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1、第第11章章 达朗伯原理达朗伯原理(动静法动静法)引引引引 言言言言 达朗伯原理达朗伯原理达朗伯原理达朗伯原理 惯性力惯性力惯性力惯性力 刚体惯性力系的简化刚体惯性力系的简化刚体惯性力系的简化刚体惯性力系的简化 结论与讨论结论与讨论结论与讨论结论与讨论 动绕定轴转动刚体的轴承动反力动绕定轴转动刚体的轴承动反力动绕定轴转动刚体的轴承动反力动绕定轴转动刚体的轴承动反力 引引 言言 引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运 动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动动量表示为惯性力，进而应
2、用静力学方法研究动动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动 力学问题力学问题力学问题力学问题 达朗伯原理（动静法）。达朗伯原理（动静法）。达朗伯原理（动静法）。达朗伯原理（动静法）。达朗伯原理为解决非自由质点系的动力学问达朗伯原理为解决非自由质点系的动力学问达朗伯原理为解决非自由质点系的动力学问达朗伯原理为解决非自由质点系的动力学问题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方 法。法。法。法。达朗伯原理一方面广泛应用于刚体动力学求达朗伯
3、原理一方面广泛应用于刚体动力学求达朗伯原理一方面广泛应用于刚体动力学求达朗伯原理一方面广泛应用于刚体动力学求解动约束反力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动约束反力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动约束反力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动约束反力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动应力。解动应力。解动应力。解动应力。工工程程实实际际问问题题11.1 惯性力惯性力OrvmOmmgFTan 是小球是小球给绳子的给绳子的反力，即反力，即是惯性力是惯性力m 力力FT就是通常所说的向心力。小球就是通常所说的向心力。小球将给绳子以反作用力将给绳子以反作用力 ,反作用力反作用力 就就是小球的惯性力，通
4、常所说的离心力。是小球的惯性力，通常所说的离心力。质点惯性力的大小等于质点与其加速度的乘积，方向与加速度质点惯性力的大小等于质点与其加速度的乘积，方向与加速度的方向相反，它不作用于质点本身而作用于施力物体上。的方向相反，它不作用于质点本身而作用于施力物体上。s sF Fg gF FN NF Fm ma ax xz zy yO Om mA AF FN N 约束力；约束力；约束力；约束力；F F 主动力；主动力；主动力；主动力；11.2 达朗伯原理达朗伯原理(动静法动静法)根据牛顿定律根据牛顿定律根据牛顿定律根据牛顿定律m ma a F F+F FN NF F+F FN N m ma a 0 0F
5、 Fg g m ma aF F+F FN N F Fg g 0 0F Fg g 质点的惯性力。质点的惯性力。质点的惯性力。质点的惯性力。非自由质点的达朗伯原理非自由质点的达朗伯原理非自由质点的达朗伯原理非自由质点的达朗伯原理 作用在质点上的主动力和约束力作用在质点上的主动力和约束力作用在质点上的主动力和约束力作用在质点上的主动力和约束力与假想施加在质点上的惯性力，形与假想施加在质点上的惯性力，形与假想施加在质点上的惯性力，形与假想施加在质点上的惯性力，形式上组成平衡力系。式上组成平衡力系。式上组成平衡力系。式上组成平衡力系。一一.质点达朗伯原理质点达朗伯原理F Fg g m ma aF F+F
