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1、交直流调速系统交直流调速系统学习目的和要求学习目的和要求1了解调速系统的作用2熟悉生产机械对调速系统提出的调速技术指标要求3了解调速系统与生产机械的负载特性合理匹配的基本概念4掌握各种常用的调速系统的基本组成环节、调速原理、特点及适用场所及其选用交通系统交通系统1 1、什么是调速及调速系统、什么是调速及调速系统l将调节将调节电动机电动机转速，以适应生产要求的过程就称转速，以适应生产要求的过程就称之为之为调速；调速；用于完成这一功能的自动控制系统就用于完成这一功能的自动控制系统就被称为是被称为是调速系统。调速系统。l电动机是用来拖动某种生产机械的动力设备，所电动机是用来拖动某种生产机械的动力设备
2、，所以需要以需要根据工艺要求调节其转速。根据工艺要求调节其转速。l比如：在加工毛坯工件时，为了防止工件表面对比如：在加工毛坯工件时，为了防止工件表面对生产刀具的磨损，因此加工时要求电机低速运行；生产刀具的磨损，因此加工时要求电机低速运行；而在对工件进行精加工时，为了要缩短工加时间，而在对工件进行精加工时，为了要缩短工加时间，提高产品的成本效益，因此加工时要求电机高速提高产品的成本效益，因此加工时要求电机高速运行。运行。2 2、调速系统的作用、调速系统的作用 机床在加工过程中、需要按不同的加工要求，调机床在加工过程中、需要按不同的加工要求，调整主轴的转速、进给速度。为保证工件表面质量和精整主轴的
3、转速、进给速度。为保证工件表面质量和精度，要求电动机运行速度平稳。度，要求电动机运行速度平稳。（1 1）调速：）调速：调速控制系统保证电动机调速控制系统保证电动机起动、制动、起动、制动、调速过程迅速改变速度。调速过程迅速改变速度。（2 2）稳速：）稳速：调速控制系统能迅速消除扰动调速控制系统能迅速消除扰动(主要是负主要是负载和电枢电压波动载和电枢电压波动)而引起的转速波动，而引起的转速波动，保证电动机保证电动机运行速度平稳。运行速度平稳。3 3、调速系统的性能指标、调速系统的性能指标 根据生产机械对调速系统提出的要求，调速技术根据生产机械对调速系统提出的要求，调速技术指标又指标又静态指标和动态
4、指标。静态指标和动态指标。l 静态指标：静差度静态指标：静差度,调速范围。调速范围。l 动态指标：跟随性能指标动态指标：跟随性能指标,抗扰性能指标。抗扰性能指标。4 4、调速系统的分类、调速系统的分类 目前调速系统目前调速系统分交流和直流调速系统，分交流和直流调速系统，由于直流由于直流调速系统的调速范围广，静差率小、稳定性好以及具调速系统的调速范围广，静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能。因此在相当长的时期内，高性能有良好的动态性能。因此在相当长的时期内，高性能的调速系统几乎都采用了直流调速系统。的调速系统几乎都采用了直流调速系统。直流电动机工作原理直流电动机工作原理直流电动机原理示意图直
5、流电动机原理示意图磁极磁极电枢电枢换向器换向器电刷电刷直流电动机的励磁直流电动机的励磁直流电动机的分类直流电动机的分类励磁方式：励磁方式：励磁绕组和电枢绕组之间的连接方励磁绕组和电枢绕组之间的连接方式式,指电机的励磁方式，如指电机的励磁方式，如他励、并励、串励他励、并励、串励和复励和复励等。等。励磁电压励磁电压U Uf f ：对并励电机来说，励磁电压就对并励电机来说，励磁电压就等于电机的额定电压；对他励电机来说，励磁等于电机的额定电压；对他励电机来说，励磁电压要根据使用情况决定。电压要根据使用情况决定。励磁电流励磁电流I If f ：指电机产生主磁通所需要的最指电机产生主磁通所需要的最大允许励
6、磁电流。大允许励磁电流。他励方式他励方式（a）他励直流发电机）他励直流发电机 （b）他励直流电动机）他励直流电动机他励直流电机的励磁方式他励直流电机的励磁方式励磁绕组和电枢绕组无电路上的联系励磁绕组和电枢绕组无电路上的联系 Ia=I 第一章第一章 单闭环直流调速系统单闭环直流调速系统l调速控制系统的性能指标调速控制系统的性能指标 各种自动化生产机械或系统所提出的性能指各种自动化生产机械或系统所提出的性能指标一般都标一般都分为稳态指标和动态指标。分为稳态指标和动态指标。稳态指标：稳态指标：主要是要求系统能在最高和最低转速主要是要求系统能在最高和最低转速内进行内进行平滑调节，平滑调节，并且在不同转
