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1、4.2 4.2 计算机数控装置的硬计算机数控装置的硬件结构件结构1谢谢观赏2019-6-13现现在在说说的的CNCCNC就就是是MNCMNC（微微型型计计算算机机数数字字控控制制），CNCCNC从从硬硬件件结结构构上上分分为为单单微微处处理理机机和和多多微微处处理理机机两两大大类数控装置。类数控装置。一、单微处理机数控装置的结构（如一、单微处理机数控装置的结构（如P148P148图图4.2.14.2.1）2谢谢观赏2019-6-13单微处理机工作原理：单微处理机工作原理：单微处理机数控装置以一个中央处理器单微处理机数控装置以一个中央处理器（CPUCPU）为核心，）为核心，CPUCPU通过总线与
2、存储器通过总线与存储器以及各种接口相连接，采取集中控制，分以及各种接口相连接，采取集中控制，分时处理的工作方式，完成数控加工中各个时处理的工作方式，完成数控加工中各个任务。任务。基本结构：微处理器和总线、基本结构：微处理器和总线、I/OI/O接口、接口、存储器、串行接口、存储器、串行接口、CRT/MDICRT/MDI接口、控制接口、控制单元部件、接口电路。单元部件、接口电路。3谢谢观赏2019-6-13（一）微处理机和总线（一）微处理机和总线微处理机任务：控制和运算。微处理机任务：控制和运算。控制功能主要包括：内部控制（用于保持控制功能主要包括：内部控制（用于保持CNCCNC装装置内各功能部件
3、的动作以及各部件间的协调）、置内各功能部件的动作以及各部件间的协调）、对零件加工程序输入、输出的控制（用于保持对对零件加工程序输入、输出的控制（用于保持对外联系和机床的控制状态信息输入和输出）、对外联系和机床的控制状态信息输入和输出）、对机床加工现场状态信息的记忆控制。机床加工现场状态信息的记忆控制。运算任务：译码、刀补计算、运动轨迹计算、插运算任务：译码、刀补计算、运动轨迹计算、插补计算和位置控制的给定值与反馈值的比较运算。补计算和位置控制的给定值与反馈值的比较运算。总线：是总线：是CPUCPU与各组成部件、接口等之间的信息与各组成部件、接口等之间的信息公共传输线，包括控制、地址和数据三总线
4、。公共传输线，包括控制、地址和数据三总线。4谢谢观赏2019-6-13（二）存储器（二）存储器加工的零件程序、机床参数、刀具参数存放在有后备电池的加工的零件程序、机床参数、刀具参数存放在有后备电池的CMOS RAMCMOS RAM中，或者存在磁泡存储器中，这些信息在这种存储中，或者存在磁泡存储器中，这些信息在这种存储中能随机读出，还可以根据操作需要写入或修改，断电后，信息中能随机读出，还可以根据操作需要写入或修改，断电后，信息仍保留（如仍保留（如P149P149图图4.2.24.2.2为为CMOS RAMCMOS RAM）存储器框图。）存储器框图。5谢谢观赏2019-6-13有后备电池的有后备
5、电池的CMOS RAMCMOS RAM保存信息原理：保存信息原理：在正常供电时，在正常供电时，+5V+5V电源经一只二极管电源经一只二极管D D1 1将电压将电压V VBBBB加到加到CMOS RAMCMOS RAM芯片电源引脚，向芯片电源引脚，向CMOS RAMCMOS RAM供电，同时对供电，同时对干电池充电，这是微型继电器干电池充电，这是微型继电器V V3333、V V2222的线圈通电，其触的线圈通电，其触点闭合接通。点闭合接通。V VPUPU电压和非门的上拉电阻接通，使译码信电压和非门的上拉电阻接通，使译码信号号*ADCM1*ADCM1变反形成变反形成CMOS RAMCMOS RAM
6、芯片选通信号。芯片选通信号。当电源停电时，该由干电池供电维持当电源停电时，该由干电池供电维持CMOS RAMCMOS RAM的信息，的信息，此时，微继电器此时，微继电器A A3333、A A2222线圈断电，线圈断电，V VPUPU电压和非门输出电压和非门输出上拉电阻断开，则上拉电阻断开，则0 0电压通过下拉电阻加到非门输出端，电压通过下拉电阻加到非门输出端，使非门输出为使非门输出为“0 0”，即，即CMEN1CMEN1信号为信号为0 0，CMOS RAMCMOS RAM不不选通，停止读写工作选通，停止读写工作。6谢谢观赏2019-6-13磁泡存储器保存信息的原理：磁泡存储器保存信息的原理：写
