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1、第1章 数控加工编程基础 第1章 数控加工编程基础 任务一任务一 数控加工原理数控加工原理任务二任务二 数控机床及其坐标系统数控机床及其坐标系统 任务三任务三 数控程序格式数控程序格式 任务四任务四 数控加工工艺处理数控加工工艺处理 第1章 数控加工编程基础 任务一数控加工原理一、一、一、一、数控加工概述数控加工概述数控加工概述数控加工概述二、二、二、二、数控系统控制原理数控系统控制原理数控系统控制原理数控系统控制原理第1章 数控加工编程基础 1.1 数控加工概述数控加工概述1.1.1 数控加工原理和特点数控加工原理和特点 1数控加工原理数控加工原理 当我们使用机床加工零件时，通常都需要对机床
2、的各种动作进行控制，一是控制动作的先后次序，二是控制机床各运动部件的位移量。采用普通机床加工时，这种开车、停车、走刀、换向、主轴变速和开关切削液等操作都是由人工直接控制的。采用自动机床和仿形机床加工时，上述操作和运动参数则是通过设计好的凸轮、靠模和挡块等装置以模拟量的形式来控制的，它们虽能加工比较复杂的零件，且有一定的灵活性和通用性，但是零件的加工精度受凸轮、靠模制造精度的影响，而且工序准备时间也很长。第1章 数控加工编程基础 采用数控机床加工零件时，只需要将零件图形和工艺参数、加工步骤等以数字信息的形式，编成程序代码输入到机床控制系统中，再由其进行运算处理后转成驱动伺服机构的指令信号，从而控
3、制机床各部件协调动作，自动地加工出零件来。当更换加工对象时，只需要重新编写程序代码，输入给机床，即可由数控装置代替人的大脑和双手的大部分功能，控制加工的全过程，制造出任意复杂的零件。数控加工的原理如图1-1所示。第1章 数控加工编程基础 图1-1 数控加工原理框图第1章 数控加工编程基础 从图1-1可以看出，数控加工过程总体上可分为数控程序编制和机床加工控制两大部分。数控机床的控制系统一般都能按照数字程序指令控制机床实现主轴自动启停、换向和变速，能自动控制进给速度、方向和加工路线，进行加工，能选择刀具并根据刀具尺寸调整吃刀量及行走轨迹，能完成加工中所需要的各种辅助动作。第1章 数控加工编程基础
4、 2数控加工的特点数控加工的特点 总的来说，数控加工有如下特点：(1)自动化程度高，具有很高的生产效率。除手工装夹毛坯外，其余全部加工过程都可由数控机床自动完成。若配合自动装卸手段，则是无人控制工厂的基本组成环节。数控加工减轻了操作者的劳动强度，改善了劳动条件；省去了划线、多次装夹定位、检测等工序及其辅助操作，有效地提高了生产效率。(2)对加工对象的适应性强。改变加工对象时，除了更换刀具和解决毛坯装夹方式外，只需重新编程即可，不需要作其他任何复杂的调整，从而缩短了生产准备周期。第1章 数控加工编程基础 (3)加工精度高，质量稳定。加工尺寸精度在0.0050.01 mm之间，不受零件复杂程度的影
5、响。由于大部分操作都由机器自动完成，因而消除了人为误差，提高了批量零件尺寸的一致性，同时精密控制的机床上还采用了位置检测装置，更加提高了数控加工的精度。(4)易于建立与计算机间的通信联络，容易实现群控。由于机床采用数字信息控制，易于与计算机辅助设计系统连接，形成CAD/CAM一体化系统，并且可以建立各机床间的联系，容易实现群控。第1章 数控加工编程基础 1.1.2 数控加工常用术语数控加工常用术语 1坐标联动加工坐标联动加工 数控机床加工时的横向、纵向等进给量都是以坐标数据来进行控制的。像数控车床、数控线切割机床等是属于两坐标控制的，数控铣床则是三坐标控制的(如图1-2所示)，还有四坐标轴、五
6、坐标轴甚至更多的坐标轴控制的加工中心等。坐标联动加工是指数控机床的几个坐标轴能够同时进行移动，从而获得平面直线、平面圆弧、空间直线和空间螺旋线等复杂加工轨迹的能力(如图1-3所示)。当然也有一些早期的数控机床尽管具有三个坐标轴，但能够同时进行联动控制的可能只是其中两个坐标轴，那就属于两坐标联动的三坐标机床。像这类机床就不能获得空间直线、空间螺旋线等复杂加工轨迹。要想加工复杂的曲面，只能采用在某平面内进行联动控制，第三轴作单独周期性进给的“两维半”加工方式。第1章 数控加工编程基础 图1-2 数控机床的控制坐标数(a)两坐标数控车床；(b)三坐标数控铣床第1章 数控加工编程基础 图1-3 坐标联
