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1、运动控制器介绍第1页，共18页，编辑于2022年，星期三 Motion Controller 运动控制器运动控制器与与PLC CPUPLC CPU 配合完成运动控制功能配合完成运动控制功能PLC CPUPLC CPU 完成顺序程序的处理完成顺序程序的处理Motion CPUMotion CPU 完成运动控制功能完成运动控制功能Q17CPU-Q17CPU-NONENONE：没有示教单元没有示教单元T T：带示教单元带示教单元NONENONE：带散热风扇带散热风扇N N：没有散热风扇没有散热风扇2 2：控制轴数控制轴数8 8轴轴3 3：控制轴数控制轴数3232轴轴第2页，共18页，编辑于2022年
2、，星期三 运动控制器控制模块运动控制器控制模块伺服外部信号接口模块伺服外部信号接口模块 Q172LXQ172LX同步编码器接口模块同步编码器接口模块 Q172EXQ172EX手动脉冲发生器接口模块手动脉冲发生器接口模块 Q173PXQ173PX串行串行ABSABS同步编码器同步编码器MR-HENCMR-HENC 2 2个个/模块模块手动脉冲发生器手动脉冲发生器MR-HDP01MR-HDP01 3 3个个/模块模块Q172LXQ172EX Q172PXHD-HDP01MR-HENCFLSFLS 、RLSRLS 、STOPSTOP 、CHANGE/DOGCHANGE/DOG 8 8个个/模块模块第
3、3页，共18页，编辑于2022年，星期三通过系统设置可以设定下列模块由运动控制器控制通过系统设置可以设定下列模块由运动控制器控制输入输入/输出模块输出模块中断模块中断模块QI60QI60模拟量模拟量A/DA/D输入模块输入模块模拟量模拟量D/AD/A输出模块输出模块用于运动控制器控制的输入输出用于运动控制器控制的输入输出用于响应外部中断执行事件任务用于响应外部中断执行事件任务利用利用FROMFROM指令读出数值指令读出数值利用利用TOTO指令写入数值指令写入数值 PLC 控制模块控制模块第4页，共18页，编辑于2022年，星期三 驱动系统驱动系统 运动控制器只支持运动控制器只支持SSCNETS
4、SCNET高速串行总线连接型的放大高速串行总线连接型的放大器和变频器器和变频器还可以设定伺服系统的再生选件及其容量还可以设定伺服系统的再生选件及其容量MR-H-BN MR-J2S-B MR-J2-B MR-J2-035B MR-H-BN MR-J2S-B MR-J2-B MR-J2-035B MR-J2M-P8B FR-V50-MR-J2M-P8B FR-V50-第5页，共18页，编辑于2022年，星期三 OS分类分类SV13适用于适用于适用于适用于Conveyor assemblyConveyor assembly传动装置传动装置.SV22适用于适用于Automatic machineryA
5、utomatic machinery自动机器自动机器.SV43适用于适用于Machine tool peripheralMachine tool peripheral机器加工机器加工.利用专用语言做直线插补利用专用语言做直线插补(1-4(1-4轴轴),),圆弧插补圆弧插补(2(2轴轴),),螺旋螺旋插补插补,等速度控制和速度控制等等速度控制和速度控制等.利用机械系统语言做同步控制和凸轮控制等利用机械系统语言做同步控制和凸轮控制等利用利用EIAEIA语言语言(G-codeG-code)做直线插补做直线插补(1-4(1-4轴轴),),圆弧插补圆弧插补(2(2轴轴),),螺旋插补螺旋插补,等速度控制
6、等速度控制第6页，共18页，编辑于2022年，星期三 运动控制器的特点运动控制器的特点 采用采用6464位位RISCRISC处理器，能够在不影响运动控制性能的处理器，能够在不影响运动控制性能的情况下，与计算机之间进行大量的数据通信情况下，与计算机之间进行大量的数据通信 兼容兼容MELSEC-QMELSEC-Q系列系列PLC CPUPLC CPU，进行高速顺序程序的处理，进行高速顺序程序的处理 通过高速串行通信方式，可以轻松构筑出伺服电机的同通过高速串行通信方式，可以轻松构筑出伺服电机的同步系统和绝对控制系统步系统和绝对控制系统 具备了插补功能，速度控制，软件凸轮，轨迹控制等丰具备了插补功能，速
