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1、ADAMSADAMS 简单教程简单教程简单教程简单教程高高高高阶机械系统动态分析软件阶机械系统动态分析软件阶机械系统动态分析软件阶机械系统动态分析软件Multi-body Simulation SystemMulti-body Simulation SystemADAMS ADAMS Basic TrainingBasic Training教材编号：ADAMS-20060420-1R2005R2005-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程2第第1 1章章 软件介绍软件介绍第第2 2章章 基本知识基本知识第第3 3章章 环境介绍环境介绍第第4 4章章
2、文档介绍文档介绍第第5 5章章 几何建模几何建模第第6 6章章 施加约束施加约束 第第7 7章章 施加载荷施加载荷 第第8 8章章 施加驱动施加驱动第第9 9章章 运动仿真运动仿真第第1010章章 后处理后处理第第1111章章 参数化模型参数化模型第第1212章章 最优设计最优设计第第1313章章 实例讲解实例讲解教程目录教程目录0:0:教程目录教程目录-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程3ADAMS是英文Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems的缩写，是由美国MDI公司（Mechanical
3、 Dynamics Inc.）开发的机械系统动力学自动分析软件。1:1:软件介绍软件介绍1.2 ADAMS1.2 ADAMS介绍介绍在当今动力学分析软件市场上ADAMS独占鳌头，拥有70%的市场份额，ADAMS拥有windows版和unix两个版本，目前最高版本为ADAMS 2010。ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格郎日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、
4、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程4ADAMS一方面是虚拟样机分析的应用软件，用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学静力学、运动学运动学和动力学分析动力学分析。另一方面，又是虚拟样机分析开发工具，其开放性的程序结构和多种接口，可以成为特殊行业用户进行特殊类型虚拟样机分析的二次开发工具平台。ADAMS软件有两种操作系统的版本：UNIX版和Windows NT/2000版。1:1:软件介绍软件介绍1.2 ADAMS1.2 ADAMS介绍介绍(cont.)(cont.)-Chapter山东大学机械工程学
5、院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程51.4 ADAMS1.4 ADAMS基本模块基本模块重要重要1:1:软件介绍软件介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程61.5 1.5 用户界面模块用户界面模块ADAMS/ViewADAMS/ViewADAMS/View是ADAMS系列产品的核心模块之一，采用以用户为中心的交互式图形环境，将图标操作、菜单操作、鼠标点击操作与交互式图形建模、仿真计算、动画显示、优化设计、XY曲线图处理、结果分析和数据打印等功能集成在一起。ADAMS/View采用简单的分层方式完成建模工作。采用Parasolid内核
6、进行实体建模，并提供了丰富的零件几何图形库、约束库和力/力矩库，并且支持布尔运算、支持FORTRAN/77和FORTRAN/90中的函数。除此之外，还提供了丰富的位移函数、速度函数、加速度函数、接触函数、样条函数、1力/力矩函数、合力/力矩函数、数据元函数、若干用户子程序函数以及常量和变量等。1:1:软件介绍软件介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程71:1:软件介绍软件介绍1.5 1.5 用户界面模块用户界面模块ADAMS/View(cont.)ADAMS/View(cont.)-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS
7、简单教程简单教程81:1:软件介绍软件介绍1.5 1.5 用户界面模块用户界面模块ADAMS/View(cont.)ADAMS/View(cont.)-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程91.6 1.6 求解模块求解模块ADAMS/SolverADAMS/SolverADAMS/Solver是ADAMS系列产品的核心模块之一，是ADAMS产品系列中处于心脏地位的仿真器。该软件自动形成机械系统模型的动力学方程，提供静力学、运动学和动力学的解算结果。ADAMS/Solver有各种建模和求解选项，以便精确有效地解决各种工程应用问题。ADAMS/Solve
8、r可以对刚体和弹性体进行仿真研究。为了进行有限元分析和控制系统研究，用户除要求软件输出位移、速度、加速度和力外，还可要求模块输出用户自己定义的数据。用户可以通过运动副、运动激励，高副接触、用户定义的子程序等添加不同的约束。用户同时可求解运动副之间的作用力和反作用力，或施加单点外力。具有丰富的约束摩擦特性功能，在Translational,Revolute,Hooks,Cylindrical,Spherical,Universal等约束中可定义各种摩擦特性。1:1:软件介绍软件介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程101.7 1.7 后处理模块后处
