《基于云模型的汽车前照灯弯道自适应系统建模与仿真.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于云模型的汽车前照灯弯道自适应系统建模与仿真.pdf（6页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、第 1 8卷第 5期 2 0 1 1 年 1 0月 工 程设 计 学 报 Jo u r na l o f Eng i n e e r i ng De s i g n Vo 1 1 8 NO 5 0c t 2 0 1 1 DOI：1 0 3 7 8 5 j i s s n 1 0 0 6 7 5 4 X 2 0 1 1 0 5 0 0 9 基于云模型的汽车前照灯弯道 A适应系统建模与仿真 高 松，王 洪佩，谭德 荣，王晓原，孟 华(1 山东理工大学 交 通与车辆工程学院，山东 淄博 2 5 5 0 4 9；2 山东省 淄博 市交 警支队，山东 淄博 2 5 5 0 0 0)摘要：针对汽车上安装的
2、前照灯具有 固定 照射范围，当汽 车夜 间转弯时前照灯无法调 节照 明角度，常 在弯道 内侧 出现盲 区等情况，首先建立 了线性二 自由度 汽车模型、前 照灯 光轴水平方向调节模 型和前照灯步 进电机模 型，然后 提 出了基于一 维云模 型控制的 自适应前照灯 系统控制算 法，建立 了汽车弯道行驶 自适应前 照灯控制 系统模 型并利 用 MA TL A B进行 了仿 真 仿真结果表 明：该控制方 法与增量 式 P I D算法 相 比具 有更好 的 自适 应性和更 强 的鲁 棒 性，对提高夜间行车安全性具 有重 要意义 关键 词：汽车 A F S系统；云模 型；建模 与仿 真；步进 电机 中图分
3、类号：U 4 6 3 文献标志码：A 文章编号：1 0 0 6 7 5 4 X(2 O l 1)0 5 0 3 5 9 0 6 M o d e l i ng a nd s i m u l a t i o n o n a u t o t u r n c o r ne r ba s e d a d a p t i v e f r o nt l i g h t s y s t e m f o r o n c l o u d m o d e l GAO So n g ，W ANG Ho ng pe i ，TAN De r o n g ，W ANG Xi a o y ua n ，M ENG Hu a (
4、1 Sc ho o l o f Tr a f f i c a nd Ve hi c l e En gi ne e r i n g，Sha nd on g Uni v e r s i t y of Te c hn ol o gy，Zi b o 2 55 0 49，Chi n a；2 Zi bo Ci t y Tr a f f i c Pol i c e Sub Bur e a u，Zi b o 2 55 0 00，Chi na)Ab s t r a c t：Ge ne r a l l y，t h e h e a d l a mp o n t he a u t o m o bi l e h a s
5、 t he f i xe d i l l umi n a t i o n s c o pe W he n t h e a u t o m o b i l e t u r ns a t ni ght，i t c a n f r e q ue n t a pp e a r“t he bl i nd s p ot”i n t he be nd，be c a us e t he l i ght s a r e u n a b l e t o a d j u s t t h e i l l u mi n a t i o n a n g l e At f i r s t，t h r e e mo d e
6、l s，i n c l u d i n g t wo f r e e d o m a u t o mo d e l a n d h o r i z o n t a l a d j u s t i n g mo d e l o f t h e c a r f r o n t l i g h t a x i s a n d s t e p p e r mo t o r mo d e l f o r AFS o f v e hi c l e r u nn i ng o n a c r o oke d r o a d we r e e s t a b l i s he dThe AFS c o nt
