差。（4）MPU-01 模块之间可实现同步即使有多个MPU-01模块，只要各个MPU-01模块满足同步条件，则多个MPU-01模块之间也会同步执行处理。如下图所示，在同步状态下，主 CPU 高速扫描与多个 MPU-01 高速扫描的开始时刻一致，不会发生偏差。CPUMPU-014ms1msCPUMPU-01#14ms1msMPU-01#21.1 MPU-01 模块概要和特点1.1.2 特点1-4（5）与 SVC-01 兼容的运动参数MP
35、U-01 内置与 SVC-01 相同的功能。可直接使用 SVC-01 生成的梯形图程序及运动程序。1.2 MPU-01 模块的外观/LED/开关1.2.1 MPU-01 模块的外观及连接器外形尺寸1-5MPU01?11.2 MPU-01 模块的外观/LED/开关1.2.1 MPU-01 模块的外观及连接器外形尺寸MPU-01 模块的外观和连接器外形尺寸见下图。1.2.2 LED 显示显示 MPU-01 模块工作状态及异常内容的 LED 的含义如下表所示。1.2.3 LED 的显示内容根据各 LED 的亮灯、闪烁、灭灯不同状态组合，可判断 MPU-01 的状态。22.1mmLEDMECHATRO
36、LINK-IIIMPU-01显示部显示灯名称显示颜色灯亮时的状态灯灭时的状态RDY 绿色正常工作出现异常RUN 绿色用户程序正在运行用户程序停止中ALM 红色出现警报（灯亮/闪烁）正常工作ERR 红色发生故障（灯亮/闪烁）正常工作LNK绿色当前工作的模块已连接到 M-III 端口M-III 端口已断开BAT 红色出现蓄电池警报正常工作RDYALMRUNERRLNKBAT点灯状态显示内容处理措施RDY（绿色）RUN（绿色）ALM（红色）ERR（红色）LNK（绿色）BAT（红色）正常?硬件复位状态通常情况下 CPU 会在 10 秒以内起动。若该状态持续 10 秒以上，则可能是用户程序异常或硬件故障
37、。请参考机器控制器MP2000 系列 故障诊断手册中的“2.5.8 MPU-01 系统状态”部分，采取系统故障解决对策。?初始化执行中?A 图执行中?用户程序停止中（离线停止模式）通过 MPE720 进行了 STOP操作时 将 STOP 开关设为 ON 时均会变为本状态。并非故障。?用户程序正常执行中正常时的状态。1.2 MPU-01 模块的外观/LED/开关1.2.3 LED 的显示内容1-6?：亮灯，?：灭灯，：闪烁，-：不固定故障?发生重故障请参考 MP2000 系列机器控制器手册中的“ERR亮灯时的处理措施”。?发生重故障请参考“6.2.4“ALM”LED 亮灯时”。?（软件故障时）闪
38、烁次数2：主 CPU 系统死机检测3：地址错误（读出）故障4：地址错误（写入）故障5：FPU 故障6：一般不当指令故障7：SLOT 不当指令故障8：一般 FPU 抑止故障9：SLOT FPU 抑止故障10：TLB 多重 bit 故障11：LTB 出错（读入）故障12：LTB 出错（写入）故障13：LTB保护错误（读出）故障14：LTB保护错误（写入）故障15：初始页写入故障 闪烁 2 次请参考“6.2.2 WDT导致系统死机时”。上述以外请参考“6.2.3 系统错误导致系统死机时”。?（硬件故障时）闪烁次数2：RAM 诊断错误3：ROM 诊断错误4：CPU 功能诊断错误5：FPU 功能诊断错误
39、硬件故障。请更换模块。警报-?蓄电池连接有备用电池时，表示应更换电池。请参考“2.2.2 更换锂电池”更换电池。没有连接备用电池时，请使用MPE720 进行以下设定。MPE720 Ver5 时通过系统定义画面将“电池连接”设定为“不连接”。MPE720 Ver6 时通过环境设定设置系统设定画面将“电池连接”设定为“不连接”。?运算错误输入输出错误请参考“6.2.4“ALM”LED 亮灯时”。点灯状态显示内容处理措施RDY（绿色）RUN（绿色）ALM（红色）ERR（红色）LNK（绿色）BAT（红色）1.2 MPU-01 模块的外观/LED/开关1.2.4 拨动开关1-7MPU01?11.2.4
