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1、1第一节第一节 静力学的基本概念静力学的基本概念第二节第二节 静力学公理静力学公理第三节第三节 物体的受力分析和受力图物体的受力分析和受力图第四节第四节 平面汇交力系平面汇交力系第五节第五节 力矩和平面力偶系力矩和平面力偶系第六节第六节 平面一般力系平面一般力系第七节第七节 平面平行力系平面平行力系第八节第八节 物体系统的平衡物体系统的平衡第七章第七章 零件的受力分析和计算零件的受力分析和计算2第一节第一节 静力学静力学基本概念基本概念刚体的平衡：刚体的平衡：刚体相对于某一参考系保持静止或作匀速刚体相对于某一参考系保持静止或作匀速 运动的状态。运动的状态。静力学研究内容：静力学研究内容：研究刚
2、体的受力平衡规律。研究刚体的受力平衡规律。刚刚刚刚 体体体体n n刚体刚体刚体刚体：在力作用下形状保持不变的物体，是一种理想的模型。变变变变 形形形形 体体体体 变形体：变形体：变形体：变形体：考虑物体在力的作用下产生的变形。3一、力一、力 定义：定义：物体间的相互作用。这种作用使得物体的运动状态运动状态 和形状形状发生改变。力的外效应力的外效应（力使物体运动状态发生改变的效应）力的内效应力的内效应（力使物体形状发生改变的效应）力的三要素：力的三要素：大小、方向、作用点力的作用点力的作用点：表示力对物体的作用位置，可以是一个点，也可以是物体的某一部分面积或体积。4分布力可合成为一个力，如重力。
3、分布力可合成为一个力，如重力。分布力分布力：力作用在物体的某一部分面积或体积上集中力集中力：力集中作用在物体的一个点 力的表示：力的表示：F 力的分类：力的分类：汽车通过轮胎作用在桥面上的力汽车通过轮胎作用在桥面上的力汽车通过轮胎作用在桥面上的力汽车通过轮胎作用在桥面上的力F1 1F2 2桥面板作用在钢梁的力桥面板作用在钢梁的力桥面板作用在钢梁的力桥面板作用在钢梁的力5 平面力系平面力系：力系中各力作用线在同一平面；力系中各力作用线在同一平面；空间力系空间力系：力系中各力作用线不在同一平面。力系中各力作用线不在同一平面。汇交力系汇交力系：各力作用线汇交于一点；各力作用线汇交于一点；平行力系平行
4、力系：各力作用线相互平行；各力作用线相互平行；一般力系一般力系：各力作用线既不相交于一点，也不平行。各力作用线既不相交于一点，也不平行。F1F3F2F4Fn二、力二、力 系系 定义定义：作用在物体上的作用在物体上的两个或两个两个或两个 以上的力所构成的系统。以上的力所构成的系统。分类分类：FnF3F2F1OFnF3F2F16n等效力系：若作用在物体上的一个力系与另一个力系的 作用效果相同，称这两个力系为。n合力合力：若一个力与一个力系对物体的作用效果相同，则称若一个力与一个力系对物体的作用效果相同，则称 该力为力系的。该力为力系的。n平衡力系：平衡力系：若物体在某个力系下处于平衡，称这个力系若
5、物体在某个力系下处于平衡，称这个力系 为。为。n平衡条件：平衡条件：力系平衡时所满足的条件。力系平衡时所满足的条件。F2F1OF7第二节第二节 静力学公理静力学公理AFBF1 1、二力平衡公理、二力平衡公理（只适用于刚体）刚体受两个力作用，处于平衡状态的充分和刚体受两个力作用，处于平衡状态的充分和必要条件是：两力大小相等、方向相反，且作用必要条件是：两力大小相等、方向相反，且作用在同一条直线上，在同一条直线上，即二力等值、反向、共线。即二力等值、反向、共线。8结论：结论：二力体所受的两力必需二力体所受的两力必需等值、反向、等值、反向、共线，并且作用线沿两力作用点的连线共线，并且作用线沿两力作用