7、r o l a l go r i t h m ba s e d o n o ne d i m e ns i o n c l o ud m o de l wa s pu t f o r wa r d The c o nt r o l s ys t e m f o r AFS wa s e s t a bl i s he d a nd M AT LAB s i m u l a t i o n wa s c a r r i e d o ut Th e r e s u l t i n di c a t e s t ha t t he c o nt r ol m e t ho d，c o m p a r
8、 e d wi t h i n e r e m e nt PI D a l go r i t hm，ha s be t t e r a da pt a b i l i t y a nd g r e a t e r r o bus t n e s s，a nd i t h a s g r e a t s i gn i f i c a nc e t o i mpr o ve t h e ni g ht dr i v i ng s a f e t y Ke y wo r ds：a d a p t i v e f r o nt l i gh t s y s t e m o f a ut o mob i
9、 l e；c l ou d m o de l；mod e l i n g a nd s i m u l a t i o n；s t eppe r m ot or 当汽 车夜 间在 弯 道 上 行 驶 时，前 照 灯 无 法 调 节 前照灯光轴方 向，常常会在弯道内侧 出现“盲区”，司 机 的视线 被禁 锢在 大 灯 光 束 照 射 的 直 线 范 围 内，从 而带来交通安全 隐患 汽车前照灯弯道 自适应系 统作为车灯技术的一项突破可以解决汽车夜问转弯 时 的“视觉 盲 点”，使夜 间汽 车行 驶安 全性 显 著提高 汽 车前 照灯 自适 应 系 统在 国外 已经 得 到 广泛 使 用，而 国
10、内在这方 面 的 研 究 刚 刚起 步，主要 以技 术 引进 为 主_ 2 自主研 发 AF S系统应 用于 实车 批量 生 产 的 还 没有 出现 本 文从 汽车 动 力 学理 论 出发，以二 自由度 汽 车 模 型 为基 础，根 据 汽 车 转 弯 时 的 几 何 关 系 推 导 出 收稿 日期：2 0 1 1 0 4 1 2 基金项 目：国家 自然科学基金资 助项 目(6 0 9 7 4 0 9 4)作者简 介：高松(1 9 6 5 一)，男，山东潍坊人，博士，教授，博 士生导师，从 事智能 交通、汽车 电子等 方面 的研 究，E-ma i l：s d l j 5 4 6 l 63 C
11、O I T i 工程设计学报 第 1 8 卷 AF S系统数 学模 型，建立 了基 于一维 云 模 型 的 A F S 控制 算 法，并 在 MATI AB下进 行 仿 真 验 证 了该 方 法 的可 行性 1 汽 车前照 灯弯 道 自适 应 系统 的组 成及 工 作 原 理 汽 车前 照灯 弯道 白适 应系统 的 整体框 架包 括传 感 器、MC U、步 进 电机、前 照灯，如 图 1 所 示 输 入 信 号 主MCU 处 理 电 路 左 前 大 灯 右 前 大 灯 图 1汽 车 前 照 灯 弯 道 目适 应 系统 的 整 体 框 架 Fi g1 he s t r uc t u r e of
12、 a ut o AFS f or t u r n c o r n e r 前 照灯 弯 道 自适 应 系 统 的工 作 原 理：当 车辆 进 入 弯道 时，MCU通 过 采集 车 速 和 方 向盘 转 角 变 化，判 断是 否对前 照 灯进 行 水 平 调 光，并 进一 步计 算 出 两灯 在左 右方 向上 的调 节 角 度，然 后转 换 成 各 步 进 电机 运 动状 态控制 参数，控 制相应 步进 电机 动作，步 进 电机 的 实 际 转 动 位 置 通 过 位 置 传 感 器 反 馈 给 MC U，MC U根据步进 电机 目标位置与实 际位置之 差，发 出调节修 正 指令，完成 调光过
13、程 2 汽车前照灯弯道 自适应 系统建模 2 1 线 性二 自由度汽 车模 型 假定 在 正常 速度范 围 内，忽 略悬架 作用，忽 略左 右轮 轮胎 由于载荷 的变 化 而引起 轮胎特 性 的变化 以 及 轮胎 回正力 矩 的作 用，认 为 汽 车 只 作平 行 于地 面 的平 面运 动，在 这 种情 况 下 二 自由度 汽车 模 型 精 度 足够 模 型如 图 2 所 示 圈 2 二自由度汽车模 型 Fi g 2 Two f r e e do m a Ut O mo de 1 图 2中汽 车 前、后 轴 中点 的 速 度 分 别 为 u 和 u z，侧偏角为a 和，质心速度为V，U和 为V