9、理模块ADAMS/PostProcessorADAMS/PostProcessorMDI公司开发的后处理模块ADAMS/Postprocessor，用来处理仿真结果数据、显示仿真动画等。既可以在ADAMS/View环境中运行，也可脱离该环境独立运行。1:1:软件介绍软件介绍为用户观察模型的运动提供了所需的环境，用户可以向前、向后播放动画，随时中断播放动画，而且可以选择最佳观察视角，从而使用户更容易地完成模型排错任务；为了验证ADAMS仿真分析结果数据的有效性，可以输入测试数据，并测试数据与仿真结果数据进行绘图比较，还可对数据结果进行数学运算、对输出进行统计分析；用户可以对多个模拟结果进行图解比
10、较，选择合理的设计方案；可以帮助用户再现ADAMS中的仿真分析结果数据，以提高设计报告的质量；可以改变图表的形式，也可以添加标题和注释；可以载入实体动画，从而加强仿真分析结果数据的表达效果；还可以实现在播放三维动画的同时，显示曲线的数据位置，从而可以观察运动与参数变化的对应关系。ADAMS/PostProcessor的主要功能的主要功能-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程112.1 2.1 机械系统的组成机械系统的组成2:2:基本知识基本知识机械系统的组成机械系统的组成零件静联接构件运动副机构零件零件零件零件零件构件静联接机构机器-Chapter山
11、东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程12机械系统的自由度是指机械系统中各零件相对于地面所具有的独立运动的数量。欲使机构具有确定的运动，则其原动件的数目必须等于该机构的自由度。2:2:基本知识基本知识2.2 2.2 自由度自由度ADAMS中自由度（DOF）计算公式为其中n系统的部件数目（包括地面）；ni系统内各约束所限制的自由度数目。-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程13Cartesian（直角）Cylindrical（圆柱）Spherical（球）ADAMS/View允许Cartesian（直角）、Cylindrica
12、l（圆柱）、Spherical（球）三种坐标系，默认情况下为直角坐标系。2:2:基本知识基本知识2.3 2.3 坐标系坐标系-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程14全局坐标系全局坐标系也就是绝对坐标系，固定在地面（Ground Part）上，是ADAMS中所有零件的位置、方向、速度的度量基准坐标系。零件的局部坐标系零件的局部坐标系也称零件坐标系。在建立零件的同时产生，随零件一起运动，它在全局坐标系中的位置和方向决定了零件在全局坐标系中的位置和方向。标记坐标系标记坐标系可以把标记分为固定标记和浮动标记两类。固定标记相对零件静止，可用于定义零件的形状、
13、质心位置、作用与约束的位置与方向等。浮动标记相对零件运动，某些情况下要借助浮动坐标系来定义作用与约束。2:2:基本知识基本知识2.3 2.3 坐标系坐标系(cont.)(cont.)ADAMS在坐标系的运用上总共有三种形式在坐标系的运用上总共有三种形式-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程152.4 2.4 坐标轴旋转坐标轴旋转(Euler Angles)Euler Angles)以 Euler角 系统定义部件的旋转方式，同时区分为Body-fixed,Space-fixedADAMS/View缺省值为缺省值为Body3,1,3 1-X axis 2
14、-Y axis 3-Z axis2:2:基本知识基本知识-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程163.1 3.1 模型模型建立环境建立环境 设定坐标系统设定坐标系统ADAMS/View 使用直角坐标系可设定为圆柱坐标系圆柱坐标系或球坐标球坐标 设定单位设定单位欲设定单位欲设定单位使用 主主菜单菜单 Settings|Units 设定重力设定重力欲设定重力欲设定重力使用 主主菜单菜单Settings|Gravity欲定义模型建立环境欲定义模型建立环境.欲设定坐标系统欲设定坐标系统 使用 主菜单主菜单Settings|Coordinate System工
15、作目工作目录录3:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程173.2 3.2 ADAMS/View ADAMS/View 视窗布置视窗布置ADAMS/View主工具箱主工具箱建模与仿真建模与仿真控制工具箱控制工具箱单击鼠标右键可打开其它工具 显示功能的变更决定于你在主工具箱中所选取的指令而具有不同的画面坐标系坐标系状态栏状态栏坐标视窗坐标视窗标题标题工作栅格工作栅格下拉菜单下拉菜单3:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程181234567891011121314151
16、612345678910111213141516几何建模几何建模测量恢复/重做驱动驱动运动副运动副颜色移动动态浏览建构力元素前后视图动态旋转上下视图左右视图背景颜色视窗布局其他2005版版3.3 3.3 ADAMS/View ADAMS/View 20052005 主工具箱主工具箱3:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程19你可以设定工你可以设定工作网格的显示作网格的显示状态状态你可以设定工作网格的位你可以设定工作网格的位置与设定坐标平面置与设定坐标平面设定位置设定位置.绝对原点现有的坐标系统设定坐标平面设定坐标平面.绝对坐标轴
