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1、4.1 基本逻辑指基本逻辑指令令4.2 基本指令编基本指令编程程实例实例第第 44章章 PLCPLC的的 基本基本 逻辑指令及指令及编程程4.1 基本逻辑指令4.1.1 LD、LDI、OUT指令指令4.1.2 AND、ANI指令指令4.1.3 OR、ORI指令指令4.1.74.1.84.1.9MC/MCR指令指令SET/RST指令指令PLS/PLF指令指令4.1.11 NOP指令指令4.1.12 END指令指令4.1.4 ORB指令指令4.1.5 ANB指令指令4.1.6 MPS/MRD/MPP指令指令4.1.10LDP/LDF、ANDP/ANDF、ORP/ORF指令指令4.1.1 LD、LD
2、I、OUT指令指令LD（读取）：用（读取）：用于常开于常开接点接到母线上的逻辑运算接点接到母线上的逻辑运算起始。起始。LDI(读取反读取反)：用于常闭接点接到母线上的逻辑运：用于常闭接点接到母线上的逻辑运算起始。算起始。指令格式指令格式：LD 元件号元件号；LDI元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括X、Y、M、S、T、C。程序步为程序步为1另外，与后续的另外，与后续的ANB指令组合，在分支点处也可使用。指令组合，在分支点处也可使用。4.1.1LD、LDI、OUT指令指令OUT(输出输出)：输出驱动各种驱动线圈：输出驱动各种驱动线圈指令格式：指令格式：OUT 元件号元件号其操作元件包括其操作
3、元件包括Y、M、S、T、C对输入继电器不能使用，对输入继电器不能使用，并行输出可多次使用并行输出可多次使用OUTY、M：程序步为：程序步为1特特 M：程序步为：程序步为2T：程序步为：程序步为3C：16bit，程序步为，程序步为332bit，程序步为，程序步为5LD、LDI、OUT指令的使用说明指令的使用说明X0LDOUTY0X1LDIM0T0K10Y1T0母线LDOUT78T0Y1X1M0T0 驱动定时器驱动定时器K10234设定常数LDIOUTOUTSP步序01指令LDOUT数据X0Y03步步4.1.2 AND、ANI指令指令AND，与指令与指令，用于用于单个常开接点的串联单个常开接点的串
4、联ANI，与非指与非指令，令，用于用于单个常闭接点的串联单个常闭接点的串联AND与与ANI这两条指这两条指令令可以多次重复使用可以多次重复使用指令格式：指令格式：AND 元件号；元件号；ANI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括 X、Y、M、S、T、C程序步为程序步为1AND、ANI指令的使用说明指令的使用说明ANDX1X2Y0M0ANIY1(b)步序步序指令指令数据数据0123LDANDOUTLDANIOUTANDOUT67X2M0T0Y145X0X1Y0Y0串联常开触点串联常开触点纵接输出纵接输出串联常闭触串联常闭触点点串联常开触点串联常开触点X0Y0T0AND母线母线(a)4.1.