14、在 轴和 Y轴 上 的分 量，F ，F 。分 别为 地 面对 前、后 轮 的侧偏反作用力，为前轮转角，a，b为质心距前、后 轮 的距 离，60 为 车辆 绕 z轴 的横摆 角速度，质 心 的侧 偏 角 为 卢，卢一 v u 二 自由度 汽车运 动微 分方 程如 下：1 (忌】+k )+二(o k1 一 2)由 r k 1 一(十)，“(1)1 (a k】一 b k 2)+(n。是 l+b 2 k 2)60 a k1 J 面 ，(2)式中，k ，k 分别 为前、后轮侧偏 刚度，m 为汽 车质 量，为车辆 绕 z轴 的转 动惯量，汽 车质心 绝 对加 速 度沿横轴 上的分量为 a 一(+6 0 )
15、，(3)若 咄，为状态量，则 由(1)、(2)式可以求出，2 2前照灯 光 轴水 平方 向调 节模型 当汽 车在 弯 道 上 行驶 时，驾 驶 员 的安 全 视 野 应 该 在 AF S的调 节下 自动 适应 弯道 为 了保证 弯 道行 车 安全，S AE法 规规 定非 对称 光 型 分 布 的前 照 灯 系 统光束的明暗截止线可调整为大灯安装高度的 1 0 0 倍，即 S一 1 O 0 Hc ，式 中，H 为汽 车前 照灯 中心 距 地面 高度 前 照灯 光轴 水平 调节模 型 如 图 3所示 ；Ro R l 图 3前 照 灯 光 轴 水 平 调 节模 型 Fi g 3 Ho r i z o
16、 n t a l a d j u s t i n g mo d e l o f t h e c a r f r o n t l i g h t a x i s 图 3中 R为汽车转弯半径，0为车灯光轴转角，0为 圆心，线段 A B 为 车灯 的照射 距离，其 中 A B S 根据 图 3中 的几何关 系 可得 0 一s in 一 ()汽车由于向心力的作用而转弯，而 向心力是 由路 面 和车轮的静摩擦力提供 的，单纯地求静摩擦力 是非 常 困难 的 在 汽 车行驶 时，前、后 轮侧偏 角 是很 小 的 在前、后轮侧偏角忽略不 计的情况下通过求解 向心 加 速度来 求 向心 力 就变 得 比较 容
17、 易 由向 心 加速 度 第 5 期 高松，等：基 于云模 型的汽车前照灯弯道 自适应系统建模与仿真 公 式不 难得 到 瞬态 转弯半 径 尺：，a 由式(3)、(4)和(5)可知 0=s in ()(5)(6)2 3步进 电机 模 型 由前照灯弯道 自适应系统工作原理知道，对汽 车前照灯光轴 的控制，实际上是 MC U对步进 电机 的控 制，MC U 将 计 算 出的 角 度 通 过 A D 转 换，转 换成脉冲信号，然后通过 总线传送到步进电机驱动 执行单元，通过驱动执行单元将弯道照明步进电机 转 动 至相 应位 置，以适应 弯 道照 明 两相混合式步进电机 A相等效电路如图 4 所示 e
18、 (0)图 4步进 电机 一相 等效电路 F i g 4 Th e e q u i v a l e n t c i r c u i t f o r o n e p h a s e o f s t e p p e r mo t o r 其 中 P ()为反 电动 势，R ，L 分别 为 A相 电阻 和相 电感 以 A相齿为参考点，设磁通按余弦变化，即 一 声 c o s(p o)(7)反 电动 势等 于磁 通对 时 间 t 的微 分，即 8 ()一 dtdA dOd 一 一 s i n()d O，(8)其 中 为转 子齿 数，为最 大磁 通 量 同理可 得 B相 反 电动势()一 一 户 m S
19、 in(p O 一 号 d O (9)为 了简 化起 见忽 略步 进 电机各 相 的 自电感及 互 感等一些因素，若选 A相为参考相，其绕组 A，B相 的相 电压平衡 方 程式 。为：“一 R i a+L 警 一 ()，一Ri 十 L 一()转子 转矩 方程 为 d2 20+ddO +n()+户 m i b s i n(p 0一-2)+T。一 0，其 中 d O d t 组 电感 和 电阻；0，J，P分别 为转 子 的输 出角 位移、角速 度、转动 惯量 及齿 数；D 为 粘滞 阻 尼 系数；T。为 负 载转矩 以上 4个 方 程 为两 相 混 合 式 步 进 电 机数 学模 型 由式(1 2