17、向Pre-defined axes,edges,or face normalsLocations of existing CSs or vertices工作工作网格网格可以可以设定工作网格以便于建立部件自动捕捉网格以便绘制、移动、改变尺寸、改变几何形状3.4 3.4 工作工作栅格栅格3:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程203.5 3.5 变换变换工作平面工作平面(WP)WP)xyxy练习：从P1之WP变换至P2之WP(使用右手定则)1.选Pick设定 2.选择位置(location)3.定义 X轴的方向 4.定义 Y轴的方向
18、WP变换后的坐标值储存问题 3:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程21坐标视窗提供坐标视窗提供1.坐标值坐标值（X,Y,X）2.长度值长度值（dx,dy,dz）按鼠标按鼠标左键从A点拖动到B点，坐标视窗会自动标出相对 X,Y,Z 方向的长度。Mag是合成长度。启动方式启动方式：the Main Toolbox tool:the menu bar:View|Coordinates WindowHotkey:F43.6 3.6 坐标视窗坐标视窗3:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAM
19、S简单教程简单教程223 3.7.7 重要重要菜单菜单(menu)_1(menu)_1File|Open Database:打开格式为*.bin的文件File|Import：*.cmd,*.adm,*.IGS等 CAD model,*.gra/req/res数据文件File|Export：*.cmd,*.adm,*.IGS等 CAD model,FEA loadsFile|Print：打印功能，可输出 PS 格式3:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程23Edit|Appearance：提供部件透明度、隐藏、颜色等设定Edit|
20、Activate：Determines whether or not an object is included in a simulation.3 3.7.7 重要重要菜单菜单(menu)_(menu)_2 23:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程24Build|Function：建立各种函数关系式Build|Data elements：有Spline,matrix,curve,arrayBuild|System elements：State variable,differential/transfer/linear/gen
21、eral equationBuild|Model：可建立另一个model、删除、更名、切换等Build|Flexible bodies：分 ADAMS/Flex,Discrete Flexible link，ADAMS/Flex提供mnf文档的输入，Flexible Link提供各式截面特性的杆件Build|Materials：新增材质Build|Design Variable：建立设计变量，供DOE,DS,OPT使用Build|Measure：建立各种测量关系3 3.7.7 重要重要菜单菜单(menu)_(menu)_3 33:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学
22、机械工程学院ADAMS简单教程简单教程253:3:环境介绍环境介绍3 3.7.7 重要重要菜单菜单(menu)_(menu)_4 4-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程263 3.7.7 重要重要菜单菜单(menu)_(menu)_5 5Review|Create an AVI movie file Review|Create Trace Spline：对某一点(marker)绘制出仿真过程的轨迹线3:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程273.7 3.7 重要重要菜单菜单(menu
23、)_(menu)_6 6Settings|Force Graphics：设定Force,Torque的比例及属性Settings|Solver：求解过程中的详细设定设定，如：求解器的种类、公差、精度、除错、输出等设定Settings|icons：设定Icons大小、颜色、显示/隐藏等属性Settings|Fonts：字体设定3:3:环境介绍环境介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程283:3:环境介绍环境介绍3 3.7.7 重要重要菜单菜单(menu)_(menu)_7 7-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程
24、简单教程293:3:环境介绍环境介绍3 3.7.7 重要重要菜单菜单(menu)_(menu)_8 8-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程30不存于*.cmd中(请看下一页的详细说明)A/view*.cmd4.1 4.1 ADAMS Model ADAMS Model 结构结构仿真资料的输出资料库资料库Database分析模型分析模型图表图表客户化设计客户化设计测量设定测量设定运动副设计运动副设计力元素力元素分析结果分析结果曲线曲线部件部件标记标记（Marker）点点（Points）几何特征几何特征 GUI：4:4:文档介绍文档介绍-Chapter
25、山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程31ADAMS/View Database files(.bin)包括完整的 models,仿真结果,图表,等.文档较大,为2进制文档(不可阅读)可包含多个 model!ADAMS/View Command files(.cmd)仅包括 model 部件及其属性文档较小,为文字档(可阅读)，可跨平台可跨平台只包含一个 model!4.2 4.2 ADAMS ADAMS 文档种类文档种类ADAMS/View 可存储的文档格式最常用的两种为可存储的文档格式最常用的两种为:ADAMS 可输入可输入/出的出的文档格式还有文档格式还有:A