7、动加工 第1章 数控加工编程基础 2脉冲当量、进给速度与速度修调脉冲当量、进给速度与速度修调 数控机床各轴采用步进电机、伺服电机或直线电机驱动，是用数字脉冲信号进行控制的。每发送一个脉冲，电机就转过一个特定的角度，通过传动系统或直接带动丝杠，从而驱动与螺母副连结的工作台移动一个微小的距离。单位脉冲作用下工作台移动的距离就称之为脉冲当量。手动操作时数控坐标轴的移动通常是采用按键触发或采用手摇脉冲发生器(手轮方式)产生脉冲的，采用倍频技术可以使触发一次的移动量分别为0.001 mm、0.01 mm、0.1 mm、1 mm等多种控制方式，相当于触发一次分别产生1、10、100、1000个脉冲。第1章
8、 数控加工编程基础 进给速度是指单位时间内坐标轴移动的距离，也即是切削加工时刀具相对于工件的移动速度。如某步进电机驱动的数控轴，其脉冲当量为0.002 mm，若数控装置在0.5分钟内发送出20 000个进给指令脉冲，那么其进给速度应为：20 0000.002/0.5=80 mm/min。加工时的进给速度由程序代码中的F指令控制，但实际进给速度还是可以根据需要作适当调整的，这就是进给速度修调。修调是按倍率来进行计算的，如程序中指令为F80，修调倍率调在80%挡上，则实际进给速度为8080%=64 mm/min。同样地，有些数控机床的主轴转速也可以根据需要进行调整，那就是主轴转速修调。第1章 数控
9、加工编程基础 3插补与刀补插补与刀补 数控加工直线或圆弧轨迹时，程序中只提供线段的两端点坐标等基本数据，为了控制刀具相对于工件走在这些轨迹上，就必须在组成轨迹的直线段或曲线段的起点和终点之间，按一定的算法进行数据点的密化工作，以填补确定一些中间点，如图1-4(a)、(b)所示，各轴就以趋近这些点为目标实施配合移动，这就称之为插补。这种计算插补点的运算称为插补运算。早期NC硬线数控机床的数控装置中是采用专门的逻辑电路器件进行插补运算的，称之为插补器。在现代CNC软线数控机床的数控装置中，则是通过软件来实现插补运算的。现代数控机床大多都具有直线插补和平面圆弧插补的功能，有的机床还具有一些非圆曲线的
10、插补功能。插补加工原理见本章1.2节。第1章 数控加工编程基础 刀补刀补是指数控加工中的刀具半径补偿和刀具长度补偿功能。具有刀具半径补偿功能的机床数控装置，能使刀具中心自动地相对于零件实际轮廓向外或向内偏离一个指定的刀具半径值，并使刀具中心在这偏离后的补偿轨迹上运动，刀具刃口正好切出所需的轮廓形状，如图1-4(c)所示。编程时直接按照零件图纸的实际轮廓大小编写，再添加上刀补指令代码，然后在机床刀具补偿寄存器对应的地址中输入刀具半径值即可。加工时由数控机床的数控装置临时从刀补地址寄存器中提出刀具半径值，再进行刀补运算，然后控制刀具中心走在补偿后的轨迹上。刀具长度补偿主要是用于补偿由于刀具长度发生
11、变化的情况。第1章 数控加工编程基础 图1-4 插补和刀补(a)直线插补；(b)圆弧插补；(c)刀具半径补偿第1章 数控加工编程基础 1.1.3 数控加工技术的发展数控加工技术的发展 1数控加工技术的发展历程数控加工技术的发展历程 1949年美国Parson公司与麻省理工学院开始合作，历时三年研制出能进行三轴控制的数控铣床样机，取名“Numerical Control”。1953年麻省理工学院开发出只需确定零件轮廓、指定切削路线，即可生成NC程序的自动编程语言。1959年美国Keaney&Trecker公司开发成功了带刀库，能自动进行刀具交换，一次装夹中即能进行铣、钻、镗、攻丝等多种加工功能的
12、数控机床，这就是数控机床的新种类加工中心。第1章 数控加工编程基础 1968年英国首次将多台数控机床、无人化搬运小车和自动仓库在计算机控制下连接成自动加工系统，这就是柔性制造系统FMS。1974年微处理器开始用于机床的数控系统中，从此CNC(计算机数控系统)软线数控技术随着计算机技术的发展得以快速发展。1976年美国Lockhead公司开始使用图像编程。利用CAD(计算机辅助设计)绘出加工零件的模型，在显示器上“指点”被加工的部位，输入所需的工艺参数，即可由计算机自动计算刀具路径，模拟加工状态，获得NC程序。第1章 数控加工编程基础 DNC(直接数控)技术始于20世纪60年代末期。它是使用一台