7、速下工作时并且在不同转速下工作时能稳能稳定运行，定运行，而在某一转速下稳定运行时，尽量少受而在某一转速下稳定运行时，尽量少受负载变化及电源电压波动的影响。负载变化及电源电压波动的影响。因此它的指标因此它的指标就是调速系统的调速范围和静差率。就是调速系统的调速范围和静差率。动态指标：动态指标：主要是平稳性和抗干扰能力主要是平稳性和抗干扰能力。直流调速系统基础知识直流调速系统基础知识直流他励电动机的转速公式表示直流他励电动机的转速公式表示式中式中 n转速；单位转速；单位r/min。Ud电枢电压（电枢电压（V）；）；Id电枢电流（电枢电流（A）；）；Rd电枢回路电阻（电枢回路电阻（）；）；励磁磁通（
8、励磁磁通（Wb）；）；Ke由电动机结构决定的电动势系数。由电动机结构决定的电动势系数。以上公式表明：直流电动机的调速方法有以上公式表明：直流电动机的调速方法有三种。三种。（1 1）调节电枢供电电压）调节电枢供电电压UdUd 改变电枢电压主要是从额定电压往下降低电枢电改变电枢电压主要是从额定电压往下降低电枢电压，从电动机额定转速向下变速，压，从电动机额定转速向下变速，属恒转矩调速方法。属恒转矩调速方法。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，这对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，这种方法最好。种方法最好。工作条件：工作条件：保持保持励磁励磁 F F=F FN；保持电阻；保持电阻 R=
9、Ra调节过程：调节过程：改变电压改变电压 UN Ud n ，n0 调速特性：调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。转速下降，机械特性曲线平行下移。调压调速特性曲线调压调速特性曲线 （2 2）改变电动机主磁通）改变电动机主磁通 改变磁通可以实现无级平滑调速，但只能减弱磁改变磁通可以实现无级平滑调速，但只能减弱磁通进行调速（简称弱磁调速），从电机额定转速向上通进行调速（简称弱磁调速），从电机额定转速向上调速，调速，属恒功率调速方法。属恒功率调速方法。工作条件：工作条件：保持电压保持电压 U=UN；保持电阻保持电阻 R=R a 调节过程：调节过程：减小减小励磁励磁 F FN F F n ，n0
10、调速特性：调速特性：转速上升，机械特性曲线变软。转速上升，机械特性曲线变软。调磁调速特性曲线调磁调速特性曲线（3 3）改变电枢回路电阻）改变电枢回路电阻R R 在电动机电枢回路外串电阻进行调速的方法，设在电动机电枢回路外串电阻进行调速的方法，设备简单，操作方便。备简单，操作方便。但是只能进行有级调速，调速平但是只能进行有级调速，调速平滑性差，机械特性较软；滑性差，机械特性较软；空载时几乎没什么调速作用；空载时几乎没什么调速作用；还会在调速电阻上消耗大量电能。还会在调速电阻上消耗大量电能。工作条件：工作条件：保持保持励磁励磁 F F=F FN；保持电压；保持电压 U=UN 调节过程：调节过程：增
11、加电阻增加电阻 Ra Rn ，n0不变；不变；调速特性：调速特性：转速下降，机械特性曲线变软。转速下降，机械特性曲线变软。调阻调速特性曲线调阻调速特性曲线三种调速方法的性能与比较三种调速方法的性能与比较 要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，调调节电枢供电电压的方式为最好。节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调改变电阻只能有级调速；减弱磁通调速范围不大，并且这两种都会使直流速；减弱磁通调速范围不大，并且这两种都会使直流他励电机的机械特性变软。他励电机的机械特性变软。在实际应用中我们通常采用的在实际应用中我们通常采用的是变电压调速，是变电压调速，
12、实实现调压调速的关键是要有现调压调速的关键是要有可调的直流电源。可调的直流电源。直流调速系统用的可控直流电源直流调速系统用的可控直流电源 调节电动机的电枢供电电压需要有专门的可控调节电动机的电枢供电电压需要有专门的可控直流电源。直流电源。6060年代初，大功率晶闸管投入使用，采年代初，大功率晶闸管投入使用，采用晶闸管可控整流器向直流电动机供电，随着晶闸用晶闸管可控整流器向直流电动机供电，随着晶闸管变流技术的日渐成熟，使直流调速系统更加完善。管变流技术的日渐成熟，使直流调速系统更加完善。目前，目前，用晶闸管变流器控制的他励直流电动机，用晶闸管变流器控制的他励直流电动机，是是工业应用最广泛的电动机
13、传动系统。工业应用最广泛的电动机传动系统。对直流调速系统的要求对直流调速系统的要求 各类不同的生产机械，由于其具体的生产工艺过各类不同的生产机械，由于其具体的生产工艺过程不同，对控制系统的性能要求也是不同的。但归纳程不同，对控制系统的性能要求也是不同的。但归纳起来有以下三个方面。起来有以下三个方面。l调速调速 在一定的范围内实现在一定的范围内实现有级或无级地调节转速。有级或无级地调节转速。调速系统的转向若要求正、反转，则为调速系统的转向若要求正、反转，则为可逆调速系统，可逆调速系统，若只要求单向运转，则为若只要求单向运转，则为不可逆调速系统。不可逆调速系统。l稳速稳速 以一定的精度与要求的转速