5、3 OR、ORI指令指令OR，或指令，或指令，用，用于单个常开接点的并联于单个常开接点的并联ORI，或非指令，用于单，或非指令，用于单个个常闭接点的并联常闭接点的并联(1)OR、ORI指令用指令用于单个触点的于单个触点的并联连接指令并联连接指令指令格式：指令格式：OR 元件号；元件号；ORI元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括 X、Y、M、S、T、C程序步为程序步为1说明：说明：(2)两个以上接两个以上接点串联连接电点串联连接电路块并联连接时，要用后述的路块并联连接时，要用后述的ORB指令指令(3)OR、ORI是从该指令的当前步开始，对前面的是从该指令的当前步开始，对前面的LD、LDI指令
6、并联连接指令并联连接的的,并联的次数无限制并联的次数无限制OR、ORI指令的使用说明指令的使用说明Y2X3X4Y31234步序步序 指令指令0 LDORORIOUTLDI数据数据X3X4X1Y2Y2并联常并联常开开触点触点56789X16M0X7M10Y3ANDORANIOROUT并联常并联常开开触点触点并联常并联常闭闭触点触点X16 X7Y2X1M0M10ORORI母线母线OROR4.1.4 ORB指令指令两个或两两个或两个以上的接点串联个以上的接点串联连接的电路叫串联连接的电路叫串联电路块电路块。对串联电路块。对串联电路块并联连接时，有：并联连接时，有：(1)分支开始用分支开始用LD、LD
7、I指令，分支终点用指令，分支终点用ORB指令。指令。(2)ORB指令为无目标元件，它不表示触点。指令为无目标元件，它不表示触点。(3)可以看成电路块之间的一段连接线。可以看成电路块之间的一段连接线。指令格式：指令格式：ORB无操作元件无操作元件程序步为程序步为1ORB指令的使用指令的使用X3Y4X6步序步序012ANDLDANDORBOUT指令指令 数据数据LD X4X5X6X7Y4串联电路块串联电路块并联并联连接连接345678M2X11Y5LDANDOUTX5X7M2X11串联电路块ORBY5母线母线ORB指令相当指令相当一段连线一段连线一种是在要并联一种是在要并联的的每每个串联电路块后加
8、个串联电路块后加ORB指指令，令，分散使用分散使用ORB指令时，指令时，并联并联电路的个数没有限制。电路的个数没有限制。另一种是集中使用另一种是集中使用ORB指令（如下图所示），指令（如下图所示），集中使集中使用用ORB指令时指令时，这种电路块并联的个数这种电路块并联的个数不能超过不能超过8个个(即重复使用即重复使用LD、LDI指令的次数限制在指令的次数限制在8次以下次以下)。ORB指令的使用指令的使用方方法法ORBOUT推荐推荐81234567X0X2X4X1X3X5ANILDANDORBLDIX1X2X3X4X5Y5OUT不推荐不推荐81234567ANILDANDLDIANDX1X2X3
9、X4X5Y5ORBORBY5步序0指令LD数据X0步序0指令LD数据X0分散使用分散使用ORB集中使用集中使用ORB串联电路块串联电路块1串联电路块串联电路块2先集中做块先集中做块再集中连接再集中连接ANDORB做一块连一块做一块连一块两个或两两个或两个以上接点并联的电路称为个以上接点并联的电路称为并联电路块并联电路块，分分支支电路电路并联电路块与前面电路串联连接时，并联电路块与前面电路串联连接时，应使用应使用ANB指令。指令。指令格式：指令格式：ANB无操作元件无操作元件程序步为程序步为14.1.5 ANB指令指令分支的起点用分支的起点用LD、LDI指令，并联电路块结束后，使指令，并联电路块
10、结束后，使用用ANB指令与前面电路串联。指令与前面电路串联。ANB指令简称与块指令指令简称与块指令4.1.6 MPS/MRD/MPP指令指令MPS(Push)为进栈指为进栈指令令，就是将运算中间结果存就是将运算中间结果存入栈存入栈存储储器。器。使用一次使用一次MPS指令，该指令，该时刻的运算结果时刻的运算结果就压入栈存储器就压入栈存储器第一级，再使用一次第一级，再使用一次MPS指令时，当时的运算结果压指令时，当时的运算结果压入入栈的栈的第一级，先压入的数据依次向栈的下一级推移。第一级，先压入的数据依次向栈的下一级推移。MPP（POP）为出栈指令，）为出栈指令，使用出栈使用出栈MPP指令就是将存