26、DAMS/Solver输入文档(.adm)几何模型交换文档(STEP,IGES,DXF,DWG,Wavefront,stereolithography,Parasolid,etc)测试文档与试算表文档模拟结果文档(.msg,.req,.out,.gra,.res).存档建议：cmd及bin两种格式均存储设定工作目录设定工作目录4:4:文档介绍文档介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程32ADAMS/View.bin-ADAMS/View modeling database.msg-log of ADAMS/Solver run-time mess
27、age.our-tabular output from ADAMS/Solver.cmd-script of ADAMS/View modeling commands.adm-ADAMS/Solver model/dataset defined via statements.acf-script of ADAMS/Solver run-time commands.res-ADAMS/Solver results file.req-ADAMS/Solver output requests file.gra-ADAMS/Solver graphics file4.3 4.3 ADAMS ADAMS
28、 文档类型文档类型4:4:文档介绍文档介绍-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程33ADAMS/View建模仿真步骤建模仿真步骤:5.1 ADAMS/View5.1 ADAMS/View建模仿真步骤建模仿真步骤复杂机器仿真时要循序渐进完成几个零件的约束添加后就进行一次仿真 5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程34I-DEASUGCATIAPro/ECADDS 5SolidworksCoCreateAutoCADMicrostationMSC/NastranANSYSABAQUS I
29、-DEASMATRIXxMATLABEasy5Taguchi MethodJMP,SAS,SPSSExcel.5.2 5.2 Virtual Prototyping Virtual Prototyping 整合系统整合系统5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程355.2 5.2 Virtual Prototyping Virtual Prototyping 整合系统整合系统(cont.)(cont.)5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程36Example_1
30、Example_15:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程37用ADAMS/VIEW建模工具直接建模直接实体建模（质量、惯性矩等）基本几何形状建模、再挤出、旋转、布尔运算等实体建模通过ADAMS/Exchange模块从外部输入模型文件后者一般用于复杂零件系统建模，这里我们主要讲述第一种方法。几何建模是ADAMS/View仿真分析的第一步，在开始的时候，都要先建立好几何模型，然后通过约束和载荷等条件的添加完成虚拟样机模型，以进行仿真分析。5.3 5.3 几何建模几何建模ADAMS/ViewADAMS/View中实体模型的获得有两种
31、方法中实体模型的获得有两种方法5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程38 Rigid Bodies可移动的零件具有质量和惯性矩 不会变形 Flexible Bodies可移动的零件具有质量和惯性矩当承受作用力时会变形Point Masses可移动的零件具有质量但没有惯性矩 Ground Part在每一个 model都必须存在永远保持固定不动在 model 建立时会自动建立不会对 model 增加 DOF点（点（Point）标记点（标记点（Marker）直线和多义线（直线和多义线（Polyline）圆和圆弧（圆和圆弧（Arc）光
32、滑曲线（光滑曲线（Spline）5.4 5.4 几何体类型（几何体类型（Parts In ADAMSParts In ADAMS）ADAMS 中中四种四种 实体模型实体模型.ADAMS 中中的构造几何形体的构造几何形体.5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程395.5 5.5 Maker vs.PointMaker vs.Point不具有独立方向性(依据部件的CM之投影)不随部件的加入而产生格式:Part_1.Point_1通常用来为几何参数化的控制点或预先定义于空间的定位点利用Table Builder来产生参数(Varia
33、bles)具有独立方向性随部件加入而产生格式:Part_1.Mar_1个别x,y,z坐标值Part_1.Mar_1.location1-X value Marker Point5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程405.6 5.6 几何建模工具几何建模工具 欲建立欲建立 rigid body.使用 主菜单主菜单使用 几何建模面板几何建模面板 使用Parasolid 核心 具有布尔运算、特征建模、及修改能力 如：挤出、倒（圆）角、薄壳化等对于以建好的模型，可以IGES、Parasoild、STEP及STL等输入。新增一个部件时