7、度控制，软件凸轮，轨迹控制等丰富多样的运动功能富多样的运动功能 通过使用通过使用SFCSFC流程图编程方法，可以将响应时间的不规流程图编程方法，可以将响应时间的不规则控制在一定范围内则控制在一定范围内第7页，共18页，编辑于2022年，星期三顺序控制处理器 （PLC）运动控制处理器Motion Controller DI/O等A/D，D/A等运动控制 I/F(DOG,etc.)SSCNETQ Q系列系列PLCPLC运动控制运动控制CPUCPU单元单元 Q-busPLC存储器共享内存PLC存储器共享内存SSCNET 驱动器和伺服马达驱动器和伺服马达 Q172/Q173CPU Q172/Q173C
8、PU运动控制运动控制CPUCPU基本结构基本结构第8页，共18页，编辑于2022年，星期三 SV13/SV22SV13/SV22实模式实模式PLC ProgramPLC ProgramMotion SFCMotion SFCProgramProgram运动控制步运动控制步K K伺服程序伺服程序伺服放大器伺服放大器伺服电机伺服电机第9页，共18页，编辑于2022年，星期三 SV22 SV22虚模式虚模式PLC ProgramPLC ProgramMotion SFCMotion SFCProgramProgram运动控制步运动控制步K K伺服程序伺服程序Mechanical system Mec
9、hanical system ProgramProgram驱动模块驱动模块(虚拟电机虚拟电机)输出模块输出模块)伺服放大器伺服放大器伺服电机伺服电机第10页，共18页，编辑于2022年，星期三 软件操作说明软件操作说明 MT DeveloperMT Developer系统设置系统设置利用组态化界面对硬件利用组态化界面对硬件进行设置和参数设置进行设置和参数设置直观性强，便于操作直观性强，便于操作通讯设置通讯设置USBUSB:12M12MRS232CRS232C:115.2K115.2KSSCNETSSCNET:5.6M5.6M(需需A30CD-PCFA30CD-PCF卡卡)特点特点第11页，共1
10、8页，编辑于2022年，星期三参数设置参数设置固定参数固定参数HPRHPR原点回归数据原点回归数据JOGJOG运行数据运行数据伺服参数伺服参数第12页，共18页，编辑于2022年，星期三虚拟主轴设置虚拟主轴设置 将实际的硬件系统用软件的方式实现将实际的硬件系统用软件的方式实现,实现高精度的实现高精度的同步控制和无轴控制同步控制和无轴控制,同时提高系统的灵活性同时提高系统的灵活性.输出轴输出轴虚拟电机虚拟电机第13页，共18页，编辑于2022年，星期三创建凸轮控制创建凸轮控制控制模式控制模式控制精度控制精度凸轮曲线种类凸轮曲线种类往复控制模式和进给控制模式往复控制模式和进给控制模式256,512
11、,1024,2048256,512,1024,2048Free curveFree curve自由设定曲线自由设定曲线Cam curveCam curve凸轮曲线凸轮曲线同时可以设定行程的单位同时可以设定行程的单位第14页，共18页，编辑于2022年，星期三 运动控制器编程运动控制器编程采用采用SFCSFC(Sequential Function Chart)(Sequential Function Chart)流程图的方式直接描述流程，易于编流程图的方式直接描述流程，易于编写和阅读写和阅读集成了大量的编程工具，监视工具集成了大量的编程工具，监视工具和调试工具和调试工具高速响应外部输入，缩减伺
12、服程序高速响应外部输入，缩减伺服程序启动时间，利用步进执行方式高速启动时间，利用步进执行方式高速执行控制执行控制SV_STARTF100SET M2042G100M2009PX10K100:RealABS-1Ax1,D100Speed,1000G300#100L 1000LENDS ONSON 完毕等待启动定位开始等待下一步第15页，共18页，编辑于2022年，星期三SFCSFC流程图编程环境流程图编程环境 按照系统运行流程添加相应的控制步按照系统运行流程添加相应的控制步,操作步和等待步等操作步和等待步等即可完成运动控制功能即可完成运动控制功能.第16页，共18页，编辑于2022年，星期三监控工具监控工具 用于监控运动控制器内部各种软元件用于监控运动控制器内部各种软元件,伺服电机等的伺服电机等的工作状态工作状态第17页，共18页，编辑于2022年，星期三数字示波器数字示波器便于用户监控各种数据的曲线图便于用户监控各种数据的曲线图特点特点可设定要监控的数据可设定要监控的数据可调节曲线显示范围可调节曲线显示范围可将采集的数据进可将采集的数据进行保存行保存第18页，共18页，编辑于2022年，星期三