6、点的连线。棘轮机构中棘爪棘轮机构中棘爪二力体：二力体：受两力两力作用且处于平衡状态平衡状态的刚体。GF9 力的可传性定理力的可传性定理力的可传性定理力的可传性定理（只适用于刚体）（只适用于刚体）作用在刚体上的力可沿其作用线任意移动作用点，而不改作用在刚体上的力可沿其作用线任意移动作用点，而不改变此力对刚体的作用效应。变此力对刚体的作用效应。2 2、加减平衡力系公理、加减平衡力系公理 在任意一个已知力系上，可随意加上或减去一在任意一个已知力系上，可随意加上或减去一平衡力系，而不会改变原力系对物体的作用效应。平衡力系，而不会改变原力系对物体的作用效应。=FF10F2F1O 作用在物体上的两个共点力
7、F1和F2，可以合成为一个合力F，合力F也作用于该点，其大小和方向由这两力为邻边的平行四边形的主对角线来确定。F3 3、平行四边形公理、平行四边形公理（矢量和运算法则）（矢量和运算法则）合力的矢量方程表示为：合力的矢量方程表示为：合力的矢量方程表示为：合力的矢量方程表示为：11F2FF1OF2FF1OF2F1O三角形法则三角形法则ABO正交分解法（常用）正交分解法（常用）F（力的合成结果与各分力的先后顺序无关）（力的合成结果与各分力的先后顺序无关）（力的合成结果与各分力的先后顺序无关）（力的合成结果与各分力的先后顺序无关）12 三力平衡汇交定理三力平衡汇交定理 刚体受三个刚体受三个不平行的不平
8、行的力力F1、F2和和F3作用而平衡时，这三作用而平衡时，这三个力的作用线必汇交于一点。个力的作用线必汇交于一点。13注意注意：该定律与二力平衡公理的区别。该定律与二力平衡公理的区别。力力总总是是成成对对出出现现，并并且且作作用用力力和和反反作作用用力力必必是是等等值值、反向。反向。4 4、作用力与反作用力公理、作用力与反作用力公理（牛顿第三定律）（牛顿第三定律）两物体间的作用力和反作用力总是大小相等、方向相反、两物体间的作用力和反作用力总是大小相等、方向相反、作用线相同，分别作用在两个物体上。作用线相同，分别作用在两个物体上。12F12F2114第三节第三节 物体的受力分析和受力图物体的受力
9、分析和受力图物体受到的力物体受到的力物体受到的力物体受到的力约束约束限制物体运动的其他物体，称为限制物体运动的其他物体，称为约束约束。约束力约束力约束对物体的作用力，称约束对物体的作用力，称约束力约束力。约束力的特点：约束力的特点：产生在产生在直接接触直接接触的物体之间，的物体之间，其方向其方向与所限制的与所限制的物体运动或运动趋势的方向相反物体运动或运动趋势的方向相反。已知力已知力（主动力或载荷）未知力未知力（约束力）受力分析：受力分析：研究物体所受到的力。研究物体所受到的力。画画受力图：受力图：把物体所受到的各力的三要素画到物体上。把物体所受到的各力的三要素画到物体上。15约束力特点约束力
10、特点约束力特点约束力特点：作用在接触点上，沿着柔索中心线背离物体。作用在接触点上，沿着柔索中心线背离物体。只能承受拉力只能承受拉力 工程上常见的工程上常见的约束类型及其特点约束类型及其特点1 1 1 1）柔性约束（柔索）柔性约束（柔索）柔性约束（柔索）柔性约束（柔索）F16工程上钢丝绳、皮带、链条等都可以看作柔索。工程上钢丝绳、皮带、链条等都可以看作柔索。17约束力特点：约束力特点：约束力特点：约束力特点：作用在作用在接触点接触点上，沿接触点的上，沿接触点的 公法线公法线公法线公法线指向被约束物。指向被约束物。2 2 2 2）光滑（接触）面）光滑（接触）面）光滑（接触）面）光滑（接触）面 (接
11、触面之间的摩擦力忽略不计接触面之间的摩擦力忽略不计接触面之间的摩擦力忽略不计接触面之间的摩擦力忽略不计)F183 3 3 3）光滑圆柱铰链（铰链）光滑圆柱铰链（铰链）光滑圆柱铰链（铰链）光滑圆柱铰链（铰链）中间铰链中间铰链固定座铰链固定座铰链活动座铰链活动座铰链19XY约束力特点：约束力特点：约束力特点：约束力特点：约束力用两个正交分量表示。约束力用两个正交分量表示。XY-X-Y 固定（铰）支座固定（铰）支座固定（铰）支座固定（铰）支座20滚珠轴承座滚珠轴承座滚珠轴承座滚珠轴承座 21N 可动（铰）支座可动（铰）支座可动（铰）支座可动（铰）支座NNN22XY-Y-X 中间铰链中间铰链中间铰链中