14、上稳定运行，尽可以一定的精度与要求的转速上稳定运行，尽可能不受外部或内部扰动的影响，以确保产品质量。能不受外部或内部扰动的影响，以确保产品质量。l良好的起、制动性能：对于频繁起、制动的设备要求良好的起、制动性能：对于频繁起、制动的设备要求尽可能快地加、减速，尽可能快地加、减速，以提高生产效率。要求以提高生产效率。要求起、制起、制动尽可能地平稳。动尽可能地平稳。l常用的可控直流电源有以下三种：常用的可控直流电源有以下三种：（1 1）旋转变流机组。）旋转变流机组。用交流电动机和直流发电机组用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。成机组，以获得可调的直流电压。（2 2）静止可控整流器
15、。）静止可控整流器。用静止的可控整流器，如晶用静止的可控整流器，如晶闸管整流装置，产生可调的直流电压。闸管整流装置，产生可调的直流电压。（3 3）直流斩波器或脉宽调制变换器。）直流斩波器或脉宽调制变换器。利用直流斩波利用直流斩波或脉宽调制的方法产生可调的直流直流电源。或脉宽调制的方法产生可调的直流直流电源。1.1.旋转变流机组（旋转变流机组（G-MG-M系统）系统）以旋转变流机组作为可调电源的直流电动机调速系统以旋转变流机组作为可调电源的直流电动机调速系统的原的原理：由交流电动机拖动直流发电机理：由交流电动机拖动直流发电机G G实现变流，由实现变流，由G G给需要调速给需要调速的直流电动机的直
16、流电动机M M电枢供电，电枢供电，调节发电机的励磁电流调节发电机的励磁电流 ，即可改，即可改变其输出电压变其输出电压U U，从而调节电动机的转速，从而调节电动机的转速n n的大小。的大小。这种调速系这种调速系统叫做发电机统叫做发电机电动机系统，即电动机系统，即G-MG-M系统。系统。图图1-1旋转变流机组供电的直流调速系统（旋转变流机组供电的直流调速系统（G-M系统）系统）要求较高的闭环直流调速系统一般都通过放大要求较高的闭环直流调速系统一般都通过放大装置进行控制。如果改变装置进行控制。如果改变if的方向，则的方向，则U的极性的极性和和n的转向都跟着改变，因此的转向都跟着改变，因此G-M系统的
17、可逆运系统的可逆运行是很容易的。行是很容易的。这种由机组供电的直流调速系统需要旋转变流机组，这种由机组供电的直流调速系统需要旋转变流机组，设备多、设备多、体积大、效率低、安装需打地基、运行有噪音、维护不方便。体积大、效率低、安装需打地基、运行有噪音、维护不方便。为了为了克服这些缺点，在克服这些缺点，在20世纪世纪50年代开始年代开始采用静止变流装置来代替旋采用静止变流装置来代替旋转变流机组，转变流机组，直流调速系统进入了由静止变流装置供电的时代。直流调速系统进入了由静止变流装置供电的时代。2、静止式可控整流器（、静止式可控整流器（V-M系统）系统）图图1-3 晶闸管晶闸管-直流调速系统（直流调
18、速系统（V-M系统）系统）d2wtu2udwtiVT1wtwtuVT1d1uaubuct1t3t5t6t2t4一、电阻负载一、电阻负载（=0 00 0）开环调速系统开环调速系统直流电机调速系统的基本结构直流电机调速系统的基本结构控制驱动电机机械速度控制速度控制速度负反馈闭环调速系统（闭环）速度负反馈闭环调速系统（闭环）控制驱动电机机械测量速度控制速度控制 目前，晶闸管电动机调速系统，简称目前，晶闸管电动机调速系统，简称V-MV-M系统。系统。已经成为直流调速系统的主要形式。已经成为直流调速系统的主要形式。晶闸管电动机调速系统原理框图（晶闸管电动机调速系统原理框图（V-M系统）系统）给定电压给定
19、电压 U Uc c 控制触发装置：控制触发装置：GTGT触发脉冲的相位触发脉冲的相位a a从而实现平滑调速。从而实现平滑调速。改变晶闸管可控整流器的整流电压改变晶闸管可控整流器的整流电压U Ud d1 1、开环、开环V-MV-M系统控制过程分析系统控制过程分析 在开环调速系统中，在开环调速系统中，控制是单方向进行的，控制是单方向进行的，输出转速并不影响控制输出转速并不影响控制电压，电压，控制电压直接由控制电压直接由给定电压产生。给定电压产生。1 1）直流电动机：直流电动机有两个独立的电路，一个）直流电动机：直流电动机有两个独立的电路，一个是电枢回路，另一个是励磁回路；是电枢回路，另一个是励磁回