13、通用计算机，直接控制和管理一群数控机床及数控加工中心，进行多品种、多工序的自动加工。DNC群控技术是 FMS柔性制造技术的基础，现代数控机床上的DNC接口就是机床数控装置与通用计算机之间进行数据传送及通讯控制用的，也是数控机床之间实现通讯用的接口。随着DNC数控技术的发展，数控机床已成为无人控制工厂的基本组成单元。第1章 数控加工编程基础 20世纪90年代，出现了包括市场预测、生产决策、产品设计与制造和销售等全过程均由计算机集成管理和控制的计算机集成制造系统CIMS。其中，数控是其基本控制单元。20世纪90年代，基于PC-NC的智能数控系统开始得到发展，它打破了原数控厂家各自为政的封闭式专用系
14、统结构模式，提供开放式基础，使升级换代变得非常容易。充分利用现有PC机的软硬件资源，使远程控制、远程检测诊断能够得以实现。第1章 数控加工编程基础 我国虽然早在1958年就开始研制数控机床，但由于历史原因，一直没有取得实质性成果。20世纪70年代初期，曾掀起研制数控机床的热潮，但当时是采用分立元件，性能不稳定，可靠性差。1980年北京机床研究所引进日本FANUC5、7、3、6数控系统，上海机床研究所引进美国GE公司的MTC1数控系统，辽宁精密仪器厂引进美国Bendix公司的Dynapth LTD10数控系统。在引进、消化、吸收国外先进技术的基础上，北京机床研究所又开发出BS03经济型数控和BS
15、04全功能数控系统，航天部706所研制出MNC864数控系统。“八五”期间国家又组织近百个单位进行以发展自主版权为目标的“数控技术攻关”，从而为数控技术产业化建立了基础。20世纪90年代末，华中数控自主开发出基于PC-NC的HNC数控系统，达到了国际先进水平，加大了我国数控机床在国际上的竞争力度。第1章 数控加工编程基础 据1997年不完全统计，全国共拥有数控机床12万台。目前，我国数控机床生产企业有100多家，年产量增加到1万多台，品种满足率达80%，并在有些企业实施了FMS和CIMS工程，数控机床及其加工技术进入了实用阶段。第1章 数控加工编程基础 2数控加工技术的发展方向数控加工技术的发
16、展方向 现代数控加工正在向高速化、高精度化、高柔性化、高一体化、网络化和智能化等方向发展。1)高速切削 受高生产率的驱使，高速化已是现代机床技术发展的重要方向之一。高速切削可通过高速运算技术、快速插补运算技术、超高速通信技术和高速主轴等技术来实现。高主轴转速可减少切削力，减小切削深度，有利于克服机床振动，传入零件中的热量大大减低，排屑加快，热变形减小，加工精度和表面质量得到显著改善。因此，经高速加工的工件一般不需要精加工。第1章 数控加工编程基础 2)高精度控制 高精度化一直是数控机床技术发展追求的目标。它包括机床制造的几何精度和机床使用的加工精度控制两方面。提高机床的加工精度，一般是通过减少
17、数控系统误差，提高数控机床基础大件结构特性和热稳定性，采用补偿技术和辅助措施来达到的。目前精整加工精度已提高到0.1 m，并进入了亚微米级，不久超精度加工将进入纳米时代。(加工精度达0.01 m)第1章 数控加工编程基础 3)高柔性化 柔性是指机床适应加工对象变化的能力。目前，在进一步提高单机柔性自动化加工的同时，正努力向单元柔性和系统柔性化发展。数控系统在21世纪将具有最大限度的柔性，能实现多种用途。具体是指具有开放性体系结构，通过重构和编辑，视需要系统的组成可大可小；功能可专用也可通用，功能价格比可调；可以集成用户的技术经验，形成专家系统。第1章 数控加工编程基础 4)高一体化 CNC系统
18、与加工过程作为一个整体，实现机电光声综合控制，测量造型、加工一体化，加工、实时检测与修正一体化，机床主机设计与数控系统设计一体化。5)网络化 实现多种通讯协议，既满足单机需要，又能满足FMS(柔性制造系统)、CIMS(计算机集成制造系统)对基层设备的要求。配置网络接口，通过Internet可实现远程监视和控制加工，进行远程检测和诊断，使维修变得简单。建立分布式网络化制造系统，可便于形成“全球制造”。第1章 数控加工编程基础 6)智能化 21世纪的CNC系统将是一个高度智能化的系统。具体是指系统应在局部或全部实现加工过程的自适应、自诊断和自调整；多媒体人机接口使用户操作简单，智能编程使编程更加直
19、观，可使用自然语言编程；加工数据的自生成及智能数据库；智能监控；采用专家系统以降低对操作者的要求等。第1章 数控加工编程基础 1.2 数控系统控制原理数控系统控制原理1.2.1 CNC硬件组成与控制原理硬件组成与控制原理 CNC即计算机数控系统(Computerized Numerical Control)的缩写，它是在硬线数控(NC)系统的基础上发展起来的，由一台计算机完成早期NC机床数控装置的所有功能，并用存储器实现了零件加工程序的存储。第1章 数控加工编程基础 图1-5是小型计算机CNC系统构成。数控系统的核心是计算机数字控制装置，即CNC装置。它由硬件(数控系统本体器件)和软件(系统控