12、间铰链23受力分析和画受力图受力分析和画受力图(重点重点重点重点)受力分析：受力分析：研究物体所受到的力。研究物体所受到的力。画受力图的步骤：画受力图的步骤：（分离法（分离法 ）确定研究对象确定研究对象，取分离体；，取分离体；画出所有主动力；画出所有主动力；画出约束力（根据约束类型）画出约束力（根据约束类型）。画画受力图：受力图：把物体所受到的各力的三要素画到物体上。把物体所受到的各力的三要素画到物体上。24FC例例1:1:作出梁作出梁ABAB的受力图的受力图FCFBFA25AABCPBCPACBP例例2:2:三铰拱结构三铰拱结构A A要求作出左半拱要求作出左半拱AC、右半拱右半拱BC及中间铰
13、链及中间铰链C的受力图。的受力图。（不考虑结构重力）（不考虑结构重力）26CBABCPAPNA例例3:3:三铰拱结构三铰拱结构B B注意受力分析的先后顺序：注意受力分析的先后顺序：一般先分析受力较少的物体，一般先分析受力较少的物体，后分析受力较多的物体。后分析受力较多的物体。27ABCBABCP1P2AP1P2例例4:4:三铰拱结构三铰拱结构C CP1P228AP1BCP2注意：注意：系统内各部分间的相互作用力为系统内各部分间的相互作用力为内力内力内力内力。对系统进行受力分析时，内力不考虑。对系统进行受力分析时，内力不考虑。正确进行受力分析的要点：正确进行受力分析的要点：熟知各种约束的性质及其
14、约束力方向；熟知各种约束的性质及其约束力方向；正确运用作用力与反作用力的关系；正确运用作用力与反作用力的关系；会判断二力构件及三力构件；会判断二力构件及三力构件；应画出所受的全部外力，不能遗漏。应画出所受的全部外力，不能遗漏。31画受力图时必须注意：画受力图时必须注意：明确研究对象及受力分析的顺序明确研究对象及受力分析的顺序 根据求解需要，选择不同的物体作为研究对象，先分析受力较少的物体，后分析受力较多的物体。正确确定研究对象受力的数目正确确定研究对象受力的数目 不可漏掉一个力，也不可凭空产生一个力。凡是研究对象与外界接触的地方，都一定存在约束反力。正确画出约束反力正确画出约束反力 一个物体往
15、往同时受到几个约束的作用，这时应分别根据每个约束本身的特性来确定其约束反力的方向。当分析两物体间相互的作用力时，应遵循作用当分析两物体间相互的作用力时，应遵循作用力与反作用力大小相等方向相反的关系力与反作用力大小相等方向相反的关系32第四节第四节 平面汇交力系平面汇交力系CPABCP一、平面汇交力系的定义一、平面汇交力系的定义各力作用线在同一平面内汇交于一点各力作用线在同一平面内汇交于一点平面汇交力系平面汇交力系平面力系平面力系汇交力系汇交力系33平面汇交平面汇交力系力系平面共点平面共点力系力系合力合力RFnF3F2F1OFnF3F2F1OO力多边形力多边形力的可传性力的可传性三角形法则三角形
16、法则FnF3F2F1OR二、平面汇交力系合成的几何法和平衡条件二、平面汇交力系合成的几何法和平衡条件34n平面汇交力系的平衡条件：力系的合力为零。即0或力多边形自行封闭。力F在x轴上的投影：注意注意：力F在坐标轴上的投影是代数量，不仅有数值，而且有正负号。ABO正负号规定正负号规定：投影与坐标轴正向正向一致时为正，否则为负。三、平面汇交力系合成的解析法和平衡条件三、平面汇交力系合成的解析法和平衡条件1、力在坐标轴的投影、力在坐标轴的投影力F在y轴上的投影：35 力F的大小、方向：注意注意：力在轴上投影与力沿轴的分力的区别。注意：F与与x轴之间所夹锐角；若Fx(+)，Fy(+)，则F位于第一象限
17、，若Fx(-)，Fy(+)，则F位于第二象限，若Fx(-)，Fy(-)，则F位于第三象限，若Fx(+)，Fy(-)，则F位于第四象限。36合力R在某轴上的投影等于各分力在同轴上的投影的代数和。FnF3F2F1OROxy2 2、合力投影定理：、合力投影定理：373 3、平面汇交力系合成的解析法与平衡条件、平面汇交力系合成的解析法与平衡条件平衡条件：平衡条件：R0即即平面汇交力系的平衡方程平面汇交力系的平衡方程步骤：步骤：（1 1）计算各分力在坐标轴上的投影；）计算各分力在坐标轴上的投影；（2 2）利用合力投影定理求合力）利用合力投影定理求合力在坐标轴上的投影；在坐标轴上的投影；（3）按下式求合力