34、，有三种设定：New Part,Add to Part,On the Ground 5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程41TypeToolGraphicParameters SpecifiedPointsCSMsPolylineArcsSplinesAttach Near/Dont AttachLocation,Parent PartOrientation,Location,Parent PartOne Line/Multiple Lines,Open/Closed,Length,Vertex Points Angle,P
35、arent PartOpen/Closed,Knot Points,Anchor CSM,Parent PartRadius,Start and End Angle,Anchor CSM,Parent Part5.7 5.7 几何建模的基本点线模型几何建模的基本点线模型构造几何形体构造几何形体5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程42TypeToolGraphicParametersBoxesCylindersSpheres/EllipsoidsFrustumsTorusLength(x),Height(y),Depth(z)
36、,Anchor CSM,Parent PartLength(z),Radius,Anchor CSM,Parent Part3-Diameters,Anchor CSM,Parent PartRadius of Ring(xy plane),Radius of Circular Cross-section(to xy plane),Anchor CSM,Parent PartLength(z),Bottom and Top Radii,Anchor CSM,Parent Part5.8 5.8 几何实体模型几何实体模型5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程
37、学院ADAMS简单教程简单教程43TypeToolGraphicParametersLinksPlatesExtrusionsRevolutionsWidth,Depth,2 Anchor CSM(Length),Parent PartThickness,Radius,Vertex Locations,Anchor CSM,Parent PartOpen/Closed Profile,Depth,Anchor CSM,Parent PartOpen/Closed Profile,Sweep Angle,Anchor CSM,Parent Part*完整完整建模工具在建模工具在command n
38、avigatorgeometry 如：如：挤出挤出(extrusion)和和 回转回转(Revoluation)5.8 5.8 几何实体模型几何实体模型(cont.)(cont.)5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程44练习练习：对于一个轮廓，向Z方向挤出200。亦可对指定路径(path)挤出。ADAMS/View有部分功能，如建模、设计变量、参数、图表输出设定等的处理，并没有完整的显示在工具列及菜单中。Tools Command Navigator Geometry Extrusion挤出挤出（Extrusion）5.8
39、5.8 几何实体模型几何实体模型(cont.)(cont.)5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程45工具列 仅提供polyline外型做回旋建模。对于SPLINE或CHAIN或LINE的组合，使用C.N.内的revolution就可以完成。ToolsCommand NavigatorGeometry Revolusion注意：注意：Reference Marker.part_1.mar_2为为Part_1的的成员成员。.model_1.part_1.line_1.model_1.part_1.spline_1z旋转轴为z方向
40、5.8 5.8 几何实体模型几何实体模型(cont.)(cont.)5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程46修改几何外形的方式如下修改几何外形的方式如下：控制点控制点（Hotpoints）以鼠标拖曳控制点，同时也立刻显示修正结果。使用对话框使用对话框适合几何需要精确尺寸 使用位置表使用位置表控制点（Hotpoints）显示控制点 以鼠标直接点选欲修改之几何，该几何会以高亮显示控制点。如何修改外形 鼠标点选控制点后，按住鼠标左键直到修改位置修改的位置。5.11 5.11 修改修改几何外形几何外形5:5:几何建模几何建模-Cha
41、pter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程47使用对话框提供完整的几何信息提供完整的几何信息在部件上按鼠标右键后，会弹出一个菜单修改修改几何信息几何信息在菜单上选择Modify,Geometry Modify 对话框就会开启5.11 5.11 修改几何外形修改几何外形(cont.)(cont.)5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程48几何体特性一般包括：质量质量、转动惯量转动惯量、惯性积惯性积、初始速度初始速度、初始位置初始位置和方向方向等。5.12 5.12 修改几何体特性修改几何体特性5:
42、5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程495.13 5.13 使用外部使用外部CADCAD建构模型建构模型-Pro/EngineerPro/EngineerMechanism Pro for Pro/EMechanism Pro for Pro/EMechanism Pro for Pro/E5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程505.14 5.14 使用外部使用外部CADCAD建模建模-I-DEASI-DEAS必必须须具具有有机机构构分分析析模模块块-Mech