20、路；2 2）晶闸）晶闸管整流电路；管整流电路；3 3）晶闸管触发脉冲电路；）晶闸管触发脉冲电路；2 2、开环、开环V-MV-M系统组成系统组成 当电动机处于稳态运行时，当电动机处于稳态运行时，di/dtdi/dt=0=0，dn/dtdn/dt=0=0，即可得到系统的输出输入关系即可得到系统的输出输入关系l当出现扰动时：如负载发生变化当出现扰动时：如负载发生变化问题：输出量不能按照输入量所期望的状态去工作，即问题：输出量不能按照输入量所期望的状态去工作，即不能得到期望的转速。不能得到期望的转速。2 2、解决方法、解决方法 自控原理中学过，采用反馈控制的闭环调速系统，自控原理中学过，采用反馈控制的
21、闭环调速系统，即按被调量的偏差来进行控制，只要出现即按被调量的偏差来进行控制，只要出现偏差系统就会偏差系统就会自动产生纠正偏差的作用，自动产生纠正偏差的作用，反馈闭环控制有时称为偏差反馈闭环控制有时称为偏差控制。控制。V-MV-M系统的特点系统的特点 晶闸管整流不仅在经济性和可靠性上都有晶闸管整流不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，晶闸管可控整流器的功率放大倍数很大提高，晶闸管可控整流器的功率放大倍数大约在大约在10104 4 ，控制功率小，在控制作用的快速，控制功率小，在控制作用的快速性上也大大提高，有利于改善系统的动态性能。性上也大大提高，有利于改善系统的动态性能。第二节第二节 转速负反馈
22、有静差直流调速系统转速负反馈有静差直流调速系统 任何一台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速任何一台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速性能都有一定的要求。例如：最高转速与最低转速之间性能都有一定的要求。例如：最高转速与最低转速之间的范围，是有级调速还是无级调速，在稳态运行时允许的范围，是有级调速还是无级调速，在稳态运行时允许转速波动的大小，从正转运行变到反转运行的时间间隔，转速波动的大小，从正转运行变到反转运行的时间间隔，突加或突减负载时允许的转速波动，运行停止时要求的突加或突减负载时允许的转速波动，运行停止时要求的定位精度等等。归纳起来，对于调速系统转速控制的要定位精度等等。归纳起来，对于
23、调速系统转速控制的要求有以下三个方面：求有以下三个方面：1 1）调速：）调速：在一定的最高转速和最低转速范围内，分档在一定的最高转速和最低转速范围内，分档地（有级）或平滑地（无级）调节转速。地（有级）或平滑地（无级）调节转速。2 2）稳速：）稳速：在各种干扰下不允许有过大的转速波动，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量。以确保产品质量。3 3）加、减速：）加、减速：要求加、减速尽量快，以提高生产要求加、减速尽量快，以提高生产率；要求率；要求起，制动尽量平稳。起，制动尽量平稳。4 4）有两个调速指标有两个调速指标，叫做，叫做“调速范围调速范围”和和“静差静差率率”。这两个指标合称调
24、速系统的稳态性能指标。这两个指标合称调速系统的稳态性能指标。l调速范围调速范围:生产机械在额定负载时要求电动生产机械在额定负载时要求电动机提供的最高转速机提供的最高转速Nmax与最低转速与最低转速N Nminmin之比之比称为调速范围，用称为调速范围，用D D表示。即：表示。即：l静差率静差率 调速系统的调速系统的负载由理想空载增加到规定负载时，负载由理想空载增加到规定负载时，所对应的转速降落所对应的转速降落n n与理想转速与理想转速n n0 0之比，用之比，用s s表示。表示。即：即：l两者之间的关系是：两者之间的关系是：l静差率静差率S S是用来衡量是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳调
25、速系统在负载变化时转速的稳定度的定度的，与机械特性的硬度有关。，与机械特性的硬度有关。2.1、开开环环V-M调调速系速系统统原理原理图图 稳态结稳态结构构图图由已知条件并设系统电流连续，则其额定转速下由已知条件并设系统电流连续，则其额定转速下的转速降为：的转速降为：例：某电源例：某电源电动机直流调速系统，已知电机的额定电动机直流调速系统，已知电机的额定转速为转速为n=1000r/minn=1000r/min，额定电流，额定电流I IN N=305A=305A，主回路电阻，主回路电阻R=0.18R=0.18，CeCeN N=0.2=0.2，若要求电动机调速范围，若要求电动机调速范围D=20D=2