7、入时控制磁泡的发生，并沿写入通道向前移动写入时控制磁泡的发生，并沿写入通道向前移动写入的数据，再控制磁泡的转入，实现信息写入，写入的数据，再控制磁泡的转入，实现信息写入，写入后的磁泡由于旋转磁场的作用，在封闭的存写入后的磁泡由于旋转磁场的作用，在封闭的存储环中不断地循环移动。若旋转磁场移动停止，储环中不断地循环移动。若旋转磁场移动停止，磁泡也停止移动，由于偏磁场是永磁体产生的，磁泡也停止移动，由于偏磁场是永磁体产生的，因此，断电时磁泡仍存在，信息并不丢失，从而因此，断电时磁泡仍存在，信息并不丢失，从而实现非易失性的存储，控制磁泡的复制，并沿读实现非易失性的存储，控制磁泡的复制，并沿读出通道传至
8、探测器，便实现了信息的非破坏性读出通道传至探测器，便实现了信息的非破坏性读出，控制磁泡的缩灭，可实现信息的清除。出，控制磁泡的缩灭，可实现信息的清除。7谢谢观赏2019-6-13（三）位置控制单元（如（三）位置控制单元（如P151P151图图4.2.34.2.3，又称位置控制器或，又称位置控制器或位置控制模块位置控制模块）位置控制主要是对数控机床的进给运动的坐标轴位置进行位置控制主要是对数控机床的进给运动的坐标轴位置进行控制。控制。位置控制包括：轴控制、刀库位置控制。位置控制包括：轴控制、刀库位置控制。8谢谢观赏2019-6-13位置控制的硬件包括：位置控制芯片和位置控制模板（如位置控制的硬件
9、包括：位置控制芯片和位置控制模板（如P151P151图图4.2.44.2.4（1 1）、位置输出模板如）、位置输出模板如P152P152图图4.2.44.2.4（2 2）1 1、位置控制芯片、位置控制芯片工作原理：工作原理：CPUCPU输出的位置指令，经过芯片输出的位置指令，经过芯片MB8739MB8739处理后，处理后，送往送往D/AD/A变换，再经过速度控制单元以控制电机运动，电机的变换，再经过速度控制单元以控制电机运动，电机的轴上装有光电脉冲发生器，随着电机转动产生系列脉冲，该脉轴上装有光电脉冲发生器，随着电机转动产生系列脉冲，该脉冲经接收器后反馈到冲经接收器后反馈到MB8739MB87
10、39，然后将其分为两路，一路作为，然后将其分为两路，一路作为位置量的反馈，一路经频率位置量的反馈，一路经频率/电压（电压（F/VF/V）变换，作为速度量的）变换，作为速度量的反馈信号送往速度控制单元。反馈信号送往速度控制单元。9谢谢观赏2019-6-13位置控制芯片包括位置测量与反馈的全部线路，主要包位置控制芯片包括位置测量与反馈的全部线路，主要包括：括：DDADDA插补器插补器该插补器作粗精二级插补结构的第二级插补该插补器作粗精二级插补结构的第二级插补细插补，细插补，它的输入是第一级软件插补一个插补周期的信息。它的输入是第一级软件插补一个插补周期的信息。CMRCMR这是指令值倍乘比，其作用是
11、将指令值乘以一个比例系这是指令值倍乘比，其作用是将指令值乘以一个比例系数，因为程编的指令单位与实际机床移动单位可能不一数，因为程编的指令单位与实际机床移动单位可能不一致，所以需用致，所以需用CMRCMR和和DMRDMR进行调整，使其一致，以便进行调整，使其一致，以便进行比较。进行比较。误差寄存器误差寄存器实现指令位置与实际位置的比较，并寄存比较后的误差实现指令位置与实际位置的比较，并寄存比较后的误差（实际上是多位可逆计数器），指令值来自（实际上是多位可逆计数器），指令值来自DDADDA插补器，插补器，反馈值来自鉴相器。反馈值来自鉴相器。10谢谢观赏2019-6-13位置增益控制位置增益控制对上
