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1、步进电机的种类、结构及工作原理步进式伺服驱动系统是典型的开环限制系统.在此系统中，执行元件是步进电机.它受驱动 限 制线路的限制，将代表进给脉冲的电平信号直接变换为具有一定方向、大小和速度的机械转 角位移,并通过齿轮和丝杠带开工作台移动.由于该系统没有反响检测环节,它的精度较 差,速 度也受到步进电机性能的限制.但它的结构和限制简单、容易调整，故在速度和精度 要求不太 高的场合具有一定的使用价值.1 .步进电机的种类步进电机的分类方式很多,常见的分类方式有按产生力矩的原理、按输出力矩的大小以及按定 子和转子的数量进行分类等.根据不同的分类方式,可将步进电机分为多种类型，如表5-1所 示.表5-
2、1步进电机的分类分类方式具体类型按力矩产生的原理（1）反响式：转子无绕组，由被激磁的定子绕组产生反响力矩实现步进运行（2）激磁式：定、转子均有激磁绕组（或转子用永久磁钢），由电磁力矩实现步进运行按输出力矩大小1）伺服式：输出力矩在百分之儿之几至十分之几（N-m）只能驱 动较小的负载,要与液压扭矩放大器配用,才能驱动机床工作台等较大的负载（2）功率式：输出力矩在5-50 N-m以上，可以直接驱动机床工作台 等较大的负载按定子数（1）单定子式（2）双定子式（3）三定子式（4）多定子式按各相绕组分布1）径向分布式：电机各相按圆周依次排列2）轴向分布式：电机各相按轴向依次排列2 .步进电机的结构目前,
3、我国使用的步进电机多为反响式步进电机.在反响式步进电机中，有轴向分相和径向分 相两种，如表51所述.图52是一典型的单定子、径向分相、反响式伺服步进电机的结构原理图.它与普通电机一 样,分为定子和转子两局部,其中定子又分为定子铁心和定子绕组.定子铁心由电工钢片 叠压 而成,其形状如图中所示.定子绕组是绕置在定子铁心6个均匀分布的齿上的线圈,在 直径方 向上相对的两个齿上的线圈串联在一起,构成一相限制绕组.图5-2所示的步进电机可构成 三相限制绕组,故也称三相步进电机.假设任一相绕组通电,便形成一组定子磁极，其方向即图 中所示的NS极.在定子的每个磁极上，即定子铁心上的每个齿上又开了 5个小齿,
4、齿槽等宽， 齿间夹角为9 ,转子上没有绕组，只有均匀分布的40个小齿，齿槽也是等宽的，齿间夹角也 是9 ,与磁极上的小齿一致.此外,三相定子磁极上的小齿在空间位置 上依次错开1/3齿距， 如图5-3所示,当A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时,B相 磁极上的齿刚好超前（或 滞后）转子齿1/3齿距角,C相磁极齿超前1或滞后）转子齿2/3齿距角.图5-2单定子径向分相反响式伺服步进电机结构原理图/相B相r Ti|rL. JTLTL3。 一一-u务幅定于及时计方向转于唐展开图5-3步进电机的齿距图54是一个五定子、轴向分相、反响式伺服步进电机的结构原理图.从图中可以看出， 步进电机的定子和转子在轴向
5、分为五段,每一段都形成独立的一相定子铁心、定子绕组和转 子，图5-5所示的是其中的一段.各段定子铁心形如内齿轮，由硅钢片叠成.转子形如外齿 轮,也由硅钢片制成.各段定子上的齿在圆周方向均匀分布,彼此之间错开1/5齿距,其 转子 齿彼此不错位.当设置在定子铁心环形槽内的定子绕组通电时,形成一相环形绕组,构成图 中所示的磁力线.除上面介绍的两种形式的反响式步进电机之外，常见的步进电机还有永磁式步进电机和永磁 反响式步进电机,它们的结构虽不相同，但工作原理相同.3 .步进电机的工作原理步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理.图5-6是一种最简单的反响式步进电机, 下面以它为例来说明步进电机的工作