26、0，s sn n5%控制控制Uc（负载变化负载变化）比较器上一步负载减小，上升加快比较放大晶闸管整流给定给定Un控制控制Uc（负载减小，转速加快）（负载减小，转速加快）比较器上一步电机转速加快比较放大晶闸管整流给定给定Un控制控制Uc（负载减小，转速加快，测速发电机转速加快）负载减小，转速加快，测速发电机转速加快）上一步测速发电机转速加快比较放大晶闸管整流给定给定Un控制控制Uc（负载减小，转速加快，测速发电机转速加快，反馈电压增大）负载减小，转速加快，测速发电机转速加快，反馈电压增大）上一步反馈电压增大比较放大晶闸管整流给定给定Un控制控制Uc上一步比较结果减小比较放大晶闸管整流给定给定Un
27、控制控制Uc上一步输出电压减小比较放大晶闸管整流给定给定Un控制控制Uc上一步电机转速减慢比较放大晶闸管整流给定给定Un控制控制Uc上一步上升速度减慢比较放大晶闸管整流给定给定Un控制控制Uc二、总二、总 结结把转速反馈与给定比较形成控制信号，组成闭环控制；测速环节：直流测速发电机，与直流电机同轴联结；设置放大器：这种系统是以存在偏差为前提的，反馈环节只是检测偏差，减小偏差，而不能消除偏差，因此它是有静差调速系统。三、反馈控制规律三、反馈控制规律 转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有以下三个基本特征，也就是反馈控制的基本规律1）只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的
28、。因为闭环系统的稳态速降为：只有 ，才能使 =0，而这是不可能的。2 2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动,服从给定。服从给定。反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对给定作用的变化则唯命是从。在图1-27中，把各种扰动作用都表示出来了，反馈控制系统对它们都有抑制功能。KpKs 1/CeU*nUcUnEnUd0Un+-R n给定和扰动作用给定和扰动作用图图1-27 闭环调速系统的给定作用和扰动作用闭环调速系统的给定作用和扰动作用 励磁变化励磁变化Id变化变化电源波动电源波动Kp变化变化电阻变化电阻变化检测误差检
29、测误差KpKs 1/CeU*nUcUnEnUd0Un+-R 3 3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。如果产生给定电压的电源发生波动，反馈控制系统无法鉴别是对给定电压的正常调节还是不应有的电压波动。因此，高精度的调速系统必须有更高精度的给定稳压电源。四、限流保护四、限流保护电流截止负反馈电流截止负反馈问题的提出：1）起动的冲击电流2）闭环调速系统突加给定（全压启动）起动的冲击电流3）堵转电流很大的电流，会烧坏晶闸管元件和电机，须加以限制。根据直流电动机电枢回路的平衡方程式可知，电枢电流Id为：当电机起动时，由于存在机械惯性，所以不可能立即转动起来，即
30、n=0，则其反电动势E=0。这时起动电流为：l由于电枢电阻很小，所以起动电流是很大的。这不由于电枢电阻很小，所以起动电流是很大的。这不仅对电动机换向不利，对于过载能力低的晶闸管等仅对电动机换向不利，对于过载能力低的晶闸管等电力电子器件来说，更是不允许的。电力电子器件来说，更是不允许的。l另外，有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况，例另外，有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况，例如挖土机、轧钢机等，闭环系统特性很硬，若无限流措施，如挖土机、轧钢机等，闭环系统特性很硬，若无限流措施，电流会大大超过允许值。电流会大大超过允许值。l为了解决反馈控制单闭环调速系统为了解决反馈控制单闭环调速系统起
31、动和堵转时电流过大起动和堵转时电流过大的问题，系统中必须设有自动限制电枢电流的环节。所以，的问题，系统中必须设有自动限制电枢电流的环节。所以，引入电流负反馈能够保持电流不变，使它不超过允许值。但引入电流负反馈能够保持电流不变，使它不超过允许值。但是，电流负反馈的引入会使系统的静特性变得很软，不能满是，电流负反馈的引入会使系统的静特性变得很软，不能满足一般调速系统的要求，足一般调速系统的要求，电流负反馈的限流作用只应在起动电流负反馈的限流作用只应在起动和堵转时存在，在正常运行时必须去掉，和堵转时存在，在正常运行时必须去掉，使电流能自由地随使电流能自由地随着负载增减。着负载增减。l这种当电流大到一