20、制程序如编译、中断、诊断、管理、刀补和插补等)组成。系统中的一种功能，可用硬件电路实现，也可用软件实现。新一代的CNC系统，大都采用软件来实现数控系统的绝大部分功能。要增加或更新系统功能时，则只需要更换控制软件即可，因此，CNC系统较之NC系统具有更好的通用性和灵活性。第1章 数控加工编程基础 图1-5 CNC系统构成第1章 数控加工编程基础 图1-6是典型的微处理器数控系统框图。其各组成部分功用如下所述：(1)微处理器CPU及其总线。它是CNC装置的核心，由运算器及控制器两大部分组成。运算器负责数据运算；而控制器则是将存储器中的程序指令进行译码并向CNC装置的各部分发出执行操作的控制信号，且
21、根据所接收的反馈信息决定下一步的命令操作。总线则是由物理导线构成的，分成数据线、地址线和控制线等三组。第1章 数控加工编程基础 图1-6 微处理器数控系统框图第1章 数控加工编程基础 (2)存储器。它用以存放CNC装置的数据、参数和程序。它包括存放系统控制软件的只读存储器EPROM和存放中间运算结果的随机读写存储器RAM和存放零件加工程序信息的磁泡存储器或带后备电池的CMOS RAM。(3)MDI/CRT接口。MDI即手动数据输入单元，CRT为显示器。由数控操作面板上的键盘输入、修改数控程序和设定加工数据，同时通过CRT显示出来。CRT常用于显示字符或图形信息。第1章 数控加工编程基础 (4)
22、输入装置(纸带读入和穿孔输出接口)。光电阅读机可将由其他纸带凿孔机所制作的纸带上的程序信息读入到CNC装置中，可直接用于控制加工或将程序转存到存储器中。有的机床还备有穿孔输出的纸带凿孔机，可将本机上编好的程序制成纸带，用于其他数控系统中。纸带输入/输出曾经是数控机床和其他计算机控制系统交换信息的主要媒介。也有的机床采用磁带机或磁盘驱动器等媒介，较之纸带输入/输出更方便。第1章 数控加工编程基础 (5)数据输入/输出(I/O)接口。它是CNC装置和机床驱动部件之间来往传递信息的接口，主要用于接收机械操作面板上的各种开关、按钮以及机床上各行程限位开关等信号；或将CNC装置发出的控制信号送到强电柜，
23、以及将各工作状态指示灯信号送到操作面板等。(6)位置控制及主轴控制。它将插补运算后的坐标位置与位置检测器测得的实际位置值进行比较、放大后得到速度控制指令，去控制速度控制单元，驱动进给电机，修正进给误差，保证精度，主要在闭环或半闭环数控机床上使用。第1章 数控加工编程基础 (7)可编程控制器(PLC)接口。它用来代替传统机床强电部分的继电器控制，利用逻辑运算实现各种开关量的控制。上述(1)、(2)、(3)、(4)几部分和PC电脑的功用一样，所以现代PC-NC数控系统是直接用通用PC机来取代这几个组成部分的。当操作者按下机床操作面板上的“循环启动”按钮后，就向CNC装置发出中断请求。一旦CNC装置
24、所处状态符合启动条件，则CNC装置就响应中断，控制程序转入相应的控制机床运动的中断服务程序。进行插补运算，逐段计算出各轴的进给速度、插补轨迹等，并将结果输出到进给伺服控制接口及其他输出接口，控制工作台(或刀具)的位移或其他辅助动作。这样机床就自动地按照零件加工程序的要求进行切削运动。第1章 数控加工编程基础 1.2.2 CNC系统的软件结构系统的软件结构 CNC系统软件是为实现CNC系统各项功能所编制的专用软件，也叫控制软件，存放在计算机EPROM中。各种CNC系统的功能设置和控制方案各不相同，它们的系统软件在结构和规模上差别很大，但是一般都包括输入数据处理程序、插补运算程序、速度控制程序、管
25、理程序和诊断程序。第1章 数控加工编程基础 1输入数据处理程序输入数据处理程序 它接收输入的零件加工程序，将标准代码表示的加工指令和数据进行译码、数据处理，并按规定的格式存放。有的系统还要进行补偿计算，或为插补运算和速度控制等进行预计算。(1)输入程序。它主要有两个任务，一个任务是从光电阅读机或键盘输入零件加工程序，并将其存放在零件程序存储器中；另一任务是从零件程序存储器中把零件程序逐段往外调出，送入缓冲区，以便译码时使用。第1章 数控加工编程基础 (2)译码程序。在输入的零件加工程序中含有零件的轮廓信息、加工速度和其他辅助功能信息。在计算机作插补运算与控制操作前，这些信息必须翻译成计算机内部