12、述误差乘以一定的比例系数，这是为了调整整对上述误差乘以一定的比例系数，这是为了调整整个位置伺服系统的开环增益个位置伺服系统的开环增益K KV V，K KV V是由软件根据实是由软件根据实际系统的要求设定的。际系统的要求设定的。误差的脉宽调制误差的脉宽调制P.W.MP.W.M误差被调制成某一固定频率，且宽度与误差值成正误差被调制成某一固定频率，且宽度与误差值成正比的矩形脉冲波，经比的矩形脉冲波，经PWMPWM后，输出粗误差指令后，输出粗误差指令CCMD1CCMD1和和CCMD2CCMD2和精误差指令和精误差指令FCMDFCMD。漂移补偿控制漂移补偿控制伺服系统中经常受到漂移的干扰，即在无位置指令
13、伺服系统中经常受到漂移的干扰，即在无位置指令输出时，坐标轴可能出现移动，从而影响机床的精输出时，坐标轴可能出现移动，从而影响机床的精度，漂移补偿控制的作用是当漂移到某一程度时度，漂移补偿控制的作用是当漂移到某一程度时（可由软件参数设定），自动予以补偿（可由软件参数设定），自动予以补偿。11谢谢观赏2019-6-13鉴相器鉴相器该线路用来处理脉冲编码器的反馈信号，从接收器输出该线路用来处理脉冲编码器的反馈信号，从接收器输出的两组相位差的两组相位差9090的脉冲信号，经该线路变为能表示运的脉冲信号，经该线路变为能表示运动方向的一系列脉冲，该线路包括辨向与倍频线路。动方向的一系列脉冲，该线路包括辨向
14、与倍频线路。DMRDMR它是实际值的倍乘比，其目的是与滚珠丝杠的螺距相匹它是实际值的倍乘比，其目的是与滚珠丝杠的螺距相匹配，使实际位移值的脉冲当量乘以配，使实际位移值的脉冲当量乘以DMRDMR以后等于乘以以后等于乘以CMRCMR后的指令脉冲当量，后的指令脉冲当量，DMRDMR的值由软件根据实际的机的值由软件根据实际的机床参数设定。床参数设定。参考计数器参考计数器机床坐标回到参考点时，由该计数器产生零点信号。机床坐标回到参考点时，由该计数器产生零点信号。地址译码地址译码芯片内部各数据和控制寄存器都由地址选择，故设此地芯片内部各数据和控制寄存器都由地址选择，故设此地址译码器。址译码器。12谢谢观赏
15、2019-6-132 2、位置控制模板结构（如、位置控制模板结构（如P151P151图图4.2.44.2.4（1 1）位置控制功能由软件和硬件两部分共同实现，软件负位置控制功能由软件和硬件两部分共同实现，软件负责跟随误差和进给速度指令数值的计算；硬件由位置责跟随误差和进给速度指令数值的计算；硬件由位置控制输出模板和位置测量模板组成，接收进给指令，控制输出模板和位置测量模板组成，接收进给指令，进行进行D/AD/A变换，为速度单元提供命令电压；同时位置反变换，为速度单元提供命令电压；同时位置反馈信号被处理，去跟随误差计数器与指令值进行比较。馈信号被处理，去跟随误差计数器与指令值进行比较。13谢谢观
16、赏2019-6-13缓冲寄存器：缓冲寄存器：组成：由四组组成：由四组D D型触发器组成，每组有四个型触发器组成，每组有四个D D触触发器。发器。功能：存放表示跟随误差的十六位二进制数的功能：存放表示跟随误差的十六位二进制数的每一位。每一位。原理：每一个采样周期，在地址译码信号、数原理：每一个采样周期，在地址译码信号、数据输出请求的译码信号、数据选通输入信号据输出请求的译码信号、数据选通输入信号（均为低电平有效）同时有效时，发出一个采（均为低电平有效）同时有效时，发出一个采样脉冲，利用采样脉冲的后沿，将数据总线上样脉冲，利用采样脉冲的后沿，将数据总线上数据和符号，读入到缓冲寄存器中。数据和符号，
17、读入到缓冲寄存器中。14谢谢观赏2019-6-13二进制计数器：二进制计数器：组成：由四组二进制计数器组成，并接成加法组成：由四组二进制计数器组成，并接成加法计数形式。计数形式。原理：缓冲寄存器存有跟随误差数值后，经一原理：缓冲寄存器存有跟随误差数值后，经一定的延时，在定的延时，在D/AD/A传送信号和计数时钟同步后产传送信号和计数时钟同步后产生置入脉冲信号，将数据置入二进制计数器中，生置入脉冲信号，将数据置入二进制计数器中，置入计数器的数据有置入计数器的数据有1515位表示数值（位表示数值（），），一位表示符号（一位表示符号（），当符号位为高电平时，），当符号位为高电平时，数值为负，反之为正
