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1、第七章 控制系统综合与校正本讲稿第一页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学主要内容引言串联补偿串联超前补偿串联滞后补偿串联超前滞后补偿本讲稿第二页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学7.1 引言 系统分析系统分析是对现有控制系统的控制器和被控对象作定量的了是对现有控制系统的控制器和被控对象作定量的了解和分析，得出现有系统的稳定性、稳态特性和暂态性能指标。解和分析，得出现有系统的稳定性、稳态特性和暂态性能指标。控制系统的设计控制系统的设计：是根据工艺上对被控对象的参数及控制系统：是根据工艺上对被控
2、对象的参数及控制系统的任务和要求，确定控制系统的设计方案和结构，合理选择执行的任务和要求，确定控制系统的设计方案和结构，合理选择执行机构、功率放大器、检测元件等组成控制系统。经过安装调试和机构、功率放大器、检测元件等组成控制系统。经过安装调试和运行。若不满足要求，必须通过调整系统的参数或增加新的环节运行。若不满足要求，必须通过调整系统的参数或增加新的环节使性能得到改善。仅靠调整系统放大系数使系统满足工程上的要使性能得到改善。仅靠调整系统放大系数使系统满足工程上的要求是困难的。在系统原有结构上求是困难的。在系统原有结构上增加新的环节增加新的环节是改善系统性能的是改善系统性能的主要手段主要手段。本
3、讲稿第三页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学 控制系统的补偿控制系统的补偿（或（或校正校正）：根据工程上对系统的要求，根据工程上对系统的要求，合理地确定校正装置的结构形式和参数的过程称为系统的校正。合理地确定校正装置的结构形式和参数的过程称为系统的校正。为改善系统性能所增加的环节称为校正装置。为改善系统性能所增加的环节称为校正装置。补偿补偿的实质的实质是在原有系统中增加合适的校正装置，引进新是在原有系统中增加合适的校正装置，引进新的零点、极点以改变原系统的系统的零点、极点以改变原系统的系统BodeBode图的形状，使其满足图的形状，使其满足系
4、统性能指标要求。系统性能指标要求。常见的常见的补偿方式补偿方式有：串联补偿、反馈补偿和复合补偿有：串联补偿、反馈补偿和复合补偿本讲稿第四页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学 7.2 串联补偿 常用于系统稳态特性已经满足，而暂态性能差（相角裕常用于系统稳态特性已经满足，而暂态性能差（相角裕量过小，超调量过大，调节时间过长）量过小，超调量过大，调节时间过长）一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，可在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增
5、益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。一、串联超前补偿本讲稿第五页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学1、超前补偿装置本讲稿第六页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学2、超前补偿网络的频率特性+20dB/dec“超前”是指在稳定的正弦信号作用下，可使其输出的正弦信号相位超前的意思最大超前角度本讲稿第七页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学已知截止频率要求，进行串联超前校正的一般步骤可归纳为：根据稳态误差的要求，确定开环增益K。根据所确
6、定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。显然，成立的条件是a 验证已校系统的相角裕度和 幅值裕度是否满足要求。若不满足条件，返回，一般使 值增大。计算未校正系统的相位裕度根据截止频率的要求，计算超前网络参数a和T；本讲稿第八页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学例1：单位反馈系统的开环传递函数为：设计指标：（1）系统在单位斜坡输入作用下，稳态误差 0.1；（2）开环幅值穿越频率c 4.4rad/s；（3）相位裕量45；（4）幅值裕量Kg 10d
7、B；试设计无源校正装置，并给出电路。本讲稿第九页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学解：1、确定开环增益K；在单位斜坡输入时，对型系统来说，所以，K102、画出未校正系统伯德图，计算未校正系统相位裕量；由 得 本讲稿第十页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学3、根据截止频率的要求，计算超前网络参数a和T；a 4、验证已校系统的相角裕度和 幅值裕度是否满足要求。若不满足条件，一般使 值增大，返回3。本讲稿第十一页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学
8、串联超前补偿的特点：串联超前补偿的特点：1 1、利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳、利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳性（性（M Mr r减小）和快速性（减小）和快速性（t ts s减小）减小）;2 2、对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降；、对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降；3 3、一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性能差的系统；、一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性能差的系统；4 4、若在未补偿系统的截止频率附近，相位下降迅速时，导致超前网、若在未补偿系统的截止频率附近，相位下降迅速时，导致超前
9、网络的相角超前量不足以补偿到要求的数值，单个超前补偿网络可能络的相角超前量不足以补偿到要求的数值，单个超前补偿网络可能无法达到要求。一般：无法达到要求。一般：采用两个超前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了抗干扰能采用两个超前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了抗干扰能力。此时，可考虑采用串联滞后补偿或其它补偿装置。力。此时，可考虑采用串联滞后补偿或其它补偿装置。本讲稿第十二页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学二、串联滞后补偿设计指标：稳态误差和相角裕度补偿原理：利用滞后网络的高频衰减特性，使系统校正后截止频率下降，从而获得足
10、够的相角裕度。因此，滞后补偿网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近。适用场合：对系统稳态精度要求较高，响应速度要求 不高，而抗干扰性能要求较高的场合；若未校正系统有满意的动态特性，而稳态性能不满足要求，也可用串联滞后网络来提高稳态精度，同时保持其动态特性基本不变。本讲稿第十三页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学1、滞后补偿装置本讲稿第十四页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学2、滞后补偿网络的频率特性-20dB/dec 滞后补偿网络相当于一低通滤波器：对低频信号不产生衰减，而对高频信号有