40、拨动开关是用于设定 MPU-01 模块动作条件的开关。各开关的内容如下表中所示。开关开关名称状态动作模式默认设定内容STOPON用户程序停止OFF停止用户程序的动作时，设为“ON”。OFF用户程序动作SUPON系统使用OFF请务必在“OFF”状态下使用。OFF正常运行INITON清空内存OFF清 空 内 存 时，设 为“ON”。“OFF”状 态 时，执 行 保 存 在FLASH 中的程序。OFF正常运行CNFGON自动配置模式OFF连接的设备进行自动配置时，设为“ON”。OFF正常运行MONON系统使用OFF请务必在“OFF”状态下使用。OFF正常运行TESTON系统使用（出厂调试）OFF请务
41、必在“OFF”状态下使用。OFF正常运行OFFONSW1TESTMONCNFGINITSUPSTOP1234561.3 可连接的设备、电缆、选购件1.3.1 可适用的伺服单元及 I/O 模块一览1-81.3 可连接的设备、电缆、选购件适用 MPU-01 模块的 MECHATROLINK-III 设备、标准电缆、附件以及选购件如下所示。1.3.1 可适用的伺服单元及 I/O 模块一览1.3.2 标准电缆型号一览1.3.3 附件、选购件一览 电池套件的安装方法，请参考“2.2.1 电池套件安装步骤”。电池更换方法，请参考“2.2.2 更换锂电池”。型号内容SGDV?21?（Ver.16 以上）ME
42、CHATROLINK-III 型 AC 伺服单元/旋转型SGDV?25?（Ver.16 以上）MECHATROLINK-III 型 AC 伺服单元/直线型JEPMC-MTD2310-EMECHATROLINK-III 型 I/O 模块名称规格外形型号长度MECHATROLINK-III 电缆（MECHATROLINK-III 连接器 MECHATROLINK-III 连接器）JEPMC-W6012-A2-E0.2 mJEPMC-W6012-A5-E0.5 mJEPMC-W6012-01-E1 mJEPMC-W6012-02-E2 mJEPMC-W6012-03-E3 mJEPMC-W6012-
43、05-E5 mJEPMC-W6012-10-E10 mJEPMC-W6012-20-E20 mJEPMC-W6012-30-E30 mJEPMC-W6012-50-E50 mMECHATROLINK-III 电缆（MECHATROLINK-III 连接器 MECHATROLINK-III 连接器/带铁氧体磁芯）JEPMC-W6013-10-E10 mJEPMC-W6013-20-E20 mJEPMC-W6013-30-E30 mJEPMC-W6013-50-E50 mMECHATROLINK-III 电缆（MECHATROLINK-III 连接器单侧散拉线）JEPMC-W6014-A5-E0.
44、5mJEPMC-W6014-01-E1 mJEPMC-W6014-03-E3 mJEPMC-W6014-05-E5 mJEPMC-W6014-10-E10 mJEPMC-W6014-30-E30 mJEPMC-W6014-50-E50 m名称型号内容电池套件（随机附带）JEPMC-OP2500锂电池延长电缆（1m）电池盒固线夹安装螺丝备用电池（选购件）JZSP-BA01锂电池1.4 系统构成示例1-9MPU01?11.4 系统构成示例使用 MPU-01 模块的系统构成示例如下图所示。?与 MP2200 的 CPU-04 组合使用示例?与 MP2100M+扩展插架的组合示例MECHATROLIN