20、)推导 出步进 电机单 相励 磁情 况下 传递 函数 模 型，一 一 4，式 中：0 为步 进 电机 的理 论 转 角，0 为步 进 电机 实 际转 角 3 基 于云模 型 的汽 车前 照灯 弯 道 自适应 控 制 3 1 云 模型 概念 云模型是用 自然语言表示的某个定性概念与其 定量表示之间的不确定性转换模型 其定义如下 7 ：设 u是一个用精确数值表示的定量论域，C是 U上 的定 性概 念，若定 量值 x U，且 是定 性概 念 C 的 一次随机实现，z对 C的确定度(z)E o，1 3是有 稳定倾向的随机数，：U 1 0，1 I，V U，z 1(-z)，则称()在【，上 的分 布为 云
21、模 型 一维 云模 型：设 N0 RM1(E ，E )表 示 服 从 正 态分 布 的随机 函数，其 中 E 为期 望值，E 为标 准 差，则 z，一 N0RM 1(Ex，En)，(1 5)P 一 NORM 1(En，He)，(1 6)e x p 一0 5(z。一E x)P (1 7)满足式(1 5)至式(1 7)的 数 据对 d r o p(x )(i l，2，N)构 成 的 云模 型 称 为 一 维 正 态 云模 型，记 为(E x，E n，He)其 中 E x，E n和 He为 组 成 该 云 模 的 3 个 重要 数字 特 征，分 别称 为期 望值、熵 和超熵 3 2云规 则推 理 云
22、模 型 的 不确 定 规 则 推理 是 根 据 已知 条 件，在 一定环 境 中推导 得 到 目标 规则 的过 程 规 则 一 般 由 规则前 件 和规则 后 件 两 部 分组 成，在 给定 论 域 的数 据 空 间 中，当 已知 云的 3个数 字特 征后，如果 还有 特 定 的输 入 z。条件，则 由此 产 生 的云模 型 称 为 X 条 件 云模 型，记 为 C G 如 果 特 定 条 件 不 是 。而是隶 属 函数=2(x。)，则 由此 产 生 的云模 型称 为 y条件云模型 7 ，记为 C G 一维 X 条 件云模 型 为 式 中：i ，i ，U ，U b为 A，B相 电 流及 电压；
23、L，R 为绕P 一 NORM1(E n，He)，(1 8)D 工程设计学报 第 1 8卷 一 e x p L 一 0 5(一 E x)P (1 9)y条 件 云模 型为：P 一 N0RM 1(Eny，He y)(2 0)Y 一 E y 一 2 1 n(,u)P (2 1)式(1 8)、(1 9)中的 E x，E n，He 是 规 则前 件 的一 维 云模 型 数 字 特 征 式(2 0)和(2 1)中 的 E y，E n y，He y是 规则 后件 的 云模 型 数字 特 征 一 维 云 模 型 单 规则 推理，i f ，t h e n y，其 中 的云模 型为(E x，E n，He)，Y的云
24、模 型 为(E y，E n y，He y)，当 输 入 2 7 刺 激 前件云发生器 C G 时，会产生一组 值 这些值 反 映 了定 性规 则 的激 活强度，而 这组 又 刺激 后 件发 生器 C G ，从 而定 量地产 生 一组 随机 云滴 d r o p(，)，这 组 云滴 经 过 加 权 平 均处 理得 到 对 应 于 定 量 输 入 的定 量输 出值 Y 考 虑 M 个 一 维 云 模 型 控 制 规 则 R (i 一 1，M)，R1：i f A A 1，t h e n U U1；R2：i f A=A2，t he n UU2；R M：i f AAM，t h e n UU；当输入 的
25、刺 激不 同规 则 前 件 部 分 C G ，C G A M，产 生 不 同 的 M J 值，在 经 规 则 的 后 件 部 分 C G ，C G u M处 理，产生 大量 云滴 d r o p(y M i ，M?)，对这 些 云 滴采 用 加 权平 均法，从 而得 到 对应 于 定 量输 入 z的 定量 输 出值 图 5为 一维 云模 型多规 则发 生器 图 5一 维 云 模 型 多规 则 发 生 器 Fi g 5 M ul t i r u l e s ge ne r at o r of o ne d i me n s i on c l ou d mo de l 3 3前 照灯 弯道 自适应
26、 系统云模 型控 制器 设计 前 照灯 弯道 自适应 系统 云模 型控 制器所 实 现 的 是输 入 和输 出控制 的关 系，本质上 是一 种 映射关 系，即从 前 照灯光 轴理 论转 角输 入到前 照 灯光轴 实 际转 角输 出的映射 该 系统运 用 了一维 云模 型进 行控 制 前 照灯光 轴转 角一 维 云 模 型 控制 系统 如 图 6所示，该系统运用 3 个一维云模型发生器分别控制前照灯 光轴 转 角偏差 的 比例，微分 e 和积分 类 似于 传 统 P I D控制，信号 U K (z+y+叫)其 中 K 为控 制量放 大倍 数，为 前 照 灯 光轴 理 论 转 角，为 前 照 灯光