11、衰减作用。本讲稿第十五页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学超前补偿与滞后补偿两种方法的比较：1、超前校正是利用了超前网络的相角超前特性；滞后校正是利用了滞后网络的高频幅值衰减特性；2、为了满足严格的稳态性能要求，在采用无源校正网络时，超前校正要求一定的附加增益，而滞后校正一般不需要附加增益；3、对于同一系统，采用超前校正系统的带宽大于采用滞后校正时的带宽。当输入端电平噪声较高时，一般不宜选用超前网络补偿。本讲稿第十六页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学三、串联超前滞后补偿 单纯采用超前补偿或
12、滞后补偿，均只能改善系统动态特性或稳态特性某一方面的性能。若对校正系统的动态特性和稳态特性都有较高要求时，宜采用串联超前滞后补偿装置。串联超前滞后补偿中，超前部分用于提高系统的相对稳定性（平稳性）以及提高系统的快速性；滞后部分主要用于抗高频干扰，提高开环放大系数，从而提高稳态精度。串联超前滞后补偿的设计指标仍然是稳态精度和相角裕度。本讲稿第十七页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学1、串联超前滞后补偿1Rrucu2RC2C1本讲稿第十八页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学2、超前滞后补偿网络的
13、频率特性本讲稿第十九页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学 7.3 PID控制器设计控制器设计 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。一、PID控制器基本结构PIDG（S）yryoeuPID：Proportional Integral DerivativePID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换 后形成的一种控制规律。“利用偏差、消除偏差利用偏差、消除偏差”本讲稿第二十页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学PID控制器的输入输出关系为：相应的传递函数
14、为：在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD 或PID 控制。本讲稿第二十一页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学1 1、P P（比例）控制比例）控制 R2R1ui(t)uo(t)-+本讲稿第二十二页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学本讲稿第二十三页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学 P控制对系统性能的影响：Kp1时：a.开环增益加大，稳态误差减小；b.幅值穿越频率增大，过渡
15、过程时间缩短；c.系统稳定程度变差。Kp1时，对系统性能的影响正好相反。本讲稿第二十四页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学2 2、I I（积分）控制积分）控制 CRui(t)uo(t)-+本讲稿第二十五页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学-900-1800 积分控制可以增强积分控制可以增强系统抗高频干扰能力。系统抗高频干扰能力。故可相应增加开环增故可相应增加开环增益，从而减少稳态误益，从而减少稳态误差。但纯积分环节会差。但纯积分环节会带来相角滞后，减少带来相角滞后，减少了系统相角裕度，通了系
16、统相角裕度，通常不单独使用。常不单独使用。本讲稿第二十六页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学3 3、D D（微分）控制微分）控制 RCui(t)uo(t)-+本讲稿第二十七页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学-900-1800900 微分控制可以增大微分控制可以增大截止频率和相角裕度，截止频率和相角裕度，减小超调量和调节时减小超调量和调节时间，提高系统的快速间，提高系统的快速性和平稳性。但单纯性和平稳性。但单纯微分控制会放大高频微分控制会放大高频扰动，通常不单独使扰动，通常不单独使用。用。本
17、讲稿第二十八页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学二、PD（比例-微分）控制器PD控制器的输入输出关系为：相应的传递函数为：本讲稿第二十九页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学90o45o0o0+20dB/decPD控制器的Bode图本讲稿第三十页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学PD对系统性能的改善本讲稿第三十一页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学PD控制的特点（类似于超前校正）：1、增加系
18、统的频宽，降低调节时间；2、改善系统的相位裕度，降低系统的超调量；3、增大系统阻尼，改善系统的稳定性；4、增加了系统的高频干扰；PD控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求 解或试凑参数。本讲稿第三十二页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学三、PI（比例-积分）控制器PI控制器的输入输出关系为：相应的传递函数为：本讲稿第三十三页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学PI控制器的Bode图0o-45o-90o0-20本讲稿第三十四页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工
19、工工 大大大大 学学学学本讲稿第三十五页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学PI控制的特点（类似于滞后校正）：1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差；2、增加了系统的抗高频干扰的能力；3、增加了相位滞后；4、降低了系统的频宽，调节时间增大；PI控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解 或试凑参数。本讲稿第三十六页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学四、PID（比例-积分-微分）控制器PID控制器的传递函数为：PID控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解 或试凑参数。PID控制器的输入输出关系为：本讲稿第三十七页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学回 顾引言串联补偿串联超前补偿串联滞后补偿串联超前滞后补偿本讲稿第三十八页，共三十九页ZSTUZSTU浙浙浙浙 江江江江 理理理理 工工工工 大大大大 学学学学习 题P272715710720本讲稿第三十九页，共三十九页