6、 FN N F Fg g0 0应用达朗伯原理求解非自由质点动约束力的方法应用达朗伯原理求解非自由质点动约束力的方法应用达朗伯原理求解非自由质点动约束力的方法应用达朗伯原理求解非自由质点动约束力的方法达朗伯原理达朗伯原理(动静法动静法)1 1、分析质点所受的主动力和约束力；、分析质点所受的主动力和约束力；、分析质点所受的主动力和约束力；、分析质点所受的主动力和约束力；2 2、分析质点的运动，确定加速度；、分析质点的运动，确定加速度；、分析质点的运动，确定加速度；、分析质点的运动，确定加速度；3 3、在质点上施加与加速度方向相反的惯性力、在质点上施加与加速度方向相反的惯性力、在质点上施加与加速度方
7、向相反的惯性力、在质点上施加与加速度方向相反的惯性力。非自由质点达朗贝尔原理的投影形式非自由质点达朗贝尔原理的投影形式非自由质点达朗贝尔原理的投影形式非自由质点达朗贝尔原理的投影形式 飞球调速器的主轴飞球调速器的主轴O1y1以匀角以匀角速度速度转动。试求调速器两臂的张角转动。试求调速器两臂的张角。设重锤设重锤C的质量为的质量为m1，飞球，飞球A，B的质量的质量各为各为m2，各杆长均为，各杆长均为l，杆重可以忽略，杆重可以忽略不计。不计。例例例例 题题题题 1 1 方方方方向向向向如如如如图图图图示示示示。应应应应用用用用质质质质点点点点达达达达朗朗朗朗伯伯伯伯原原原原理理理理，列出两投影方程：
8、列出两投影方程：列出两投影方程：列出两投影方程：当调速器稳定运转时，惯性力（即离当调速器稳定运转时，惯性力（即离当调速器稳定运转时，惯性力（即离当调速器稳定运转时，惯性力（即离心力）心力）心力）心力）F*F*垂直并通过主轴，其大小为垂直并通过主轴，其大小为垂直并通过主轴，其大小为垂直并通过主轴，其大小为解：解：解：解：如把重锤如把重锤如把重锤如把重锤C C简化为一质点，它在杆简化为一质点，它在杆简化为一质点，它在杆简化为一质点，它在杆ACAC，BCBC的拉力和重力作用下平衡，由此容易求出的拉力和重力作用下平衡，由此容易求出的拉力和重力作用下平衡，由此容易求出的拉力和重力作用下平衡，由此容易求出
9、以以以以F F1 1值代入前两式，可解出值代入前两式，可解出值代入前两式，可解出值代入前两式，可解出 由此式可知，调速器两臂的张角由此式可知，调速器两臂的张角与主轴转动角速度与主轴转动角速度有关。有关。利用这个结果可以选择利用这个结果可以选择m1，m2，l等参数，使在某一转速等参数，使在某一转速下，下，角角为某一值，从而可以求得重锤为某一值，从而可以求得重锤C的相应位置，带动调节装置的相应位置，带动调节装置进行调速。进行调速。O Ol l 如图所示一圆锥摆。质量如图所示一圆锥摆。质量m=0.1 kg的小球系于长的小球系于长l=0.3 m 的的绳上，绳的一端系在固定点绳上，绳的一端系在固定点O，
10、并与，并与铅直线成铅直线成=60 角。如小球在水平面角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度内作匀速圆周运动，求小球的速度v与绳的张力与绳的张力F的大小。的大小。例例例例 题题题题 2 2取上式在自然轴上的投影式，有：取上式在自然轴上的投影式，有：取上式在自然轴上的投影式，有：取上式在自然轴上的投影式，有：解：解：解：解：O Ol l n nt tb bm mg gF FF*F*以小球为研究的质点。质点作匀速圆以小球为研究的质点。质点作匀速圆周运动，只有法向加速度，在质点上周运动，只有法向加速度，在质点上除作用有重力除作用有重力mg和绳拉力和绳拉力F外，再加外，再加上法向惯性力上法向惯
11、性力F*，如图所示。，如图所示。根据达朗伯原理，这三力在形根据达朗伯原理，这三力在形式上组成平衡力系，即式上组成平衡力系，即解得：解得：解得：解得：二二二二.质点系的达朗伯原理质点系的达朗伯原理质点系的达朗伯原理质点系的达朗伯原理a a2 2a a1 1a ai iF F1 1F F2 2F Fi iF FN1N1F FN2N2F FNNi iF Fg1g1F Fg2g2F Fg gi im m1 1m mi im m2 2质点系的主动力系质点系的主动力系质点系的主动力系质点系的主动力系质点系的约束力系质点系的约束力系质点系的约束力系质点系的约束力系质点系的惯性力系质点系的惯性力系质点系的惯性