26、能识别的语言，译码程序就承担着此项任务。(3)数据处理程序。它一般包括刀具半径补偿计算、速度计算和辅助功能的处理等。刀具半径补偿计算是把零件轮廓轨迹转化为刀具中心轨迹。速度计算是解决该加工数据段以什么样的速度运动。此外，诸如换刀、主轴启停和切削液开停等辅助功能也在此程序中处理。第1章 数控加工编程基础 2插补计算程序插补计算程序 CNC系统根据零件加工程序中提供的数据，如线段轨迹的种类、起点和终点坐标等进行运算。根据运算结果，分别向各坐标轴发出进给脉冲。进给脉冲通过伺服系统驱动工作台或刀具作相应的运动，完成程序规定的加工任务。CNC系统的工作方式是一边进行插补运算，一边进行加工，是一种典型的实
27、时控制方式，所以插补运算的快慢直接影响机床的进给速度，因此要尽可能地缩短运算时间，这是插补运算程序的关键。第1章 数控加工编程基础 3速度控制程序速度控制程序 速度控制程序根据给定的速度值控制插补运算的频率，以保证预定的进给速度。在速度变化较大时，需要进行自动加减速控制，以避免因速度突变而造成驱动系统失步。第1章 数控加工编程基础 4管理程序管理程序 管理程序负责对数据输入、数据处理和插补运算等为加工过程服务的各种程序进行调度管理。管理程序还要对由面板命令、时钟信号和故障信号等引起的中断进行处理。有的管理程序可以使多道程序并行工作，如在插补运算与速度控制的空闲时间进行数据输入处理，即调用各种功
28、能子程序，完成下一数据段的读入、译码和数据处理工作，并且保证在数据段加工过程中将下一数据段准备完毕，一旦本数据段加工完毕，就立即开始下一数据段的插补加工。第1章 数控加工编程基础 5诊断程序诊断程序 诊断程序的功能是在程序运行中及时发现系统的故障，并指出故障的类型。也可以在运行前或故障发生后，检查系统各主要部件(如CPU、存储器、接口、开关和伺服系统等)的功能是否正常，并指出发生故障的部位。在整体结构上，CNC系统软件可有前后台型和中断型两种不同的处理方式。第1章 数控加工编程基础 前后台型结构是将整个CNC系统软件分为前台程序和后台程序。前台程序为实时中断程序，承担了几乎全部实时任务，实现插
29、补、位置控制，即数控机床开关逻辑控制等实时功能。后台程序又称背景程序，实现零件程序的输入、预处理和管理等各项任务。通常情况下是在背景程序控制中，需要实时加工等操作时就调用前台程序，前台程序完成或强行中断后，即返回背景程序控制状态。中断型结构将CNC的各功能模块分别安排在不同级别的中断程序中，无前、后台之分。但中断程序有不同的中断级别，级别高的可以打断级别低的中断程序，系统通过各级中断服务程序间的通信来进行处理。第1章 数控加工编程基础 1.2.3 插补原理插补原理 如前所述，插补是在组成轨迹的直线段或曲线段的起点和终点之间，按一定的算法进行数据点的密化工作，以确定一些中间点。将它应用于数控加工
30、中就是：CNC装置根据程序中给定的线段方式和端点信息进行相应的数学计算，以插补运算出的中间密化点为趋近目标，不断地向各个坐标轴发出相互协调的进给脉冲或数据，使被控机械部件按趋近指定的路线移动，从而最大限度地保证加工轨迹与理想轨迹相一致。插补运算可有硬件插补(插补器)和软件插补两种实现方式。而按插补计算方法又可细分为逐点比较法、数字积分法、时间分割法和样条插补法等多种。下面仅以逐点比较法为例简单介绍一下插补运算的原理。第1章 数控加工编程基础 逐点比较法是以区域判别为特征，每走一步都要将加工点的瞬时坐标与相应给定的图形上的点相比较，判别一下偏差，然后决定下一步的走向。如果加工点走到图形外面去了，
31、那么下一步就要向图形里面走；如果加工点已在图形里面，则下一步就要向图形外面走，以缩小偏差，这样就能得到一个接近给定图形的轨迹，其最大偏差不超过一个脉冲当量(一个进给脉冲驱动下工作台所走过的距离)。如图1-7所示的直线OA，取起点O为坐标原点，终点为A(Xe，Ye)。已知M(Xm，Ym)点为动态加工点，若m点正好在OA直线上，则有：第1章 数控加工编程基础 即XeYm XmYe=0 可取Fm=XeYm XmYe 作为直线插补的偏差判别式。若Fm=0，表明m点正好在直线上；若Fm 0，表明m点在直线的上方；若Fm 0，表明m点在直线下方。第1章 数控加工编程基础 图1-7 逐点比较插补法及其工作节