6、原理.图56(a)中，当A相绕组通以直流电流时,根据电磁学原理,便会在AA方向上产生一磁 场,在磁场电磁力的作用下,吸引转子，使转子的齿与定子AA磁极上的齿对齐.假设A相断 电,B相通电,这时新的磁场其电磁力又吸引转子的两极与BB磁极齿对齐,转子沿顺时 针转 过60 ,通常，步进电机绕组的通断电状态每改变一次，其转子转过的角度a称为步距角.因 此，图56(a)所示步进电机的步距角a等于60。.如果限制线路不停地按AtBCtA的 顺序限制步进电机绕组的通断电,步进电机的转子便不停地顺时针转动.假设通电顺序改为 AtCBTA.,同理,步进电机的转子将逆时针不停地转动.端板磁路定于转子线圈机壳端SL
7、图5-4五定子径向分相反响式伺服步进电机结构原理图图5-5 一段定子、转子及磁回路上面所述的这种通电方式称为三相三拍.还有一种三相六拍的通电方式,它的通电顺序是: 顺时针为 AT ABTBTBCTCTCA A .；逆时针为 A AC C CB B B A A.假设以三相六拍通电方式工作，当A相通电转为A和B同时通电时,转子的磁极将同时受到 A相绕组产生的磁场和B相绕组产生的磁场的共同吸弓I,转子的磁极只好停在A和B两相 磁极之间，这时它的步距角a等于30。.当由A和B两相同时通电转为B相通电时，转子 磁 极再沿顺时针旋转30 ,与B相磁极对齐.其余依此类推.采用三相六拍通电方式，可使步 距角a
8、缩小一半.图5-6步进电机工作原理图图56(b)中的步进电机,定子仍是A, B, C三相,每相两极，但转子不是两个磁极而是四个.当A相通电时，是1和3极与A相的两极对齐，很明显，当A相断电、B相通电时，2和4极 将与B相两极对齐,这样，在三相三拍的通电方式中，步距角a等于30。，在三相 六拍通电方 式中，步距角a那么为15。.综上所述,可以得到如下结论：步进电机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即步进电机的步距角a；(2)改变步进电机定子绕组的通电顺序,转子的旋转方向随之改变;步进电机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变 化频率越高，转
9、子的转速越高；步进电机步距角a与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，可用下式表 示：CL 后：- (5 -1)式中m相m拍时,k=l； m相2m拍时,k=2；依此类推.对于图5-2所示的单定子、径向分相、反响式伺服步进电机，当它以三相三拍通电方式工作 时，其步距角为a - 3607(mzF)= 3600/(3x40x1)= 3.假设按三相六拍通电方式工作,那么步距角为x 40 x 2A = 1.5a4.步进电机的主要特性(1)步距角.步进电机的步距角是反映步进电机定子绕组的通电状态每改变一次,转子转 过 的角度.它是决定步进伺服系统脉冲当量的重要参数.数控机床中常见的反响式步进电机
10、的 步距角一般为.步距角越小,数控机床的限制精度越高.(2)矩角特性、最大静态转矩Mjmax和启动转矩Mq.矩角特性是步进电机的一个重要特性，它 是指步进电机产生的静态转矩与失调角的变化规律.(3)启动频率fQ.空载时,步进电机由静止忽然启动,并进入不丢步的正常运行所允许的最高 频率,称为启动频率或突跳频率.假设启动时频率大于突跳频率,步进电机就不能正常启动. 空载启动时,步进电机定子绕组通电状态变化的频率不能高于该突跳频率.连续运行的最高工作频率fm日.步进电机连续运行时,它所能接受的，即保证不丢步运 max行的极限频率,称为最高工作频率.它是决定定子绕组通电状态最高变化频率的参数,它决 定了步进电机的最高转速.(5)加减速特性.步进电机的加减速特性是描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率到 静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系.当要求步进电机启动到 大于突跳频率的工作频率时,变化速度必须逐渐上升；同样,从最高工作频率或高于突跳频 率的工作频率停止时,变化速度必须逐渐下降.逐渐上升和下降的加速时间、减速时间不能 过小,否那么会出现失步或超步.我们用加速时间常数Ta和减速时间常数Td来描述步进电 机的升速和降速特性，如图5-8所示.-T+dfl 睡 */H图5-8加减速特性曲线