32、定程度时才起作用的电流负反馈叫做这种当电流大到一定程度时才起作用的电流负反馈叫做电电流截止负反馈。流截止负反馈。4.14.1、电流负反馈截止环节、电流负反馈截止环节4.1、电流截止负反馈环节的组成工作原理电流截止负反馈环节的组成工作原理1 1）当）当I Id d较小较小,即即I Id dR Rc cUUo o时，则二极管时，则二极管VDVD截止，电流截截止，电流截止负反馈不起作用。止负反馈不起作用。2 2）当）当I Id d较大，即较大，即I Id dR Rc cUU0 0时，则二极管时，则二极管VDVD导通，电流导通，电流截止负反馈起作用，截止负反馈起作用，UU减小，减小，U Ud d下降，
33、下降，I Id d下降到允许下降到允许的电流。的电流。图图1-29 电流截止负反馈环节电流截止负反馈环节a）利用独立直流电源作比较电压）利用独立直流电源作比较电压M+-UdId RsVDUi Ucom接放大器接放大器Mb)利用稳压管产生比较电压利用稳压管产生比较电压 UbrM+-UdId RsVSTUi接放大器接放大器Mc)封锁运算放大器的封锁运算放大器的电流截止负反馈环节电流截止负反馈环节 UbrM+-UdId RsVSUi+R1UexUinR0+VTM0UiId Rs-Ucom图图1-30 电流截止负反馈环节的电流截止负反馈环节的I/O特性特性 图图1-31 带电流截止负反馈的闭环直流调速
34、稳态结构图带电流截止负反馈的闭环直流调速稳态结构图nKpKs 1/CeU*nUcUnIdEUd0Un+-RRs-UcomId Rs-Ucom-4.14.1、电流负反馈、电流负反馈 Idbln0IdOn0A转速负反馈特性转速负反馈特性B电流负反馈特性电流负反馈特性 调速系统静特性调速系统静特性 仅采用电流负仅采用电流负反馈，不要转速负反馈，不要转速负反馈。这种系统的反馈。这种系统的静特性如图中静特性如图中B 线，线，特性很陡。显然对特性很陡。显然对稳态运行不利。稳态运行不利。4.2、转速负反馈晶闸管直流调速系统的组成、转速负反馈晶闸管直流调速系统的组成比较环节比较环节+比例调节器比例调节器给给定
35、定电电位位器器测速电机测速电机触发触发电路电路电电动动机机电流电流载止载止比较比较电路电路电源及晶闸管电路电源及晶闸管电路4.2.1、静特性方程与特性曲线、静特性方程与特性曲线 由上图由上图1-311-31可写出该系统两段静特性的方程式。可写出该系统两段静特性的方程式。当当I Id dI Idcrdcr时，电流负反馈被截止，静特性只有转速负时，电流负反馈被截止，静特性只有转速负反馈调速系统的静特性，现重写于下反馈调速系统的静特性，现重写于下（1-35）当当IdId IdcrIdcr时，引入了电流负反馈，静特性变成时，引入了电流负反馈，静特性变成（1-41）IdblIdcrn0IdOn0AB图图
36、1-32 带电流截止负反馈闭环调速系统的静特性带电流截止负反馈闭环调速系统的静特性 转速负转速负反馈反馈截止负截止负反馈反馈4.2.1、静特性两个特点、静特性两个特点（1 1）电流负反馈的作用相当于在主电路中串入）电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻一个大电阻 KpKp Ks Ks RsRs ，因而稳态速降极大，因而稳态速降极大，特性急剧下垂。特性急剧下垂。（2 2）比较电压）比较电压 UcomUcom 与给定电压与给定电压 Un*Un*的作用的作用一致，好象把理想空载转速提高到一致，好象把理想空载转速提高到（1-42）这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖这样的两段式静特性常称作下垂
37、特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，电流也不过是堵转电流，在式电动机停下，电流也不过是堵转电流，在式（1-411-41）中，令）中，令 n n =0=0，得，得一般一般 KpKp Ks Ks RsRs R R，因此，因此（1-43）（1-44）（1-41）4.2.24.2.2、电流截止负反馈环节参数设计、电流截止负反馈环节参数设计I Idbldbl应小于电机允许的最大电流，一般取应小于电机允许的最大电流，一般取 Idbl=（1.52）IN从调速系统的稳态性能上看，希望稳态从调速系统的稳态性能上看，希望稳态运行范围足够大，截止电
38、流应大于电机的额定运行范围足够大，截止电流应大于电机的额定电流，一般取：电流，一般取：Idcr（1.11.2）IN4.2.34.2.3、带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统、带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统五、动态校正五、动态校正PIPI调节器的设计调节器的设计 在闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性的情况，这时，必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统，使它同时满足动态稳定和静态稳定指标两方面的要求。在电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单，也容易实现。一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。PID调节器中有比例微分（PD）、比例积分（P