27、 轴实 际转 角 图 6 前 照灯 光 轴转 角 一 维 云 模 型 控 制 系 统 Fi g 6 One d i m e ns i on c l o ud c ont r ol s ys t e m mo de l of f r o nt l i ght a xi s d e f l e c t i o n 3 4基 于黄金 分 割率 的云 生成 基 于 黄 金 分 割 率 的 云 生 成 方 法 的 基 本 思 想 是口 ：给定 的属 性(即论 域)看 成 语 言 变 量，每 个 语 言变 量有 几个语 言值，语 言值 用云模 型来 表 达；越 接 近论域 的中心，云 的熵和 超熵越 小；
28、越远 离论 域 的中 心，云的熵 和超 熵越 大；相 邻 云的熵 和超 熵 的较小 者 是较 大者 的 0 6 1 8倍 一 般取 奇数 个 云，如 3 个 或 5 个 下 面给 出基 于黄金 分 割率 的云 生成方 法 设论域区间为 z ，z ，生成 A 一，A 五朵 云，中间朵 为 A。(E x 3，E n。，He。)，其 左右相 邻 的云分 别为 A2(E x 2，E n 2，He 2)，A 4(E x 4，E n ，He )，最 外侧 的左 右 两 朵 为 A1(E x l，E n 1，He 1)，A5(E x s，E n 5，He )，以上这些云 的数 字特征值计算 方法如下：E 3
29、一 32rai n -32一m a x，Ex l ，Ex5一，E x 一E x。一0 3 8 2 ，Ex 一 EX 3+0 3 82，En 2一En 4 0 3 8 2，En 3 0 61 8 En 4，En 一Ens一 给 定 He 3，He 2 一He 4 一He 3 0 6 1 8，He 1 一 He 5 一He 4 0 6 l 8 3 5一维 云模 型控 制规则 设偏差 e E 一 一 1 5，1 5 2，偏 差 变 化 率 E(：一 一2，2 ，偏差积分值 e。E 一 一l，1 ，与之相 对应的定量输出 U U 一 一1 5，1 5 2，U U=一2，2 ，UE一 一l，1 采用基于
30、黄金分割率 的云生成 方法 对 每个 论域 分别 生 成 5朵 云 对 于论 域 E和 L，设 He一 0 0 0 1，则 有：E 一(一 1 5，3 0 9 0 6，0 0 02 6)，第 5期 高松，等：基 于云模型的汽车前照灯弯道 自适应 系统 建模 与仿 真 E2一(一 5 7 3，1 9 1，0 0 0 1 6)，E3一(0，1 1 8 0 4，0 0 0 1)，E 一(5 7 3，1 91，0 0 01 6)，E 一(1 5，3 0 9 0 6，0 0 0 2 6)UE 1一(一 1 5，3 0 9 0 6，0 0 0 2 6)，U 2一(一 5 7 3，1 9 1，0 0 0 1
31、 6)，UE 3=(0，1 1 8 0 4，0 0 0 1)，U 4一(5 7 3，1 9 1，0 0 0 1 6)，U E 5一(1 5，3 0 90 6，0 00 2 6)控制 规则 为：i f E E1，t he n UE UE l；i f E E2，t he n UE UE 2；i f E E3，t he n UE UE 3；i f E E4，t he n U一 UE 4；i f E E5，t he n UE UE 5 同理 对 于 论 域 E ，E 和【，己，E，设 He为 0 0 0 0 1和 0 0 0 1 则 有 Ec 一(一 2，一 0 4 1 2 1，0 0 0 0 2 6
32、)，Ec 一(一 0 7 6 4 0，0 2 5 4 7，0 0 0 0 1 6)，Ec 一(0，0 1 5 4 7，0 0 0 0 1)，Ec 一(0 7 6 4 0，0 2 5 4 7，0 00 0 1 6)，Ec一一(2，0 4 1 2 1，0 0 0 0 2 6)UE，一(2，一 0 41 2 1，0 00 2 6)，U一(一 0 76 4 0，0 2 5 4 7，0 0 01 6)，UE ：=：(0，0 1 5 4 7，0 0 01)，【，一(O 7 6 4 0，0 2 54 7，0 0 01 6)，UE 一(2，0 41 2 1，0 00 2 6)EI 一(一 1，0 2 06，0
33、 00 0 2 6)，EL一(一 0 38 2 0，0 1 2 7 3，0 0 0 0 1 6)，E1 一(0，0 07 8 7，0 0 0 0 1)，El=(0 3 8 2 0，0 1 2 7 3，0 00 0 l 6)，EI 一(1，0 20 6，0 0 0 0 26)UE 一(一 1，0 2 06，0 0 0 2 6)，UF 一(一 0 3 8 2 0，0 1 2 7 3，0 0 01 6)，UE 一(0，0 07 8 7，0 0 01)，U 一(0 3 82 0，0 1 2 7 3，00 1 6)，UE：一(1，0 2 0 6，0 0 02 6)控 制规 则 为：i f Ec(EI)一