18、的大小及方向。）按下式求合力的大小及方向。38具体步骤：具体步骤：根据题意，确定研究对象；根据题意，确定研究对象；对研究对象进行受力分析，画出受力图；对研究对象进行受力分析，画出受力图；分析主动力和约束力，把力的三要素表达在受力图上。列平衡方程，求解未知量。列平衡方程，求解未知量。建立直角坐标系，列平衡方程。四、平面汇交力系平衡方程的应用四、平面汇交力系平衡方程的应用根据平衡方程确定未知的约束力根据平衡方程确定未知的约束力43总体注意事项：总体注意事项：正确选择研究对象；受力分析时不能遗漏或有多余的力；坐标系的建立有利于减少运算量；解平衡方程时，先用文字符号表示求解结果，再代入数据求出数值解。
19、44第五节第五节 力矩和平面力偶系力矩和平面力偶系力矩是代数量。力矩是代数量。力矩是代数量。力矩是代数量。正正正正负负负负号号号号规规规规定定定定：力力使使物物体体绕绕矩矩心心逆逆时时针针转转动动时时取取正正号号，反反之之取负号。取负号。力力F对对O点的矩表示点的矩表示为：一、力矩一、力矩（用来衡量力对物体的转动效果）1、力矩、力矩 矩心：力绕某矩心：力绕某转动中心（矩心）转动中心（矩心）转动。转动。力臂力臂：矩心到力作用线的垂直距离，用h表示。45 力矩性质：力矩是代数量，不是矢量；力矩的值与力的大小、力臂有关。力的大小为零时，力矩为零；当力臂为零，即力作用线通过矩心时，力矩也为零。当矩心改
20、变时，力矩也随之改变。物理意义：物理意义：力矩表示力使物体绕某点转动的效果。46合力合力合力合力R R对对对对OO点的矩等于各分力对点的矩等于各分力对点的矩等于各分力对点的矩等于各分力对OO点之矩的代数和。点之矩的代数和。点之矩的代数和。点之矩的代数和。2 2、合力矩定理、合力矩定理、合力矩定理、合力矩定理47 根据合力矩定理根据合力矩定理3 3、力矩计算、力矩计算、力矩计算、力矩计算 根据定义根据定义：48d一一个个力力偶偶不不能能使使刚刚体体平平衡衡，它产生使刚体转动的效果。它产生使刚体转动的效果。二、平面力偶系二、平面力偶系 1、力偶、力偶 力偶臂力偶臂：两平行力之间的距离，用d表示。记
21、为：力偶记为：力偶 定义：等值、反向而不共线定义：等值、反向而不共线的平行力的平行力F、F 49正负号规定正负号规定：力偶使物体逆时针逆时针转动转动时取正，反之取负。力偶对任意点的矩都相等力偶对任意点的矩都相等。力偶矩：与矩心位置无关的恒定的代数量与矩心位置无关的恒定的代数量2、力偶矩、力偶矩 定义定义力偶（F,F）对O点的矩为：50n 力偶性质p力偶不能与一力等效或平衡，它只能与力偶等效或平衡。p平面力偶等效的条件：力偶矩相等。n只要保持力偶矩不变，力偶可以在其作用平面内任意转移而不改变它对刚体的作用效果。n只要保持力偶矩不变，可以同时改变力偶中力的大小和力偶臂的长短而不改变它对刚体的作用效
22、果。力偶标记力偶标记533、平面力偶系的合成和平衡、平面力偶系的合成和平衡 平面力偶系的合成平面力偶系的合成平面力偶系平面力偶系：作用在刚体上同一平面内的一群力偶。平面力偶系的平面力偶系的平衡平衡 平面力偶系平衡的充要条件：力偶系中各力偶矩的代数和等于零力偶系中各力偶矩的代数和等于零。平面力偶系可合成一合力偶，并且合力偶矩等于各力偶矩的代数和，即：54 平面力偶系的平衡分析平面力偶系的平衡分析 根据题意，确定研究对象；根据题意，确定研究对象；对研究对象进行受力分析，画出受力图；对研究对象进行受力分析，画出受力图；不仅分析研究对象所受的力，还要分析其所受的力偶。列平衡方程，求解未知量。列平衡方程