43、anism Design。该模块是Mechanical Dynamics Inc.（ADAMS原厂）为I-DEAS研发的分析模块，因此，拥有ADAMS稳健的求解核心。I-DEAS 自第五版就开始有机构分析仿真的功能，但都只局限于运动学分析，第七版以后加入动力学分析功能，使得I-DEAS用户可以在原环境中进行基础分析工作。基本上，对于I-DEAS/Mechanism Design模块最主要工作是提供输入ADAMS的文档，包含各零件物理特性、约束条件、运动驱动器、几何外形信息等。这些信息可透过Export|Mechanism To ADAMS的转换界面直接输出。以下各节将对Mechanism De
44、sign模块做进一步说明，同时与ADAMS所提供的功能作相互对照。Mechanism Design5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程515.15 5.15 导入导入其他其他CADCAD文档文档ADAMS与CAD系统整合，实际上并不是使用CAD的原有文档，因为对于ADAMS并不强调所输入的几何是否为实体，与FEA软件不同，因此，对于机构分析来说，只需要以下物理性质的信息即可，质量、惯性矩、质心位置及密度。若要导入其他CAD文档（除了SHELL），必须有ADAMS/Exchange的配合（授权）。目前可导入格式有IGES、ST
45、EP、Parasolid、STL、DWG、DXF、Wavefront、Render。注意：导入CAD文档后，需自行输入，质量、惯性矩、质心位置及密度信息。可由CAD软件得知。最佳的策略：CAD ADAMS=完美完美5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程525.16 5.16 辅助辅助工具：工具：对齐对齐、旋转旋转工具工具部件对 x,y,z 轴旋转、平移平面对齐旋转对齐平移对齐直角坐标系统参数化极坐标系统参数化栅格设置5:5:几何建模几何建模-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程536
46、.1 6.1 约束建模分析约束建模分析 6 6:施加约束施加约束ADAMS的六大类约束的六大类约束常用约束常用约束原始原始约束约束驱动器驱动器接触接触(高副高副)约束约束Add-on(复杂复杂)运动副运动副.General Constrain-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程54Rotational DOF RemovedTranslational DOF Removed01230123Rigid Body自由刚体自由刚体Spherical球铰球铰Constant-Vel恒速副恒速副Hooke/Universal万向副万向副(胡克铰胡克铰)Rev
47、olute转动副转动副Fixed固定副固定副Translational（平）移动副（平）移动副Cylindrical柱面副柱面副Planar平面副平面副6.2 6.2 常用约束（运动副）常用约束（运动副）6 6:施加约束施加约束-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程55Add-on(Complex)idealized joints are add on constraints that connect parts directly and indirectly.These include.Screw Joints Couplers Gears Scr
48、ew Joints Screw Joints couple the translational and rotational movement of one part with respect to another Thus,screw joints remove 1 DOF Modeling of screw joints requires the following.2 parts 1 scalar pitch factor 1 axisIt is recommended to also specify 1 joint(combination),ensuring translational
49、 movement along and rotational movement about the same axis6.3 6.3 附加式附加式 运动副运动副 -螺旋（螺旋（ScrewScrew）6 6:施加约束施加约束-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程56 Couplers Couplers connect multiple parts indirectly by coupling 2 or 3 joints Thus,couplers remove 1 DOF,based on the following equation.Modeling
50、 of couplers requires the following:2 or 3 joints 2 or 3 scalar multipliersConstraint Equation:S1q1+S2q2+S3q3=0Where.S1,S2,S2-scalar multipliersq1,q2,q3-allowable DOF in joint6.4 6.4 附加式附加式 运动副运动副 -CouplersCouplers 6 6:施加约束施加约束-Chapter山东大学机械工程学院山东大学机械工程学院ADAMS简单教程简单教程57 GearsGears constrain 2 parts