34、Ec (EI)，t he n【，F (Uz )一 己，Fc1(UE l)；i f Ec(EI)一Ec (El。)，t he n UE (U E。)一 UFc2(UE I 2)；i f Ec(EI)一Ec。(El。)，t he n【，E。(UE )一 L，Ec3(UE I 3)；i f Ec(E1)一Ec (El)，t h e n UE (UE )一 UEc4(Uz 14)；i f Ec(EI)一Ec (EI )，t h e n UE，、(UF )一 U (L，E )4系统仿真分 析 针对某一型号车型，采取如 下参数：一1 6 9 0 k g，一2 9 4 0 k g m2，Z=2 6 8 m，
35、a一 1 3 m，b 1 3 8 r n，忌 l 一一4 2 0 0 0 N t a d，忌 2 一 一6 1 0 0 0 N t a d，H一 0 6 6 3 m，方 向盘转角与轮子转角的总转动 比 i=2 0 方 向盘转 角和车速通过传 感器 测得 其 步进 电机参数 如下：U=：=1 2 V，i 一0 4 A，R一3 O，P一5 O，L一 0 0 3 7 H，一 3 8 1 O k g n ，D一 0 0 0 5 1，一 0 0 0 5 当保 持 车 速 U 一 5 2 k m h不 变 时，方 向 盘转 角 作 为 阶跃 输 入 从 0。变 化 到 5 1 3。，车 灯 光 轴 理想
36、转 角 从 O。变化 到 7 2。运 用 MATI A B仿 真 软 件 对 该 系 统进 行仿 真分 析，图 7(a)和 图 7(b)分 别为无 干 扰 和 有相 同 干 扰 情 况 下 的一 维 云模 型 和 增 量 式 P I D 控 制前 照灯 光轴转 角 阶跃 响应 曲线 图 由图 7 可 知：在无 干扰情况下，一维云模 型和增量式 P I D控制器 都 取得 了很好 的控 制效果，系统 响应 时 间快，超调很 小；在有相 同干扰 的情 况下，一维 云模 型控 制具 有很强 的 鲁棒性，系统误差 小，明显优 于增 量式 P I D控制 巷 盖 簿 盂 (b 1 有干扰 图 7 无干扰
37、和有干扰下前照灯光轴转角阶跃响应 曲线 Fi g 7 St e p r e s p ons e c l l r ve of t he c ar l i g ht a xi s wi t h no n i nt e r f e r e nc e a nd i nt e r f e r e n c e 3 6 4 工程设计学报 第 1 8卷 5 结 论 本文 基 于 云模 型原 理，针 对前 照 灯 光轴 转 动 模 型 的非线性 和时变 性，设 计 了一 维 云模 型前 照 灯 弯 道 自适应系统控制器，同时与传统控制方法增量式 P I D进行仿真对 比，仿真实验表明，一维云模 型控制 方 法
38、不但 改善 了系统 的动、静 态性 能，且 具有 很强 的 鲁棒性，优于传统增量式 P I D控制 同时，一维云模 型还具 有控 制策 略简 明、灵 活，计 算 量 小，实 时 性 强 等优 点，易 于用 软件 或者 硬件 实现其 推 理过程，具 有 较好的实际应用价值 本文只是研究 了汽车前照灯 弯道 自适应 系统 水 平 调 节 控制 模 型 和 控 制方 法，垂 直 调 节模 型和不 同道 路环 境状 况下 的汽 车前 照灯 自 适 应 系统及 控制 方法 将是 下一 步研 究 的重点 参考 文献：1 房旭，姚勇，刘 军，等 智能 汽车 前照 灯 系统(AF S)研 究 J 汽车工程师，
39、2 0 0 6，3 3(4)：1 7 2 4 FANG Xu，YAO Yo ng，LI U Yu n，e t a 1 St ud y on a d v a n c e d f r o n t l i g h t i n g s y s t e m o f i n t e l l i g e n t v e h i c l e J Au t o En gi ne e r，2 0 06，3 3(4)：1 7 2 4 2 戎辉，龚进峰，曹健 自适应前 照灯运 动学建模及 系统开 发 J 汽车工程，2 0 0 8，3 0(1 2)：1 0 7 9 1 0 8 2 R0NG Hu i，G0NG J i