23、，求解未知量。55解解：选取梁AB为研究对象。对梁AB进行受力分析，受力图如图所示。梁AB受已知力偶M的作用，同时在A、B处受到约束力作用。梁AB在A、B处的约束反力构成一对力偶（FA，FB）。例例例例1:1:1:1:梁AB受一力偶作用，其力偶矩M10Nm，尺寸如图所示（单位为cm），试求支座A、B的反力。得由平面力偶系平衡条件：FAFB56第六节第六节 平面一般力系平面一般力系各力作用线在同一平面内任意分布的力系。57力的平移定理的内容：力的平移定理的内容：作用在刚体上的力可以在附附加加一一个个力力偶偶的条件下，平移到刚体上任一点而不改变对刚体的作用效果。附加的力偶矩等于原力对指定点的矩。力
24、偶矩：一、力的平移定理一、力的平移定理在O点增加等值、反向、共线的平衡力F、F，且F FF。加减平衡力系58一般力系一般力系汇交力系汇交力系力力 偶偶 系系 合合合合 力力力力 R R =F Fi i 合合 力力 偶偶 MO=MO(Fi)二、平面一般力系简化二、平面一般力系简化设在刚体上作用平面一般力系F1、F2、Fn，在平面内任取一点O（简化中心）。59（主矢主矢）（主矩主矩）注意注意:当改变简化中心当改变简化中心O，主矢的大小与方向不变，但作用点发生，主矢的大小与方向不变，但作用点发生改变。而主矩的大小与方向都要产生变化。改变。而主矩的大小与方向都要产生变化。60 平面一般力系简化结果的讨
25、论平面一般力系简化结果的讨论（1 1）结果为：结果为：距离简化中心O的距离为d的一个合力R。（2 2）结果为：结果为：通过简化中心O的一个合力R。（3 3）（4 4）结果为：结果为：一个合力偶。结果为：结果为：刚体处于平衡状态。61固定端约束固定端约束（既不能转动也不能移动）工程上又一种约束工程上又一种约束 ：固定端约束的约束力特点：固定端约束的约束力特点：Fx、Fy 、M62三、平面一般力系平衡方程及其应用三、平面一般力系平衡方程及其应用1 1、平面一般力系平衡条件、平面一般力系平衡条件、平面一般力系平衡条件、平面一般力系平衡条件平面一般力系平衡的充要条件：2 2、平面一般力系平衡方程、平面
26、一般力系平衡方程、平面一般力系平衡方程、平面一般力系平衡方程63二力矩形式二力矩形式B BA Ax xA A、B B 连线不垂直于连线不垂直于x 轴轴C CB BA AC CA A、B B、C C 三点不三点不 在同一条直线上在同一条直线上三力矩形式三力矩形式平衡方程的其它两种形式：平衡方程的其它两种形式：643、平面一般力系平衡问题的求解、平面一般力系平衡问题的求解 选择一个或多个物体为研究对象选择一个或多个物体为研究对象 根据求解问题的需要，确定哪个或哪几个物体为研究对象。进行受力分析，画出受力图进行受力分析，画出受力图 对研究对象进行受力分析，分析研究对象所受的力、力偶，正确画出受力图。
27、列平衡方程，求解未知量列平衡方程，求解未知量 选择适当的平衡方程形式。选择矩心，建立直角坐标系。65解解：取梁AB为研究对象，对梁AB进行受力分析，画受力图如图。由二力杆BC可确定梁AB在B处的约束力。由受力图可判断梁AB受到平面一般力系的作用。例例 1：起重机的水平梁AB重G=1KN，载荷FQ8KN，梁的A端为固定铰链支座，B端用中间铰与拉杆BC连接，若不计拉杆BC的自重，试求拉杆的拉力和支座A的反力。66 选择平面一般力系平衡方程的基选择平面一般力系平衡方程的基本形式。建立如图所示的坐标系，选本形式。建立如图所示的坐标系，选A A点为矩心。点为矩心。思考思考:如果选择平衡方程的二力矩形式如
28、果选择平衡方程的二力矩形式,平衡方程的形式又将如何平衡方程的形式又将如何?67第七节第七节 平面平行力系平面平行力系各力作用线在同一平面内且相互平行的力系称为平平面平行力系面平行力系。平面一般力系的特殊情况xFnF3F2F1Oy68平衡方程：平衡方程：（两种形式）平面平行力系平衡问题的求解步骤与平面一般力系平面平行力系平衡问题的求解步骤与平面一般力系平衡问题的求解相同。平衡问题的求解相同。FnF3F2F1Oy各力作用线平行于y轴A、B连线不与诸力平行69例题例题：塔式起重机的机架重P1，作用线通过塔架的中心。最大起重量P2，最大悬臂长为12m，轨道AB的间距为4m。平衡重P3到机身中心线距离为
