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1、CompanyLOGO2023/1/71智能小车沿线行驶的图像识别答 辩 人：指导老师：2023/1/72目目 录录1.课题概述及问题分析课题概述及问题分析2.图像处理算法分析图像处理算法分析3.实验环境的构建实验环境的构建4.实验结果及分析实验结果及分析5.总结与展望总结与展望6.致谢致谢2023/1/73n何为智能小车？自主驾驶，自主运行n智能车重要的组成部分 速度控制系统，视觉导航系统。课题概述及问题分析课题概述及问题分析本课题所研究的模块n视觉导航的中心任务 道路图像的识别和表示即模式识别2023/1/74课题概述及问题分析课题概述及问题分析n模式识别对表征事物以及现象的各种形式的信息
2、（数值、文字或逻辑关系的）进行处理和分析，以获得对事物或现象进行描述、辨认、分类和解释的过程，它是信息科学和人工智能的重要组成部分。n计算机模式识别系统基本上有三部分组成，即数据采集、数据处理和分类决策或模型匹配。数据采集数据处理模型匹配本文研究重点2023/1/75图像处理算法研究图像处理算法研究n 图像处理的目的图像处理的目的 预处理，提高质量预处理，提高质量 提取有用信息提取有用信息n 本文研究的三个方面本文研究的三个方面 预处理预处理 阈值分析阈值分析 边缘检测边缘检测2023/1/76图像预处理图像预处理n目的和意义目的和意义 改善和提高图像质量改善和提高图像质量n算法分析与比较算法
3、分析与比较图像预处理图像增强图像复原点运算增强领域运算增强灰度拉伸变换直方图均衡化图像模糊图像锐化领域平均均值滤波梯度锐化拉普拉斯锐化图像锐化一定要在模糊化之后进行？改进算法2023/1/77阈值分析阈值分析n目的和意义目的和意义 图像分割，提取道路目标图像分割，提取道路目标n算法分析与比较算法分析与比较阈值分析双峰法最佳阈值法差分法极值判别法2023/1/78边缘检测方法边缘检测方法n目的和意义目的和意义 图像分割，形成目标道路图像分割，形成目标道路n算法分析与比较算法分析与比较边缘检测边缘检测方法路径拟合简单边缘检测算子Marr边缘检测法插值最小二乘法拟合线性二次残差平方和2023/1/7
4、9实验环境的构建实验环境的构建n系统框架系统框架CCD摄像头UF32芯片图像处理(PC)图像输出存储程序库显示终端核心2023/1/710试验环境的构建试验环境的构建n模型车和道路模型车和道路图1 智能小车模型图2 道路模拟2023/1/711n图像处理步骤（图像处理步骤（PC）原图像信息提取直方均衡化中值滤波拉普拉斯锐化阈值获取道路中线点检测中线拟合试验环境的构建试验环境的构建二值化2023/1/712试验结果及分析试验结果及分析 nCCD道路图像效果道路图像效果 (a)(b)(c)(d)图3 CCD道路图像2023/1/713试验结果及分析试验结果及分析 (a)原图像1 (b)灰度均衡化 (c)中值滤波 (e)锐化处理 (f)二值化 (g)信息提取图4 CCD图像图像1处理过程处理过程 2023/1/714试验结果及分析试验结果及分析 (a)原图像2 (b)灰度均衡化 (c)中值滤波 (e)锐化处理 (f)二值化 (g)信息提取图5 CCD图像图像2处理过程处理过程 2023/1/715试验结果分析试验结果分析2023/1/716敬请各位老师批评指正敬请各位老师批评指正谢谢谢谢!Q&A