11、入指令就是将存入栈存储器的各数据依栈存储器的各数据依次上移，最次上移，最上级数据读出后就从栈内上级数据读出后就从栈内消失。消失。4.1.6 MPS/MRD/MPP指令指令MRD（READ）读栈指令，）读栈指令，读出存入栈存储器的最上级的最新读出存入栈存储器的最上级的最新数据，栈内的数据不发生上、下移。数据，栈内的数据不发生上、下移。MPS、MRD、MPP 这组指令都是没有操作元件号，可将这组指令都是没有操作元件号，可将触点先存储，因此用于多重输出电路。触点先存储，因此用于多重输出电路。MRDMPS123指令功能图解指令功能图解MPPn小结小结LD、LDI 用于接点用于接点接到主母接到主母线（或
12、分支）线（或分支）的逻辑运算起始的逻辑运算起始OUT 输出驱动各种驱动线圈（不能驱动输出驱动各种驱动线圈（不能驱动X）AND、ANI 用于单个接点的串联用于单个接点的串联OR、ORI 用于单个接点的并用于单个接点的并联联ORB 对串联电路块并联连接（无操作元件对串联电路块并联连接（无操作元件）ANB 指令用于并联电路块与前指令用于并联电路块与前面面电路串联电路串联MPS/MRD/MPP 指令用于保存、恢复、读出接点指令用于保存、恢复、读出接点的的状态状态MPS、MRD、MPP指令在使用中应注指令在使用中应注意意：4.1.6 MPS/MRD/MPP指令指令(1)MPS、MRD、MPP指令用于多重
13、输出电路指令用于多重输出电路(2)MPS与与MPP必须配对使用必须配对使用(3)MPS与与MPP连续使用必须少于连续使用必须少于11次次4.1.7 MC/MCR指令指令MC为主控指为主控指令，令，用于公用于公共串联接点的连接共串联接点的连接。MCR叫主控复位指令，即叫主控复位指令，即MC的复位指令。的复位指令。遇到多遇到多 个个线圈圈 同同时受受 一一 个或一个或一组接点控制的接点控制的 情况。情况。如果如果 在每在每 个个线 圈的控制圈的控制电 路中都路中都 串串 入入 同同样 的接点，的接点，则将多占将多占 用存用存储单 元，元，应用主用主 控指令可以控指令可以 解决解决这一一问题。使。使
14、用用 主主 控指令的控指令的 接点接点 称称为主主 控控 接点，是与母接点，是与母 线相相连 的的 常常开接开接 点，是控制一点，是控制一组 电路的路的 总开关。开关。MC、MCR指令的使用指令的使用X01456781011(b)MCSPLDOUTLDOUTMCRLDOUTN0M100X1Y0X2Y1N0X3Y2MC为3步指令MCR为2步指令MC N0 M100N0Y0Y1MCR N0Y2M100X1X2X3步序 指令0 LD数据X0(a)MC、MCR指令的使用指令的使用MC指令是指令是3程序步，程序步，MCR指令是指令是2程序步，程序步，两条指两条指令的操作令的操作目标元件是目标元件是Y、M
15、，不允许使用，不允许使用特殊辅助继电器特殊辅助继电器M。当输入条件断开时，不执当输入条件断开时，不执行行MC与与MCR之间的指令。之间的指令。使用使用MC指令指令后，母线后，母线移到主控接点的后移到主控接点的后面，与面，与主控接点相主控接点相连的接点必须用连的接点必须用LD或或LDI指指令。令。MCR使母线回使母线回到到原来的位置。在原来的位置。在MC指令区指令区内使用内使用MC指令称为嵌套，嵌套级指令称为嵌套，嵌套级N的编号的编号(0-7)顺次增大，返回时用顺次增大，返回时用MCR指令，从大的嵌套级指令，从大的嵌套级开始解除开始解除MC、MCR指令的使用指令的使用10.SET 与与 RST
16、指令指令RST(Reset):复位指令，使操作保持复位的指令复位指令，使操作保持复位的指令。(Y M S T C D V Z)SET(Set):置位指令，使操作保持的指令。置位指令，使操作保持的指令。(Y M S)（1）在任何情况下，）在任何情况下，RST指令都优先执行。指令都优先执行。（2）计数器和移位寄存器处于复位状态下）计数器和移位寄存器处于复位状态下,不接收输入的数据不接收输入的数据。4.1.9 PLS/PLF指令指令PLS指令在输入信指令在输入信号上号上升沿产生脉冲输出，升沿产生脉冲输出，PLF在输入信在输入信号下降号下降沿产生脉冲输出，沿产生脉冲输出，它们的目标元件是它们的目标元件