32、拍第1章 数控加工编程基础 对于第一象限的直线，从起点(原点)出发，当Fm0时，应沿+X方向走一步；当Fm0时，则应沿+Y方向走一步；当两个方向所走的步数和终点坐标(Xe,Ye)值相等时，发出终点到达信号，停止插补。由于Fm的计算式中同时有乘法和减法，计算处理较为复杂，因此实际应用中常采用迭代法或递推法进一步推算。若某处有Fm 0，应沿+X方向走一步到达新点m+1(Xm+1,Ym)，则新偏差为：Fm+1=XeYm Xm+1Ye=XeYm (Xm+1)Ye=Fm Ye 若某处有Fm 0，应沿+Y方向走一步到达新点m+1(Xm,Ym+1)，则新偏差为：Fm+1=XeYm+1 XmYe=Xe(Ym+
33、1)XmYe=Fm+Xe 第1章 数控加工编程基础 这样偏差计算式中只需要进行加、减运算，只要将前一点的偏差值与已知的终点坐标值相加或相减，即可求得新的偏差值。可用四个节拍来说明逐点比较法插补运算的过程，如图1-7所示。对于其他三个象限的直线插补运算，可用相同的原理获得。在如图1-7中所示的圆弧的插补运算与直线插补运算法类似，只是其偏差判别式有所不同。圆弧的偏差判别式为Fm=Xm2+Ym2 R2。第1章 数控加工编程基础 逐点比较法能实现直线、圆弧和非圆二次曲线的插补，插补精度较高，在我国和日本数控机床中多用逐点比较法；在欧美则多用数字积分法；而对于闭环控制的机床中，则多采用时间分割法。现代大
34、部分数控机床都具有直线和圆弧插补功能。也就是说，现代数控机床大都能加工由直线和圆弧所组成的任意轨迹图形。当需要加工非圆二次曲线轨迹时，大都是在编程计算时先采用拟合逼近方法将曲线转化为直线或圆弧后再进行加工的。第1章 数控加工编程基础 1.2.4 典型数控系统典型数控系统 1日本日本FANUC系列数控系统系列数控系统 FANUC公司生产的CNC产品主要有FS3、FS6、FS0、FS10/11/12、FS15、FS16、FS18和FS21/210等系列。目前，我国用户主要使用的有FS0系列、FS15、FS16、FS18和FS21/210等系列。第1章 数控加工编程基础 (1)FS0系列。它是可组成
35、面板装配式的CNC系统，易于组成机电一体化系统。FS0系列有FS0T、FS0TT、FS0M、FS0ME、FS0G和FS0F等型号。T型用于单刀架单主轴的数控车床，TT型用于单主轴双刀架或双主轴双刀架的数控车床，M型、ME型用于数控铣床或加工中心，G型用于数控磨床，F型是对话型CNC系统。第1章 数控加工编程基础 (2)FS15系列。它是FANUC公司较新的32位CNC系统，被称为AICNC系统(人工智能CNC)。该系列是按功能模块结构构成的，可以根据不同的需要组合成最小至最大系统，控制轴数从2根到15根，同时还有PMC的轴控制功能，可配备有7、9、11和13个槽的控制单元母板，用于插入各种印刷
36、电路板，采用了通信专用微处理器和RS-422接口，并有远距离缓冲功能。该系列CNC系统主要适用于大型机床、复合机床的多轴控制和多系统控制。(3)FS16系列。它是在FS15系列之后开发的产品，其性能介于FS15和FS0系列之间。它采用薄型TET(薄膜晶体管)彩色液晶显示。第1章 数控加工编程基础 (4)FS18系列。它是紧接着FS16系列推出的32位CNC系统。其功能在FS15和FS0系列之间，但低于FS16系列。它采用高密度三维安装技术、四轴伺服控制、二主轴控制，且集成度更高。它采用TET彩色液晶显示，画面上可显示电机波形，便于调整控制。在操作、机床接口和编程等方面均与FS16系列有互换性。
37、(5)FS21/210系列。它是FANUC公司最新推出的系统，适用于中小型数控机床。第1章 数控加工编程基础 2德国德国SIEMENS公司的公司的SINUMERIK系列数控系统系列数控系统 SINUMERIK系列数控系统主要有SINUMERIK3、SINUMERIK8、SINUMERIK810/820、SINUMERIK850/880和SINUMERIK840等产品。(1)SINUMERIK8系列。该系列产品生产于20世纪70年代末。Sinumerik 8M/8ME/8ME-C、Sprint 8M/8ME/8ME-C主要用于钻床、镗床和加工中心等机床。Sinumerik 8MC/8MCE/8M