40、n-f e n g，CAO J i a n Ki n e ma t i c s mo de l i ng a nd s y s t e m d e ve l o pme n t of a d a pt i ve f r o nt l i g h t i n g s y s t e m J Au t o mo t i v e E n g i n e e r i n g，2 0 0 8，3 0 (1 2)：1 079 1 08 2 3 余志生 汽 车理 论 M 北 京：机 械_丁业 出版 社，2 0 0 6：1 50 1 51 Yu Z h i s h e n g Au t o mo t i v
41、e t h e o r y M B e i j i n g：C h i n a M a c h i n e Pr e s s，20 06：1 5 O一 151 4 B OS CH公 司汽车电气与 电子 M 魏春源，译 北京：北京理丁大学出版社，2 0 0 4：1 8 0 1 9 5 B0SCH Comp a ny El e c t r i c i t y an d e l e c t r on i c s f or t he au t o mt i v e M Tr a n s l a t e d b y WE I C h u n y u a n B e i j i n g：Be ij i n
42、 g I n s t i t u t e o f Te c h n o l o g y P r e s s，2 0 0 4：1 8 0 1 9 5 5 段英 红，杨硕 步进 电机 的模糊 P I D控 制 J 计 算机 仿 真，2 0 0 6，2 3(2)：2 9 0 2 9 4 DUAN Yi ng hon g，YANG Sh uo Fu z z y PI D c on t r o l of s t e p p i n g mo t o r J C o mp u t e r S i mu l a t i o n，2 0 0 6，2 3(2)：29 0 2 94 6 B OD S O N M，
43、CHI AS S ON J N，NOV OT NAK R T，e t a 1 Hi g h pe r f o r ma nc e no nl i n e a r f e e dba c k c o nt r ol of a p e r ma n e n t ma g n e t s t e p mo t o r J I E E E Tr a n s o n C o n t r ol Sys t e m s Te c hn ol og y，1 9 93，1(1)：5 1 4 7 李德毅，杜鹏 不 确定性 人 工智能 M 北 京：国防 工业 出版 社，2 0 0 5：1 4 3 1 4 4 I I
44、 De y i，DU Pe ng Ar t i f i c i a l i nt e l l i ge nc e wi t h u nc e r t a i n t y M B e ij i n g：Na t i o n a l D e f e n s e I n d u s t r y P r e s s，20 05：1 43 1 44 8 高键，李众 一 维云模 型映射 器设 计及 其应用研 究 j 系统仿真学报，2 0 0 6，1 8(7)：1 8 6 1-1 8 6 5 GAO J i a n，LI Z h o n g S t u d y o n d e s i g n a n d a
45、 p p l i c a t i o n o f o n e d i me n s io n c l o u d m o d e l ma p p i n g p r o c e s s o r J J o u r na l of Sy s t e m Si mul a t i o n，20 06，1 8(7)：1 8 61 1 8 65 9 Z HAN G Ke，Y UAN J i n-s h a n，YAN G Xu e rui n g E d g e de t e c t i o n o f i ma ge s ba s e d on c l oud mo de l c e l l u
46、l a r a u t o m a t a J WS E AS Tr a n s a c t i o n s o n B i o l o g y a n d B i o me d i c i n e，2 0 07，5(4)：67-7 2 E l 0 邸凯 昌 空间数 据挖 掘与知 识发 现 M 武汉：武汉 大 学 出 版 社，2 0 0 1：8 2 8 3 DI Ka i c ha n g On s p at i a l d a t a mi n i n g a nd kn o wl e dge d i s c o v e r y M Wu h a n：Wu h a n Un i v e r s i t y P r e s s，2 0 0 1：8 2 8 3