17、是Y和和M，但特殊辅助，但特殊辅助继电器不能作目标元件。继电器不能作目标元件。使用使用PLS指令，元件指令，元件Y、M仅在驱动输入接通后的一个扫描仅在驱动输入接通后的一个扫描周期内动作周期内动作(置置1)，即，即PLS指令使指令使M0产生一个扫描周期脉冲，产生一个扫描周期脉冲，而使用而使用PLF指令，元件指令，元件Y、M仅在驱动输入断开后的一个扫仅在驱动输入断开后的一个扫描周期内动作；描周期内动作；PLF指令使元件指令使元件M1产生一个扫描周期脉冲。产生一个扫描周期脉冲。09LDPLSLDSETRSTX0X0M0134568LDPLFLDM0M0Y0X1M1M1Y02步指令2步指令X1M1PL
18、S M0SET Y0PLF M1RST Y0步序 指令数据PLS、PLF指令的使用指令的使用10.边沿检测触发指令边沿检测触发指令LDP ANDP ORP是检测上升沿的触点指令，触点中间有一个向上的箭头，对应的触点仅在指定位元件波形的上升沿(由OFF变为ON）时接通一个扫描周期。LDF ANDF ORF是检测下降沿的触点指令，触点中间有一个向下的箭头，对应的触点仅在指定位元件波形的下降沿(由ON变为OFF）时接通一个扫描周期。10.边沿检测触发指令边沿检测触发指令10.边沿检测触发指令边沿检测触发指令NOP指令是一条指令是一条无动作、无目标的程序步指令无动作、无目标的程序步指令。可编程序控制器
19、的编程器可编程序控制器的编程器一般都有指令一般都有指令的插入和删的插入和删除功能，在程序中一般很少使用除功能，在程序中一般很少使用NOP指令。指令。执行完清执行完清除用户存储器的操除用户存储器的操作作后，用户存储器的内容全部变后，用户存储器的内容全部变为空操作指令。为空操作指令。4.1.11 NOP指令指令END是一条是一条无目无目标元件的程标元件的程序步指令。序步指令。PLC反复进行输反复进行输入处理、程入处理、程序运算、输出处理，序运算、输出处理，END以后的程序不再执行，直接进行输出处理。以后的程序不再执行，直接进行输出处理。在程序在程序调试过程调试过程中，按段插入中，按段插入END指令
20、，可以顺指令，可以顺序扩大序扩大对各程序段动作对各程序段动作的检查。采用的检查。采用END指令将程序划指令将程序划分为若干段，在确分为若干段，在确认处于前面电路认处于前面电路块的动作正确无误块的动作正确无误之后，依次删去之后，依次删去END指令。指令。4.1.12 END指指令令4.2 基本指令编基本指令编程实程实例例4.2.1 梯形图编程注意事项梯形图编程注意事项4.2.2 基本指令编程实例基本指令编程实例Y1354321245(b)Y124534.2.1梯形图编程注意事项梯形图编程注意事项(a)(a)不正确；不正确；(b)正确正确OUTLDANDOROUTLDANDLDORB(a)串联多的
21、电路串联多的电路尽量放上部尽量放上部OUTLDANDOR并联多的电路并联多的电路尽尽量靠近量靠近母线母线OUTLDORLD4.2.1梯形图编程注意事项梯形图编程注意事项ANB(b)1(b)53241244.2.1梯形图编程注意事项梯形图编程注意事项不能将不能将接点画在线圈右边，只能接点画在线圈右边，只能在接点的右边接线圈，如在接点的右边接线圈，如图所示。图所示。35(a)X1Y3第一次第一次第二次第二次4.2.1梯形图编程注意事项梯形图编程注意事项双线圈输出不可用双线圈输出不可用输入输入处理处理X1ON，X2OFFX3Y4X2Y3输出输出处理处理Y3OFF，Y4ON123ANDLDIAND45
22、6ORBORLDY002步序步序0指令指令LD78910ORANBOROUT数据数据X000X001X002X003X004X006X007X005Y002(b)并联连接并联连接并联块结束并联块结束分支起点分支起点与前面的电路连接与前面的电路连接X006X007X000 X001X002 X003X004X005LD并联电路块并联电路块ANBANB前的ORORBANB后的后的OR(a)4.2.2基本指令编程实例基本指令编程实例例例1 ORB、ANB指令的混用指令的混用4.2.2 基本指令编程实例基本指令编程实例延时断延时断开开电路电路 定时器和计数器的应用程序定时器和计数器的应用程序RST C