38、CE-C主要用于大型镗铣床。Sinumerik 8T/Sprint 8T主要用于车床。其中，Sprint系列具有蓝图编程功能。第1章 数控加工编程基础 (2)SINUMERIK810/820系列。该系列生产于20世纪80年代中期。810/820在体系结构和功能上相近。(3)SINUMERIK840D系列。该系列生产于1994年，是新设计的全数字化数控系统，具有高度模块化及规范化的结构。它将CNC和驱动控制集成在一块板子上，将闭环控制的全部硬件和软件集成在一平方厘米的空间中，便于操作、编程和监控。第1章 数控加工编程基础 (4)SINUMERIK810D系列。该系列生产于1996年，810D是在
39、840D基础上开发的新CNC系统。它第一次将CNC和驱动控制集成在一块板上，其CNC与驱动之间没有接口。810D配备了功能强大的软件，提供了很多新的使用功能，如提前预测功能、坐标变换功能、固定点停止功能、刀具管理功能、样条插补功能、压缩功能和温度补偿功能等，极大地提高了其应用范围。第1章 数控加工编程基础 1998年，在810D的基础上，SIEMENS公司又推出了基于810D系统的现场编程软件ManulTurn和ShopMill。前者适用于数控车床的现场编程，后者适用于数控铣床的现场编程。操作者无需专门的编程培训，使用传统操作机床的模式即可对数控机床进行操作和编程。近几年来，SIEMENS公司
40、又推出了SINUMERIK802系列CNC系统，有802S、802C、802D等型号。第1章 数控加工编程基础 3华中数控系统华中数控系统HNC HNC是武汉华中数控研制开发的国产型数控系统。它是我国863计划的科研成果在实践中应用的成功项目，已开发和应用的产品有HNC1和HNC2000两个系列，共计16种型号。(1)华中1型数控系统。该数控系统有HNC1M铣床、加工中心数控系统，HNC1T车床数控系统，HNC1Y齿轮加工数控系统，HNC1P数字化仿形加工数控系统，HNC1L激光加工数控系统，HNC1G五轴联动工具磨床数控系统和HNC1FP锻压、冲压加工数控系统，HNC1ME多功能小型数控铣系
41、统，HNC1TE多功能小型数控车系统和HNC1S高速珩缝机数控系统等。第1章 数控加工编程基础 (2)华中2000型数控系统。HNC2000型是在HNC1型数控系统的基础上开发的高档数控系统。该系统采用通用工业PC，TFT真彩液晶显示，具有多轴多通道控制功能和内装式PC，可与多种伺服驱动单元配套使用，具有开放性好，结构紧凑，集成度高，性价比高和操作维护方便等优点。同样，它也有系列派生的数控系统HNC2000M、HNC2000T、HNC2000Y、HNC2000L、HNC2000G等。此外，国产的数控系统还有航天?型和蓝天?型，它们采用前后台结构，为多机数控系统。第1章 数控加工编程基础 任务二
42、数控机床及坐标系一、一、一、一、数控机床及分类数控机床及分类数控机床及分类数控机床及分类二、二、二、二、数控机床坐标系数控机床坐标系数控机床坐标系数控机床坐标系第1章 数控加工编程基础 1.3 数控机床及其坐标系统数控机床及其坐标系统1.3.1 数控机床及其分类数控机床及其分类 从机械本体的表面上看，很多数控机床都和普通的机床一样，看不出有多大的差别。但事实上它们已经有本质上的不同。驱动坐标工作台的电机已经由传统的三相交流电机换成了步进电机或交、直流伺服电机；由于电机的速度容易控制，所以传统的齿轮变速机构已经很少采用了。还有很多机床取消了坐标工作台的机械式手摇调节机构，取而代之的是按键式的脉冲
43、触发控制器或手摇脉冲发生器。坐标读数也已经是精确的数字显示方式，而且加工轨迹及进度也能非常直观地通过显示器显示出来。采用数控机床控制加工已经相当安全方便了。第1章 数控加工编程基础 1按加工工艺方法分类按加工工艺方法分类 按传统的加工工艺方法来分有：数控车床、数控钻床、数控镗床、数控铣床、数控磨床、数控齿轮加工机床、数控冲床、数控折弯机、数控电加工机床、数控激光与火焰切割机和加工中心等。其中，现代数控铣床基本上都兼有钻镗加工功能。当某数控机床具有自动换刀功能时，即可称之为“加工中心”。第1章 数控加工编程基础 2按加工控制路线分类按加工控制路线分类 有点位控制机床、直线控制机床和轮廓控制机床。
44、(1)点位控制机床。它如图1-8(a)所示，只控制刀具从一点向另一点移动，而不管其中间行走轨迹的控制方式。在从点到点的移动过程中，只作快速空程的定位运动，因此不能用于加工过程的控制。属于点位控制的典型机床有数控钻床、数控镗床和数控冲床等。这类机床的数控功能主要用于控制加工部位的相对位置精度，而其加工切削过程还得靠手工控制机械运动来进行。第1章 数控加工编程基础 图1-8 按加工控制路线分类(a)点位控制；(b)直线控制；(c)轮廓控制第1章 数控加工编程基础 (2)直线控制机床。它如图1-8(b)所示，可控制刀具相对于工作台以适当的进给速度，沿着平行于某一坐标轴方向或与坐标轴成45的斜线方向作