18、。数值为负，反之为正。15谢谢观赏2019-6-13数值检出器：将二进制数值变成脉冲宽度的线数值检出器：将二进制数值变成脉冲宽度的线路称为数值检出器。路称为数值检出器。方向辨别控制：方向辨别控制：原理：数值变为脉宽之后，再经过两个由符号原理：数值变为脉宽之后，再经过两个由符号位信号（位信号（）控制的与非门，就能辨别出它们）控制的与非门，就能辨别出它们的方向，当数值为正时，符号为的方向，当数值为正时，符号为0 0。在二进制计。在二进制计数器中，使用的是反码，故数器中，使用的是反码，故 ，正向矩形波信号，正向矩形波信号由由G1G1输出；负值时，由输出；负值时，由G2G2输出。输出。16谢谢观赏20
19、19-6-13比较放大器：比较放大器：信号输入比较放大器，输出直流指信号输入比较放大器，输出直流指令电压信号，它的幅值代表跟随误差的令电压信号，它的幅值代表跟随误差的大小，电压方向代表误差方向。大小，电压方向代表误差方向。17谢谢观赏2019-6-13（四）输入（四）输入/输出输出(I/O)(I/O)接口接口1 1、输入输出接口的标准化（如、输入输出接口的标准化（如P155P155图图4.2.54.2.5四种接口类型）四种接口类型）第第I I类：与驱动有关的连结电路，类：与驱动有关的连结电路，主要是指与坐标轴进给驱动和主要是指与坐标轴进给驱动和主轴驱动的连结电路；主轴驱动的连结电路；第第II
20、II类：数控装置与测量系统类：数控装置与测量系统和测量传感器间的连结电路；和测量传感器间的连结电路；第第IIIIII类：电源及保护电路；类：电源及保护电路；第第IVIV类：开类：开/关信号和代码信号关信号和代码信号连结电路。连结电路。18谢谢观赏2019-6-132 2、输入、输出信号的分类及接口电路的任务、输入、输出信号的分类及接口电路的任务输入信号：由机床（输入信号：由机床（MTMT）向）向CNCCNC传送的信号称为输入信传送的信号称为输入信号。号。输出信号：由输出信号：由CNCCNC向向MTMT传送的信号称为输出信号。传送的信号称为输出信号。输入、输出信号类型：输入、输出信号类型：直流数
21、字输入信号直流数字输入信号直流数字输出信号直流数字输出信号直流模拟输入信号直流模拟输入信号直流模拟输出信号直流模拟输出信号交流输入信号交流输入信号交流输出信号交流输出信号19谢谢观赏2019-6-13接口电路的主要任务：接口电路的主要任务：进行电平转换和功率放大进行电平转换和功率放大为防止噪声引起误动作，使用光电隔离器，脉冲变压为防止噪声引起误动作，使用光电隔离器，脉冲变压器或继电器，使器或继电器，使CNCCNC和机床之间的信号在电气上加以隔和机床之间的信号在电气上加以隔离离采用模拟量传送时，在采用模拟量传送时，在CNCCNC和机床电气设备之间要接和机床电气设备之间要接入数入数/模和模模和模/
22、数转换电路数转换电路信号在传输过程中，由于衰减、噪声、反射等影响，信号在传输过程中，由于衰减、噪声、反射等影响，会发生畸变，为此要根据信号类别及传输线质量，采取会发生畸变，为此要根据信号类别及传输线质量，采取一定措施并限制信号的传输距离。一定措施并限制信号的传输距离。20谢谢观赏2019-6-133 3、直流数字输入、输出接口、直流数字输入、输出接口输入接口输入接口分类：以触点输入的接收电路分类：以触点输入的接收电路 无源（如无源（如P156P156图图4.2.6a4.2.6a）：）：CNCCNC接口有触电供电回路，接口有触电供电回路，信号使用双线。信号使用双线。有源（如有源（如P156P15
23、6图图4.2.6b4.2.6b）：信号使用单线。）：信号使用单线。21谢谢观赏2019-6-13斯密特电路或斯密特电路或R-SR-S触发器（如触发器（如P157P157图图4.2.74.2.7）22谢谢观赏2019-6-13以电压输入的接收点（如以电压输入的接收点（如P157P157图图4.2.84.2.8）23谢谢观赏2019-6-13输出接口输出接口分类：继电器输出电路、无触点输出电路（如分类：继电器输出电路、无触点输出电路（如P157P157图图4.2.94.2.9）24谢谢观赏2019-6-13负载为指示灯的典型信号输出电路（如负载为指示灯的典型信号输出电路（如P157P157图图4.