23、0 X2 T0 T0 K600 X2 T0 C0 K60 C0 Y0X2Y01 h定时定时范围范围的扩展的扩展定时器和计数器的应用程序定时器和计数器的应用程序闪烁电路闪烁电路 X0 T1 T0 K20 T0 T1 K30Y0X0T0T1Y0 2S 3S 2S 3S 2S定时器和计数器的应用程序定时器和计数器的应用程序接通接通/断开延时电路断开延时电路 Y1 X0 T1 K70 T0 T1 Y1 X0 T0 K90Y1X0Y1 T0的常开触点的常开触点T1的常开触点的常开触点9S 7S常闭触点输入信号的处理常闭触点输入信号的处理X0X1COMPLCX0X1COMPLC X0 X1 Y1Y1 X0
24、 X1 Y1Y14.3 PLC4.3 PLC程序的经验设计法程序的经验设计法 基本思基本思路：路：在已有的些典型梯形在已有的些典型梯形图的基础上，根据被控对象图的基础上，根据被控对象对控制的要求对控制的要求，通过多次反复地调试和修改梯形图，增加，通过多次反复地调试和修改梯形图，增加中中间编程元件和触点，以得到一个较为满意的程序。间编程元件和触点，以得到一个较为满意的程序。基本特基本特点：点：没有普遍的规律可以没有普遍的规律可以遵循，设计所用的时间、设遵循，设计所用的时间、设计的质量与计的质量与编程者的经编程者的经验有很大的关系。验有很大的关系。适用场合适用场合：可用于逻辑关系可用于逻辑关系较简
25、单的梯形图程序设计。较简单的梯形图程序设计。基本步骤：基本步骤：分析控制要求、选择控分析控制要求、选择控制制原则；原则；设计主令和设计主令和检测元件，确定输入输出设检测元件，确定输入输出设备；备；设计执行元件的控制程序；设计执行元件的控制程序；检查修检查修改和完改和完善程序。善程序。4.3 PLC程序的经验设计法程序的经验设计法例1-送送料小车自动控制的梯形图程序设计料小车自动控制的梯形图程序设计 控制要求：控制要求：说明：X4处装料，20s后装料结束，开始右行，碰到X3后停下卸料，25s后左行，碰到X4后又停下装料，这样不停地循环工作。按钮X0和X1分别用来起动小车右行和左行。4.3 PLC
26、程序的经验设计法程序的经验设计法例1-送送料小车自动控制的梯形图程序设计料小车自动控制的梯形图程序设计 设计思路设计思路：以众所以众所周知的电动机正反转控制的梯形图为基础周知的电动机正反转控制的梯形图为基础，设计出的小车控设计出的小车控制梯形制梯形图。为使小车自动停止，将图。为使小车自动停止，将X3和和X4的常闭触点分别与的常闭触点分别与Y0和和Y1的线圈串联。为使小车自动的线圈串联。为使小车自动起动，将控制装、卸料延时的定时器起动，将控制装、卸料延时的定时器T0 和和T1 的常开触的常开触点，分别与手动起动右行和左行的点，分别与手动起动右行和左行的X0、X1的常开触点并的常开触点并联，并用两
27、个限位开关对应的联，并用两个限位开关对应的X4和和X3的常开触点分别接的常开触点分别接通装料、卸料电磁阀和相应的定时器。通装料、卸料电磁阀和相应的定时器。4.3 PLC程序的经验设计法例1-送送料小车自动料小车自动控制的梯形图程序设计控制的梯形图程序设计 程序说明程序说明4.34.3PLCPLC程序的经验设计法程序的经验设计法两处卸料小车自动控制的梯形图程序设计 控制要求控制要求说明：小车仍然在限位开关X4 处装料，但在X5和X3两处轮流卸料。4.3 PLC程序的经验设计法程序的经验设计法两处卸料小车自动控制的梯形图程序设计 程序设计程序设计4.3 PLC4.3 PLC程序的经验设计法程序的经验设计法 经验设计法对于一些比较简单程序设计是比较奏效的，可以收到快速、简单的效果。经验设计法没有规律可遵循，具有很大的试探性和随意性，往往需经多次反复修改和完善才能符合设计要求，设计的结果往往不很规范，因人而异。特点：考虑不周、设计麻烦、设计周期长；梯形图的可读性差、系统维护困难。