12、力系质点系的惯性力系对质点系应用达朗伯原理，得到对质点系应用达朗伯原理，得到对质点系应用达朗伯原理，得到对质点系应用达朗伯原理，得到例例例例 题题题题 3 3已知：已知：已知：已知：ABAB杆的质量为杆的质量为杆的质量为杆的质量为m m ，长，长，长，长为为为为l l，绕，绕，绕，绕ACAC轴的角速度为轴的角速度为轴的角速度为轴的角速度为。求：求：求：求：BC BC 绳的绳的绳的绳的张力及张力及张力及张力及A A处的约束反力。处的约束反力。处的约束反力。处的约束反力。ACB AB xF FAxAxF FT Tmg解：解：解：解：取取取取ABAB杆为研究对象杆为研究对象杆为研究对象杆为研究对象d
13、 dF Fg gF Fg g 分析分析分析分析ABAB杆的运动，计算惯性力杆的运动，计算惯性力杆的运动，计算惯性力杆的运动，计算惯性力F FAyAyACB AB xF FAxAxF FT Tmgd dF Fg gF Fg gF FAyAyOxyF FgigidF FT TF FT T OR例例例例 题题题题 4 4均质薄圆环，圆心固定。均质薄圆环，圆心固定。均质薄圆环，圆心固定。均质薄圆环，圆心固定。已知：已知：已知：已知：m m ，R R，。求：求：求：求：轮缘横截面的张力。轮缘横截面的张力。轮缘横截面的张力。轮缘横截面的张力。解：解：解：解：取上半部分轮缘为研究对象取上半部分轮缘为研究对象
14、取上半部分轮缘为研究对象取上半部分轮缘为研究对象 刚体惯性力系特点刚体惯性力系特点刚体惯性力系特点刚体惯性力系特点 刚体惯性力刚体惯性力刚体惯性力刚体惯性力的分布与刚体的质量分布以及的分布与刚体的质量分布以及的分布与刚体的质量分布以及的分布与刚体的质量分布以及刚体上各点的绝对加速度有关。刚体上各点的绝对加速度有关。刚体上各点的绝对加速度有关。刚体上各点的绝对加速度有关。Fgimiai 对于平面问题对于平面问题对于平面问题对于平面问题(或者可以简化为平面问题或者可以简化为平面问题或者可以简化为平面问题或者可以简化为平面问题)，刚体的惯性力为面积力，组成平面力系刚体的惯性力为面积力，组成平面力系刚
15、体的惯性力为面积力，组成平面力系刚体的惯性力为面积力，组成平面力系。对于一般问题，刚体的惯性力为体积力，对于一般问题，刚体的惯性力为体积力，对于一般问题，刚体的惯性力为体积力，对于一般问题，刚体的惯性力为体积力，组成空间任意力系组成空间任意力系组成空间任意力系组成空间任意力系。11.3 刚体惯性力系的简化刚体惯性力系的简化 惯性力惯性力惯性力惯性力系的主矢系的主矢系的主矢系的主矢 惯性力惯性力惯性力惯性力系的主矢等于刚体的质量与刚体质心系的主矢等于刚体的质量与刚体质心系的主矢等于刚体的质量与刚体质心系的主矢等于刚体的质量与刚体质心加速度的乘积，加速度的乘积，加速度的乘积，加速度的乘积，方向与质
16、心加速度方向相反。这一简化结果与运动形式无关。方向与质心加速度方向相反。这一简化结果与运动形式无关。方向与质心加速度方向相反。这一简化结果与运动形式无关。方向与质心加速度方向相反。这一简化结果与运动形式无关。惯性力惯性力惯性力惯性力系的主矩系的主矩系的主矩系的主矩惯性力惯性力惯性力惯性力系的主矩与刚体的运动形式有关。系的主矩与刚体的运动形式有关。系的主矩与刚体的运动形式有关。系的主矩与刚体的运动形式有关。a aC Ca a1 1a a2 2a an nm mm m2 2m mn nm m1 1F Fg gn nF Fg1g1F Fg2g2F FgRgR1、刚体作平动、刚体作平动 刚体平移时，惯