39、I）和比例积分微分（PID）三种类型。一般调速系统的要求以稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器。2 2、无静差调速系统概念：、无静差调速系统概念：l调速系统受到扰动作用后，又进入稳态运行时，系统的给定量与被调量的反馈量保持相等，即 =0，也就是扰动前后的稳态转速不变。1 1、串联校正方法：、串联校正方法：无源网络校正RC网络；有源网络校正PID调节器。要实现无静差调速，则需要在控制电路中包含有积分环节，要实现无静差调速，则需要在控制电路中包含有积分环节，在调速系统中，通常采用包含积分环节的比例在调速系统中，通常采用包含积分环节的比例-积分调节器。积分调节器。l积分调节
40、器（积分调节器（I I调节器）和积分控制规律的调节器）和积分控制规律的特性：特性：1 1）延缓性：）延缓性：积分调节器输入阶跃信号时，输出按积分线性增长。积分调节器输入阶跃信号时，输出按积分线性增长。2 2）积累性：）积累性：只要积分调节器输入信号存在，不论信号大小如何只要积分调节器输入信号存在，不论信号大小如何变化，积分的积累作用就持续下去，只不过输出值上升速率不变化，积分的积累作用就持续下去，只不过输出值上升速率不同而已。同而已。3 3）记忆性：）记忆性：在积分过程中，如果输入信号变为零，输出电压能保持在输入信号改变前的瞬时值，该电压值就是充电电容C两端的电压值，若要使输出值下降，必须改变
41、输入信号Uin的极性，其变化过程如图所示。3 3、比例积分控制规律和无静差调速系统、比例积分控制规律和无静差调速系统1）采用比例（P）放大器控制的直流调速系统是有静差的调速系统。2）采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，构成无静差调速系统。4 4、积分调节器和积分控制规律、积分调节器和积分控制规律 1.积分调节器如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程图图1-43 1-43 积分调节器积分调节器a)a)原理图原理图+CUexRbalUinR0+Aii(1-64)式中式中 积分时间常数。积分时间常数。当初始值为零时，在当初始值为零时，在阶跃阶跃输入作用
42、下（输入作用下（0-0-t t），对式（），对式（1-641-64）进行积分运算，得积分调）进行积分运算，得积分调节器的输出节器的输出(1-65)l如果采用积分调节器，则控制电压如果采用积分调节器，则控制电压U Uc c是转是转速偏差电压速偏差电压 U Un n的积分，按照式（的积分，按照式（1-641-64），），应有应有l若初值不是零，还应加上初始电压若初值不是零，还应加上初始电压Uc0c0，则，则积分式变成积分式变成 5.5.转速的积分控制规律转速的积分控制规律+CUexRbalUinR0+Aiin 输入和输出动态过程输入和输出动态过程Uc按线性规律增长，每一时刻Uc的大小和Un与横轴所
43、包围的面积成正比，如下图所示。图图1-45 积分调节器的输入和输出动态过程积分调节器的输入和输出动态过程负载变化时负载变化时l只有达到Un=0时，Uc才停止积分；当Un=0时，Uc并不是零，而是一个终值Ucf；如果Un不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。实现无静差调速。当负载转矩由当负载转矩由T TL1 L1 突突增到增到T TL2L2时，有静差调速系时，有静差调速系统的转速统的转速n n、偏差电压、偏差电压 U Un n和控制电压和控制电压U Uc c的变化过程的变化过程示于右图。示于右图。图图1-44 1-44 有静差调速系统突加负载过程有静差调速系统突加负载过程有静差调速
44、系统突加负有静差调速系统突加负载时的动态过程载时的动态过程6.比例与积分控制的比较比例与积分控制的比较图图1-46 积分控制无静差调速系统突加负载时的动态过程积分控制无静差调速系统突加负载时的动态过程 只要历史上有过Un，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压Uc，积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。7.7.无静差调速系统突加负载无静差调速系统突加负载时的动态过程时的动态过程1.PI1.PI调节器调节器Uex+C1RbalUinR0+AR1图图1-38 比例积分（比例积分（PI）调节器）调节器 i0i12.PI2.PI输入输出关系输入输出关系 按照运算放大器的输入输出关