45、直线轨迹的加工。这种方式是一次同时只有某一轴在运动，或让两轴以相同的速度同时运动以形成45(的斜线，所以其控制难度不大，系统结构比较简单。一般地，都是将点位与直线控制方式结合起来，组成点位直线控制系统而用于机床上。这种形式的典型机床有车阶梯轴的数控车床、数控镗铣床和简单加工中心等。第1章 数控加工编程基础 (3)轮廓控制机床。它又称连续控制机床。如图1-8(c)所示，可控制刀具相对于工件作连续轨迹的运动，能加工任意斜率的直线，任意大小的圆弧，配以自动编程计算，可加工任意形状的曲线和曲面。典型的轮廓控制型机床有数控铣床、功能完善的数控车床、数控磨床和数控电加工机床等。第1章 数控加工编程基础 3
46、按机床所用进给伺服系统不同分类按机床所用进给伺服系统不同分类 有开环伺服系统型、闭环伺服系统型和半闭环伺服系统型，见1.3.2节。第1章 数控加工编程基础 4按所用数控装置的不同分类按所用数控装置的不同分类 有NC硬线数控和CNC软线数控机床。(1)NC硬线数控机床。它是早期20世纪5060年代采用的技术，其计算控制多采用逻辑电路板等专用硬件的形式。要改变功能时，需要改变硬件电路，因此通用性差，制造维护难，成本高。(2)CNC软线数控机床。它是伴随着计算机技术而发展起来的。其计算控制的大部分功能都是通过小型或微型计算机的系统控制软件来实现的。不同功能的机床其系统软件就不同。当需要扩充功能时，只
47、需改变系统软件即可。第1章 数控加工编程基础 5按控制坐标轴数目分类按控制坐标轴数目分类 按机床数控装置能同时联动控制的坐标轴的数目来分，有两坐标联动数控机床、三坐标联动数控机床和多坐标联动数控机床。第1章 数控加工编程基础 1.3.2 数控机床的坐标轴与运动方向数控机床的坐标轴与运动方向 数控机床上的坐标系是采用右手直角笛卡尔坐标系。如图1-14所示，X、Y、Z直线进给坐标系按右手定则规定，而围绕X、Y、Z轴旋转的圆周进给坐标轴A、B、C则按右手螺旋定则判定。机床各坐标轴及其正方向的确定原则是：(1)先确定Z轴。以平行于机床主轴的刀具运动坐标为Z轴，若有多根主轴，则可选垂直于工件装夹面的主轴
48、为主要主轴，Z坐标则平行于该主轴轴线。若没有主轴，则规定垂直于工件装夹表面的坐标轴为Z轴。Z轴正方向是使刀具远离工件的方向。如立式铣床，主轴箱的上、下或主轴本身的上、下即可定为Z轴，且是向上为正；若主轴不能上下动作，则工作台的上、下便为Z轴，此时工作台向下运动的方向定为正向。第1章 数控加工编程基础 图1-14 笛卡尔直角坐标系统第1章 数控加工编程基础 (2)再确定X轴。X轴为水平方向且垂直于Z轴并平行于工件的装夹面。在工件旋转的机床(如车床、外圆磨床)上，X轴的运动方向是径向的，与横向导轨平行。刀具离开工件旋转中心的方向是正方向。对于刀具旋转的机床，若Z轴为水平(如卧式铣床、镗床)，则沿刀
49、具主轴后端向工件方向看，右手平伸出方向为X轴正向，若Z轴为垂直(如立式铣、镗床，钻床)，则从刀具主轴向床身立柱方向看，右手平伸出方向为X轴正向。第1章 数控加工编程基础 (3)最后确定Y轴。在确定了X、Z轴的正方向后，即可按右手定则定出Y轴正方向。如图1-15是机床坐标系示例。图1-15 数控机床坐标系示例(a)卧式车床；(b)立式铣床第1章 数控加工编程基础 上述坐标轴正方向，均是假定工件不动，刀具相对于工件作进给运动而确定的方向，即刀具运动坐标系。但在实际机床加工时，有很多都是刀具相对不动，而工件相对于刀具移动实现进给运动的情况。此时，应在各轴字母后加上“”表示工件运动坐标系。按相对运动关
50、系，工件运动的正方向恰好与刀具运动的正方向相反，即有：+X=X +Y=Y +Z=Z +A=A +B=B +C=C 第1章 数控加工编程基础 事实上，不管是刀具运动还是工件运动，在进行编程计算时，一律都是假定工件不动，按刀具相对运动的坐标来编程。机床操作面板上的轴移动按钮所对应的正负运动方向，也应该是和编程用的刀具运动坐标方向相一致。比如，对立式数控铣床而言，按+X轴移动钮或执行程序中+X移动指令，应该是达到假想工件不动，而刀具相对工件往右(+X)移动的效果。但由于在X、Y平面方向，刀具实际上是不移动的，所以相对于站立不动的人来说，真正产生的动作却是工作台带动工件在往左移动(即+X运动方向)。若