17、性力系简化为刚体平移时，惯性力系简化为刚体平移时，惯性力系简化为刚体平移时，惯性力系简化为通过刚体质心的合力。通过刚体质心的合力。通过刚体质心的合力。通过刚体质心的合力。2 2、刚体绕定轴转动、刚体绕定轴转动、刚体绕定轴转动、刚体绕定轴转动(具有质量对称面具有质量对称面具有质量对称面具有质量对称面)向转轴简化向转轴简化O OC C惯性力系主矢惯性力系主矢O OC Cm mi iMMgOgO惯性力系主矩惯性力系主矩O OMMgOgO 当刚体具有质量对称平面且绕垂直当刚体具有质量对称平面且绕垂直当刚体具有质量对称平面且绕垂直当刚体具有质量对称平面且绕垂直于对称平面的定轴转动时，惯性力系向于对称平面
18、的定轴转动时，惯性力系向于对称平面的定轴转动时，惯性力系向于对称平面的定轴转动时，惯性力系向转轴简化为对称平面内的一个力和一个转轴简化为对称平面内的一个力和一个转轴简化为对称平面内的一个力和一个转轴简化为对称平面内的一个力和一个力偶。这个力等于刚体质量与质心加速力偶。这个力等于刚体质量与质心加速力偶。这个力等于刚体质量与质心加速力偶。这个力等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反，度的乘积，方向与质心加速度方向相反，度的乘积，方向与质心加速度方向相反，度的乘积，方向与质心加速度方向相反，作用线通过转轴；这个力偶的矩等于刚作用线通过转轴；这个力偶的矩等于刚作用线通过转轴；这个力偶
19、的矩等于刚作用线通过转轴；这个力偶的矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度相反。转向与角加速度相反。转向与角加速度相反。转向与角加速度相反。O OC CMMgCgCO OMMgOgO向转轴简化向转轴简化若将刚体惯性力系向质心若将刚体惯性力系向质心C简化，则可以简化，则可以将向转轴将向转轴O简化的主矢向质心平移，同时简化的主矢向质心平移，同时加上相应的附加力偶加上相应的附加力偶 。主矢的大主矢的大小方向不变，作用在质心，即小方向不变，作用在质心，即 主矩则为主矩则为Mg
20、O与与 的代数和，即的代数和，即3、刚体作平面运动、刚体作平面运动(具有质量对称面具有质量对称面)具有质量对称平面的刚体作平面运动，并且运动平面与质量具有质量对称平面的刚体作平面运动，并且运动平面与质量具有质量对称平面的刚体作平面运动，并且运动平面与质量具有质量对称平面的刚体作平面运动，并且运动平面与质量对称平面互相平行。对于这种情形，先将刚体的空间惯性力系向对称平面互相平行。对于这种情形，先将刚体的空间惯性力系向对称平面互相平行。对于这种情形，先将刚体的空间惯性力系向对称平面互相平行。对于这种情形，先将刚体的空间惯性力系向质量对称平面内简化，得到这一平面内的平面惯性力系，然后再质量对称平面内
21、简化，得到这一平面内的平面惯性力系，然后再质量对称平面内简化，得到这一平面内的平面惯性力系，然后再质量对称平面内简化，得到这一平面内的平面惯性力系，然后再对平面惯性力系作向质心简化。对平面惯性力系作向质心简化。对平面惯性力系作向质心简化。对平面惯性力系作向质心简化。C Ca aC CMMgCgC例例例例 题题题题 5 5已知：已知：已知：已知：m m,h,h,l l。求：求：求：求：A A、D D处约束反力。处约束反力。处约束反力。处约束反力。m mg gF FNNF FAAx xF FAAy yF Fg gBDCA解：解：解：解：取取取取 AB AB 杆为研究对象杆为研究对象杆为研究对象杆为
22、研究对象BADah其中：其中：其中：其中：其中：其中：其中：其中：m mg gF FNNF FAAx xF FAAy yF Fg gBDCACDahbCm mg gF FF Fg g例例例例 题题题题 6 6已知：已知：已知：已知：m m,h,a,h,a,b b,f f。求：求：求：求：为了安全运送货物为了安全运送货物为了安全运送货物为了安全运送货物，小车的小车的小车的小车的 a amaxmax。解：解：解：解：取取取取 货箱为研究对象货箱为研究对象货箱为研究对象货箱为研究对象F FNNd货物不滑的条件：货物不滑的条件：货物不滑的条件：货物不滑的条件：F f FF f FN N，a a f g