29、6m。1.保证起重机在满载和空载时都不致翻到，平衡重P3应为多少？2.当配重为P3时，求满载时轨道A、B的约束力。701、满载时，若平衡重较小，起重机可能绕B点翻倒，此时FA=0。空载时(P2=0)，若平衡重较大，起重机可能绕A点翻倒，此时FB=0。2、由平面平行力系的平衡方程71第八节第八节 物体系统的平衡物体系统的平衡工程中多个物体组成的系统平衡称为物系平衡物系平衡。求解物系平衡问题时，可选择整个系统为研究对象，也可选择系统中任一部分为研究对象。选择整体为研究对象时，系统中各部分之间的相互作用力为内力。对整个系统进行受力分析时，不分析系统内各部分间的内力，只分析外界对整个系统作用的力。物系
30、平衡问题求解步骤与平面一般力系相同。72例例例例1:1:如图所示的曲柄压力机由飞轮如图所示的曲柄压力机由飞轮1、连杆、连杆2和滑块和滑块3组成。组成。O、A、B均为铰接，飞轮在驱动力矩均为铰接，飞轮在驱动力矩M作用下，通过连杆推动滑块作用下，通过连杆推动滑块在水平导轨中移动。已知滑块受到工件的阻力为在水平导轨中移动。已知滑块受到工件的阻力为F，连杆长为，连杆长为l，曲柄半径，曲柄半径OBr，飞轮重为，飞轮重为Q，连杆和滑块的重量及各处摩擦，连杆和滑块的重量及各处摩擦均不计。求在图示位置（均不计。求在图示位置（AOB90）时，应当作用于飞轮的）时，应当作用于飞轮的驱动力矩驱动力矩M以及连杆以及连
31、杆2、轴承、轴承O和滑块和滑块3的导轨所受的力。的导轨所受的力。73NoyNoxx选选择择平平面面一一般般力力系系平平衡衡方方程程的的两两力力矩矩形形式式。建建立立如如图图所所示坐标系，选择示坐标系，选择O、A两点为矩心。两点为矩心。由平面一般力系的平衡条件可知：由平面一般力系的平衡条件可知：解：解：选择整个系统选择整个系统为研究对象，对研究为研究对象，对研究对象进行受力分析，对象进行受力分析，受力图如图。受力图如图。74联立上面的方程组可得选压块3为研究对象，对压块3进行受力分析，受力图如图。建立如图所示坐标系，由平面汇交力系平衡条件知：75由作用力与反作用力定律可知，轴承O所受的力与轴承施
32、加给飞轮的约束力NO大小相等、方向相反，导轨所受的力与导轨施加给压块3的约束力N大小相等、方向相反。本题也可以先取滑块为研究对象，再以整体为研究本题也可以先取滑块为研究对象，再以整体为研究对象。对象。76例例例例2:2:已知：已知：a、P、Q。求：求：A、B 的约束反力。的约束反力。CBA77(1)考虑刚架整体(2)考虑左半部CBAAC78求解静力平衡问题时注意：求解静力平衡问题时注意：研究对象选择研究对象选择 可以选择整体也可以选择局部为研究对象。求解时，可以先整体后局部；先局部后整体；从局部到局部。受力分析受力分析 选择系统为研究对象时，系统内部各刚体之间相互作用力不计；当选择单个刚体为研
33、究对象时，刚体间相互作用力不再是内力，需要考虑。坐标系建立坐标系建立 坐标轴尽可能平行或垂直于未知量；矩心尽可能选在多个未知力的交点。平衡方程的建立与求解平衡方程的建立与求解 方程形式可自由选择，目的有利于未知量的求解；先用文字符号表示求解结果，并用量纲校核后，再代入数据求出数值解。79本章小结：本章小结：1）理解力、力系、平衡、约束等基本概念，理解）理解力、力系、平衡、约束等基本概念，理解静力学公理；静力学公理；2）掌握常见约束类型及其约束力特点；）掌握常见约束类型及其约束力特点；4）掌握平面汇交力系、平面力偶系的平衡问题；）掌握平面汇交力系、平面力偶系的平衡问题；3）正确分析物体受力，准确画出受力图。）正确分析物体受力，准确画出受力图。5）熟练掌握平面一般力系的平衡问题。）熟练掌握平面一般力系的平衡问题。