24、2.104.2.10）25谢谢观赏2019-6-13负载为继电器线圈的典型信号输出电路（如负载为继电器线圈的典型信号输出电路（如P157P157图图4.2.114.2.11）26谢谢观赏2019-6-13大负载驱动输出电路（如大负载驱动输出电路（如P157P157图图4.2.124.2.12）27谢谢观赏2019-6-13直流数字输入、输出信号的传送（如直流数字输入、输出信号的传送（如P157P157图图4.2.134.2.13）28谢谢观赏2019-6-13（五）可编程控制器（五）可编程控制器PCPC分类：一类是为实现数控机床顺序控制而专门设计分类：一类是为实现数控机床顺序控制而专门设计制造
25、的制造的“内装型内装型”PCPC，另一类是技术要求、功能和参，另一类是技术要求、功能和参数能满足数控机床要求的数能满足数控机床要求的“独立型独立型”PCPC。内装型内装型PCPC（如（如P159P159图图4.2.144.2.14）29谢谢观赏2019-6-13内装型内装型PCPC特点：特点：内装型内装型PCPC实际上是实际上是CNCCNC装置带有的装置带有的PCPC功能，一般是功能，一般是作为一种基本的或可选的功能提供给用户；作为一种基本的或可选的功能提供给用户；内装型内装型PCPC的性能指标是根据从属的的性能指标是根据从属的CNCCNC系统及适用系统及适用机床的类型等确定的；机床的类型等确
26、定的；在系统的具体结构上，内装型在系统的具体结构上，内装型PCPC可与可与CNCCNC共用共用CPUCPU，也可以单独使用一个，也可以单独使用一个CPUCPU；硬件电路可与；硬件电路可与CNCCNC其它其它电路制作在一块印刷板上，也可以单独制成一块附加板电路制作在一块印刷板上，也可以单独制成一块附加板；内装；内装PCPC一般不单独配置输入一般不单独配置输入/输出接口电路，而是使输出接口电路，而是使用用CNCCNC装置本身的输入装置本身的输入/输出电路；输出电路；PCPC控制电路及部分控制电路及部分输入输入/输出电路（一般为输入电路）所用电源由输出电路（一般为输入电路）所用电源由CNCCNC装装
27、置提供，不设另外电源；置提供，不设另外电源；采用内装型采用内装型PCPC的的CNCCNC装置具有某些高级控制功能，装置具有某些高级控制功能，如梯形图编辑和传送功能；在如梯形图编辑和传送功能；在CNCCNC内部可以直接处理内部可以直接处理大量的数据信息。大量的数据信息。30谢谢观赏2019-6-13独立型（又称通用型独立型（又称通用型PCPC，不属于，不属于CNCCNC装置）装置）PCPC特点：特点：具有完整的功能结构，具有完整的功能结构，CPUCPU及其控制电路、系统程序及其控制电路、系统程序存储器、用户程序存储器、输入存储器、用户程序存储器、输入/输出接口电路、与编程输出接口电路、与编程机等
28、外设通讯的接口和电源等；机等外设通讯的接口和电源等；采用积木式模块化结构或笼式插板式结构，各种模块采用积木式模块化结构或笼式插板式结构，各种模块做成独立的模块或印刷电路插板，具有易扩展、安装方做成独立的模块或印刷电路插板，具有易扩展、安装方便等优点；便等优点；独立型独立型PCPC的输入、输出点数可以通过的输入、输出点数可以通过I/OI/O模块或插板的模块或插板的增减来增减或减少。增减来增减或减少。31谢谢观赏2019-6-13二、多微处理机数控装置的结构二、多微处理机数控装置的结构（一）多微处理机（一）多微处理机CNCCNC装置的典型结构装置的典型结构多微处理机互联方式：总线互联、环型互联、交
29、叉开关互联、多多微处理机互联方式：总线互联、环型互联、交叉开关互联、多极开关互联、混洗交换互连。极开关互联、混洗交换互连。总线互联结构：共享总线型、共享存储器型、它们的混合型结构。总线互联结构：共享总线型、共享存储器型、它们的混合型结构。1 1、功能模块、功能模块CNCCNC管理模块：管理模块：如系统的初始化、中断管理、总线仲裁、系统出错的误别和处理、如系统的初始化、中断管理、总线仲裁、系统出错的误别和处理、系统软硬件的诊断系统软硬件的诊断CNCCNC插补模块插补模块该模块完成零件程序的译码、刀具半径补偿、坐标位移量的计算该模块完成零件程序的译码、刀具半径补偿、坐标位移量的计算和进给速度处理等