23、 f g货物不翻的条件：货物不翻的条件：货物不翻的条件：货物不翻的条件：d b/2d b/2 ，a a bg/h bg/h为了安全运送货物，应取两者中的小者作为小车的为了安全运送货物，应取两者中的小者作为小车的为了安全运送货物，应取两者中的小者作为小车的为了安全运送货物，应取两者中的小者作为小车的a amaxmax。例例例例 题题题题 7 7 已知：已知：已知：已知：质量为质量为质量为质量为m m 、长为、长为、长为、长为l=2rl=2r的均的均的均的均质杆质杆质杆质杆 ABAB,旱在半径为旱在半径为旱在半径为旱在半径为r r的圆盘上，其角速度的圆盘上，其角速度的圆盘上，其角速度的圆盘上，其角
24、速度为为为为，角加速度为，角加速度为，角加速度为，角加速度为。求：求：求：求：A A端的约束反力端的约束反力端的约束反力端的约束反力。OrlAB解：解：解：解：取取取取 AB AB 杆为研究对象杆为研究对象杆为研究对象杆为研究对象F FAAx xF FAAy ym mg gABCOMMgOgOMMA A（1 1）分析运动，向转轴简化，惯性力）分析运动，向转轴简化，惯性力）分析运动，向转轴简化，惯性力）分析运动，向转轴简化，惯性力的主矢和主矩分别为：的主矢和主矩分别为：的主矢和主矩分别为：的主矢和主矩分别为：F FAAx xF FAAy ym mg gABCOMMgOgOMMA A由达朗伯原理，
25、有由达朗伯原理，有F FAAx xF FAAy ym mg gABCMMA AMMgCgC（2 2）将惯性力系向质心）将惯性力系向质心）将惯性力系向质心）将惯性力系向质心C C简化，其简化，其简化，其简化，其主矢主矩分别为：主矢主矩分别为：主矢主矩分别为：主矢主矩分别为：由达朗伯原理，有由达朗伯原理，有11.4 静平衡与动平衡的概念静平衡与动平衡的概念A AB Bm mm mF Fg1g1F Fg1g1F Fg2g2 理想状态理想状态理想状态理想状态F Fg2g2m mm mA AB BF Fg1g1 F Fg2g2F FR RA AF FR RB BF Fg2g2偏心状态偏心状态偏心状态偏心
26、状态 F Fg1g1 由惯性力引起的轴承由惯性力引起的轴承约束反力约束反力FRA、FRB都不等都不等于零，他们称之为附加动于零，他们称之为附加动反力。反力。A AB Bm mm mF FR RB BF FR RA A偏角状态偏角状态偏角状态偏角状态F Fg1g1 F Fg2g2A AB Bm mm mF FR RA AF FR RB B既偏心又偏角状态既偏心又偏角状态既偏心又偏角状态既偏心又偏角状态F Fg2g2 F Fg1g1 结论与讨论结论与讨论 引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运引进惯性力的概念，将动力学系统
27、的二阶运 动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动 力学问题力学问题力学问题力学问题 达朗伯原理达朗伯原理达朗伯原理达朗伯原理(动静法动静法动静法动静法)。达朗伯原理为解决非自由质点系的动力学达朗伯原理为解决非自由质点系的动力学达朗伯原理为解决非自由质点系的动力学达朗伯原理为解决非自由质点系的动力学问题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方问题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方问题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方问题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方法。