45、K-IIIAC?MPE720?MP2200MBU-02POWERDCCPU?04MPU-01MPU-01MPU-01MPE720MP2100M?EXIOIFMECHATROLINK-IIIMP2200MBU-03MPU-01MPU-01MPU-01EXIOIFAC?Linear?2-1MPU01?22 章MPU-01 模块的安装和连接本章介绍在机器控制器上安装、拆卸 MPU-01 模块的方法。2.1 在机器控制器上安装、拆卸的方法 -2-22.1.1 安装 MPU-01 模块-2-22.1.2 拆卸 MPU-01 模块-2-42.2 安装电池套件和更换电池-2-62.2.1 电池套件安装步骤
46、-2-62.2.2 更换锂电池-2-92.2.3 选择电池备份功能 -2-102.1 在机器控制器上安装、拆卸的方法2.1.1 安装 MPU-01 模块2-22.1 在机器控制器上安装、拆卸的方法介绍 MPU-01 模块的安装、拆卸步骤。2.1.1 安装 MPU-01 模块请按以下步骤安装 MPU-01 模块。?更换 MPU-01 模块时，请参考“2.1.2 拆卸 MPU-01 模块”，先将要更换的 MPU-01 模块拆下。（1）事前准备1.制作备份请使用 MPE720 将机器控制器本体的程序保存到计算机中。?MPE720 Ver 5.xx：右击 PLC 文件夹，传输 批量传输 DUMPMPE
47、720 Ver 6.xx：打开项目文件，联机 传输 从控制器读入2.拆卸机器控制器/扩展插架断开电源后，将机器控制器或扩展插架（MP2200 底座单元）上连接的电缆全部拆卸下来。然后请将机器控制器/扩展插架从盘或嵌入式支架等上面拆下，并安放于工作台等空间宽裕的场所。（2）拆卸选购模块盖板如果安装模块的插槽上安装有选购件盖板，按以下步骤将其拆下。1.拆卸电池盖 MP2200 底座单元将硬币等薄且坚硬的金属片插入电池盖侧面的缺口处，向上撬起，取下电池盖。MP2310/MP2300S 如图所示，请将手指放入电池盖下方的搭手处，将电池盖拆下。2.1 在机器控制器上安装、拆卸的方法2.1.1 安装 MP
48、U-01 模块2-3MPU01?22.拆卸选购件盖板捏住电池盖，让其表面朝向自己，将电池盖的凸起部插入所拆卸选购件盖板的上方搭钩部分，卸下搭钩后将选购件盖板取下。（3）安装 MPU-01 模块1.插入 MPU-01 模块请用手捏住所要安装的模块的上下两端，将模块对准模块插槽内侧导轨的左侧，然后笔直地插入模块。?如在未对准导轨的状态下插入模块的话，则可能会导致内侧下方的 FG Bar 损坏。2.插入安装底座插口将模块插入内部后，请用力将模块塞紧，直至模块牢牢插入主机（或扩展插架）的安装底座插口上。插牢后，MPU-01 模块的前端位置将与搭钩的位置基本持平。3.安装选购模块盖板（MPU-01 附带
49、的前盖板）请将主机下方的搭钩嵌入模块面板下方的凹孔中，然后将本体上方的凹孔牢牢嵌入搭钩中。至此，MPU-01 模块安装完成。2.1 在机器控制器上安装、拆卸的方法2.1.2 拆卸 MPU-01 模块2-42.1.2 拆卸 MPU-01 模块请按以下步骤拆卸 MPU-01 模块。（1）事前准备1.制作备份请使用 MPE720 将机器控制器主体的程序保存到计算机中。?MPE720 Ver 5.xx：右击 PLC 文件夹，传输 批量传输 DUMPMPE720 Ver 6.xx：打开项目文件，联机 传输 从控制器读入2.拆卸机器控制器/扩展插架断开电源后，将机器控制器或扩展插架（MP2200 底座单元
50、）上连接的电缆全部拆卸下来。然后请将机器控制器/扩展插架从盘或嵌入式支架等上面拆下，并安放于工作台等空间宽敞的场所。（2）拆卸 MPU-01 模块1.拆卸电池盖2.拆卸选购件盖板捏住电池盖，使其正面朝向近身侧，将电池盖的凸起部插入所拆卸模块的选购件盖板的上方搭钩部分，卸下搭钩后将选购件盖板取下。MP2200 底座单元将硬币等薄且坚硬的金属片插入电池盖侧面的缺口处，向上撬起，取下电池盖。MP2310/MP2300S 如图所示，请将手指放入电池盖下方的搭手处，将电池盖拆下。2.1 在机器控制器上安装、拆卸的方法2.1.2 拆卸 MPU-01 模块2-5MPU01?23.从安装底座拆卸 MPU-01