30、插补前的预处理，然后进行插补计算，为各坐和进给速度处理等插补前的预处理，然后进行插补计算，为各坐标轴提供位置给定值标轴提供位置给定值32谢谢观赏2019-6-13PCPC模块模块零件程序中的开关功能和由机床来的信号等在这个模块中作逻辑零件程序中的开关功能和由机床来的信号等在这个模块中作逻辑处理，实现各功能和操作方式之间的连锁，机床电气设备的启、处理，实现各功能和操作方式之间的连锁，机床电气设备的启、停、刀具交换、转台分度、工件数量和运转时间计数等停、刀具交换、转台分度、工件数量和运转时间计数等位置控制模块位置控制模块插补后的坐标位置给定值与位置检测器测得的位置实际值进行比插补后的坐标位置给定值
31、与位置检测器测得的位置实际值进行比较，进行自动加减速、回基准点、伺服系统滞后量的检测和漂移较，进行自动加减速、回基准点、伺服系统滞后量的检测和漂移补偿，最后得到速度控制的模拟电压，这些工作都由位置控制模补偿，最后得到速度控制的模拟电压，这些工作都由位置控制模块完成块完成操作控制数据输入、输出和显示模块操作控制数据输入、输出和显示模块存储器模块存储器模块33谢谢观赏2019-6-132 2、共享总线结构（如、共享总线结构（如P162P162图图4.2.154.2.15）共享总线结构方案的优点：系统配置灵活、结构简单、容易实现、共享总线结构方案的优点：系统配置灵活、结构简单、容易实现、造价低。造价
32、低。不足之处：会引起不足之处：会引起“竞争竞争”，使信息传输率降低，总线一旦出现，使信息传输率降低，总线一旦出现故障，会影响全局。故障，会影响全局。34谢谢观赏2019-6-13总线仲裁两种方式：串行方式（如总线仲裁两种方式：串行方式（如P162P162图图4.2.164.2.16）、并行）、并行方式（如方式（如P163P163图图4.2.174.2.17）。）。35谢谢观赏2019-6-133 3、共享存储器结构（如、共享存储器结构（如P164P164图图4.2.184.2.18）36谢谢观赏2019-6-134 4、共享总线和共享存储器型结构（如、共享总线和共享存储器型结构（如P165P1
33、65图图4.2.194.2.19）37谢谢观赏2019-6-13功能模块：功能模块：主处理单元：完成基本的数控任务及系统管理主处理单元：完成基本的数控任务及系统管理图形显示模块图形显示模块总线仲裁控制器（总线仲裁控制器（BACBAC）接口接口S.S.US.S.U，这是系统支持单元，它是，这是系统支持单元，它是CNCCNC装置与机床装置与机床和机器人等设备的接口和机器人等设备的接口操作板块控制器操作板块控制器O.P.CO.P.C输入输出控制器输入输出控制器I.O.CI.O.C存储器存储器38谢谢观赏2019-6-13双端口存储器结构（如双端口存储器结构（如P166P166图图4.2.204.2.
34、20）39谢谢观赏2019-6-13微处理器共享存储器采用多端口结构的框图（如微处理器共享存储器采用多端口结构的框图（如P166P166图图4.2.214.2.21）40谢谢观赏2019-6-13（二）多微处理机（二）多微处理机CNCCNC装置结构的特点装置结构的特点1 1、计算处理速度高、计算处理速度高2 2、可靠性高、可靠性高3 3、有良好的适应性和可扩展性、有良好的适应性和可扩展性4 4、硬件易于组织规模生产、硬件易于组织规模生产三、点位直线控制的数控装置的结构三、点位直线控制的数控装置的结构（一）点位直线控制的一般概念（一）点位直线控制的一般概念点位控制：由点位控制与直线控制都有点点位控制：由点位控制与直线控制都有点位控制机能，以及它们在控制线路上的相位控制机能，以及它们在控制线路上的相似，经常把它们统称为点位控制。似，经常把它们统称为点位控制。41谢谢观赏2019-6-13（二）点位、直线数控系统数控装置的结（二）点位、直线数控系统数控装置的结构（如构（如P167P167图图4.2.224.2.22）42谢谢观赏2019-6-1343谢谢观赏2019-6-13