45、系，可得按照运算放大器的输入输出关系，可得(1-60)输入与输出特性曲线输入与输出特性曲线8.8.比例积分控制规律比例积分控制规律 式中式中 PIPI调节器比例部分的放大系数；调节器比例部分的放大系数；PI PI调节器的积分时间常数。调节器的积分时间常数。由由此此可可见见，PIPI调调节节器器的的输输出出电电压压由由比比例例和和积积分分两两部分相加而成部分相加而成。由此可见，由此可见，比例部分能迅速响应控制作用，比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。积分部分则最终消除稳态偏差。六、无静差直流调速系统六、无静差直流调速系统 1 1、系统组成、系统组成5.1、电流截止负反馈环节的
46、组成工作原理电流截止负反馈环节的组成工作原理1 1）当）当I Id d较小较小,即即I Id dR Rc cUUo o时，则二极管时，则二极管VDVD截止，电流截截止，电流截止负反馈不起作用。止负反馈不起作用。2 2）当）当I Id d较大，即较大，即I Id dR Rc cUU0 0时，则二极管时，则二极管VDVD导通，电流导通，电流截止负反馈起作用，截止负反馈起作用，UU减小，减小，U Ud d下降，下降，I Id d下降到允许下降到允许的电流。的电流。图1-48无静差直流调速系统示例+-+-MTG+-RP2nRP1U*nR0R0RbalUcVBT VSUiTAIdR1C1UnUd-+MT
47、G+-UPEl图1-48所示是一个无静差直流调速系统的实例，采用比例积分调节器以实现无静差，采用电流截止负反馈来限制动态过程的冲击电流。TA为检测电流的交流互感器，经整流后得到电流反馈信号 。当电流超过截止电流 时，高于稳压管VS的击穿电压，使晶体三极管VBT导通，则PI调节器的输出电压 接近于零，电力电子变换器UPE的输出电压 急剧下降，达到限制电流的目的。无静差系统的理想静特性如右图所示。当时，系统无静差，静特性是不同转速时的一族水平线。当时，电流截止负反馈起作用，静特性急剧下垂，基本上是一条垂直线。整个静特性近似呈矩形。OIdIdcrn1n2nmaxn图1-50 带电流截止的无静差直流调
48、速系统的静特性 图1-332、电压负反馈直流调速系统原理图M+-R1R0R0U*n-+-RbalUu=UdUcUdl在电动机转速不很低时，可以认为，直流电动机的反电动势与端电压近似相等，或者说，电机转速近似与端电压成正比。在这种情况下，采用电压负反馈就能基本上代替转速负反馈的作用了，而检测电压显然要比检测转速方便得多。电压负反馈直流调速系统的原理图如图1-33所示，图中作为反馈检测元件的只是一个起分压作用的电位器（或用其它电压检测装置）。电压反馈信号为:式中电压反馈信号(V);电压反馈系数。UPEM+-R1R0R0U*n-+-RbalUu=UdUcUd图1-52 电压负反馈直流调速系统原理图K
49、pKsRaRpe1/Ce+-UuU*nUUcUd0+-+-EnUdId图所示比例控制电压负反馈直流调速系统稳态结构框图图所示是比例控制的电压负反馈直流调速系统稳态结构框图，它和转速负反馈系统框图不同的地方仅在于负反馈信号的取出处。电压负反馈取自电枢端电压，为了在结构框图上把显示出来，须把电枢回路总电阻分成两个部分，即Rpe电力电子变换器内阻；Ra电动机电枢电阻。l利用结构图运算规则，即得电压负反馈直流调速系统的静特性方程式式中的为电压负反馈调速系统的开环放大倍数。UPE+-R1R0R2U*n-+-RbalUu=UdUcUdR0RsM图1-54 附加电流正反馈的电压负反馈直流调速系统原理图十、电
50、流正反馈和补偿控制规律 在主电路中再串入取样电阻 ，由 取出电流正反馈信号。要注意串接 的位置，须使 的极性与转速给定信号 的极性一致，而与电压负反馈信号 的极性相反。在运算放大器的输入端，转速给定和电压负反馈的输入回路电阻都是 ，电流正反馈输入回路的电阻是 ，以便获得适当的电流反馈系数，其定义为=l当负载增大使静态速降增加时，电流正反馈信号也增大，通过运算放大器使电力电子装置控制电压随之增加，从而补偿了转速的降落。因此，电流正反馈的作用又称作电流补偿控制。l电流正反馈只能补偿负载扰动，因此，在实际调速系统中，很少单独使用电流正反馈补偿控制，只是在电压（或转速）负反馈系统的基础上，加上电流正反