28、法。法。法。达朗伯原理一方面广泛应用于刚体动力学求达朗伯原理一方面广泛应用于刚体动力学求达朗伯原理一方面广泛应用于刚体动力学求达朗伯原理一方面广泛应用于刚体动力学求解动约束力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动约束力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动约束力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动约束力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动应力。解动应力。解动应力。解动应力。质点的惯性力定义为质点的质量与加速度的乘积，并冠以质点的惯性力定义为质点的质量与加速度的乘积，并冠以质点的惯性力定义为质点的质量与加速度的乘积，并冠以质点的惯性力定义为质点的质量与加速度的乘积，并冠以负号，即负号，即负号，即负号
29、，即 质点的达朗伯原理：质点上的主动力、约束反力和惯性力质点的达朗伯原理：质点上的主动力、约束反力和惯性力质点的达朗伯原理：质点上的主动力、约束反力和惯性力质点的达朗伯原理：质点上的主动力、约束反力和惯性力在形式上组成平衡力系，有在形式上组成平衡力系，有在形式上组成平衡力系，有在形式上组成平衡力系，有 质点系的达朗伯原理：在质点系中每个质点上都假想地加质点系的达朗伯原理：在质点系中每个质点上都假想地加质点系的达朗伯原理：在质点系中每个质点上都假想地加质点系的达朗伯原理：在质点系中每个质点上都假想地加上该质点的惯性力，则作用于各质点的真实力与惯性力在形式上上该质点的惯性力，则作用于各质点的真实力
30、与惯性力在形式上上该质点的惯性力，则作用于各质点的真实力与惯性力在形式上上该质点的惯性力，则作用于各质点的真实力与惯性力在形式上组成平衡力系，有组成平衡力系，有组成平衡力系，有组成平衡力系，有F Fg g m ma aF F+F FN N F Fg g0 0F Fi i +F FNiNi F Fgigi0 (0 (i=1,2,ni=1,2,n)刚体的惯性力系简化结果刚体的惯性力系简化结果1 1、刚体作平动、刚体作平动、刚体作平动、刚体作平动 质体作平动时，惯性力系简化为一个通过质心的合力质体作平动时，惯性力系简化为一个通过质心的合力质体作平动时，惯性力系简化为一个通过质心的合力质体作平动时，惯
31、性力系简化为一个通过质心的合力 F Fg g 。F Fg g m ma aC C2 2、刚体绕定轴转动、刚体绕定轴转动、刚体绕定轴转动、刚体绕定轴转动 如果刚体具有对称平面，该平面与转轴垂直，则惯性力系向对如果刚体具有对称平面，该平面与转轴垂直，则惯性力系向对如果刚体具有对称平面，该平面与转轴垂直，则惯性力系向对如果刚体具有对称平面，该平面与转轴垂直，则惯性力系向对称平面与转轴的交点称平面与转轴的交点称平面与转轴的交点称平面与转轴的交点O O简化，得在该平面的一力和一力偶。简化，得在该平面的一力和一力偶。简化，得在该平面的一力和一力偶。简化，得在该平面的一力和一力偶。F Fg g m m a
32、aC CMMgOgO J Jz z 3 3、刚体作平面运动、刚体作平面运动、刚体作平面运动、刚体作平面运动 如果刚体具有对称平面，则惯性力系向质心简如果刚体具有对称平面，则惯性力系向质心简如果刚体具有对称平面，则惯性力系向质心简如果刚体具有对称平面，则惯性力系向质心简化得一力和一力偶。化得一力和一力偶。化得一力和一力偶。化得一力和一力偶。F Fg g m m a aC CMMgCgC J JC C 1 1、建立蛤蟆夯的、建立蛤蟆夯的、建立蛤蟆夯的、建立蛤蟆夯的运动学和动力学模运动学和动力学模运动学和动力学模运动学和动力学模型；型；型；型；2 2、分析蛤蟆夯工、分析蛤蟆夯工、分析蛤蟆夯工、分析蛤蟆夯工作过程中的几个阶作过程中的几个阶作过程中的几个阶作过程中的几个阶段。段。段。段。结论与讨论结论与讨论 实际问题实际问题实际问题实际问题