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1、博世博世ABSABS系统介绍系统介绍段文杰段文杰段文杰段文杰系统工程师系统工程师系统工程师系统工程师底盘控制系统中国底盘控制系统中国底盘控制系统中国底盘控制系统中国1 1BOSCH Chassis Control System内容内容底盘控制系统介绍底盘控制系统介绍底盘控制系统原理底盘控制系统原理博世系统介绍博世系统介绍环境条件环境条件2 2BOSCH Chassis Control System底盘控制系统介绍底盘控制系统介绍3 3Introduction To Chassis Control System 安全系统分析安全系统分析被动安全系统缓解事故产生被动安全系统缓解事故产生被动安全系统
2、缓解事故产生被动安全系统缓解事故产生 的伤害的伤害的伤害的伤害气囊气囊气囊气囊安全带安全带安全带安全带头枕头枕头枕头枕主动安全系统预防事故发生主动安全系统预防事故发生主动安全系统预防事故发生主动安全系统预防事故发生防抱死制动系统防抱死制动系统防抱死制动系统防抱死制动系统ABSABSABSABS牵引力控制系统牵引力控制系统牵引力控制系统牵引力控制系统TCSTCSTCSTCS电子稳定程序电子稳定程序电子稳定程序电子稳定程序ESPESPESPESP4 4Introduction To Chassis Control System典型的制动问题典型的制动问题紧急制动时无法在需要的距离内停车紧急制动时无
3、法在需要的距离内停车紧急制动时无法在需要的距离内停车紧急制动时无法在需要的距离内停车原因分析：当车轮制动抱死时不能最大地利用地面摩原因分析：当车轮制动抱死时不能最大地利用地面摩原因分析：当车轮制动抱死时不能最大地利用地面摩原因分析：当车轮制动抱死时不能最大地利用地面摩擦力擦力擦力擦力紧急制动时无法避让前方障碍物紧急制动时无法避让前方障碍物紧急制动时无法避让前方障碍物紧急制动时无法避让前方障碍物原因分析：当车轮制动抱死时车辆不能转向原因分析：当车轮制动抱死时车辆不能转向原因分析：当车轮制动抱死时车辆不能转向原因分析：当车轮制动抱死时车辆不能转向5 5Introduction To Chassis
4、 Control System典型的制动问题典型的制动问题车辆在部分覆盖有冰雪的路面上制动时失控车辆在部分覆盖有冰雪的路面上制动时失控车辆在部分覆盖有冰雪的路面上制动时失控车辆在部分覆盖有冰雪的路面上制动时失控甩尾或掉头甩尾或掉头甩尾或掉头甩尾或掉头原因分析：车辆左右两边不平衡的制动力产生横摆力原因分析：车辆左右两边不平衡的制动力产生横摆力原因分析：车辆左右两边不平衡的制动力产生横摆力原因分析：车辆左右两边不平衡的制动力产生横摆力矩矩矩矩6 6Introduction To Chassis Control System典型的制动问题典型的制动问题典型的制动问题典型的制动问题车辆陷入困境车辆陷入
5、困境车辆陷入困境车辆陷入困境上坡上坡上坡上坡覆盖厚雪的路肩覆盖厚雪的路肩覆盖厚雪的路肩覆盖厚雪的路肩越野路越野路越野路越野路加速困难加速困难加速困难加速困难有冰雪的路面有冰雪的路面有冰雪的路面有冰雪的路面从光滑的路肩上起步从光滑的路肩上起步从光滑的路肩上起步从光滑的路肩上起步在沙石路上在沙石路上在沙石路上在沙石路上过弯时失控过弯时失控过弯时失控过弯时失控前驱车容易出现转向不足前驱车容易出现转向不足前驱车容易出现转向不足前驱车容易出现转向不足后驱车容易出现过度转向后驱车容易出现过度转向后驱车容易出现过度转向后驱车容易出现过度转向7 7Introduction To Chassis Control
6、 SystemABSABS模块车型配套模块车型配套模块车型配套模块车型配套车型车型车型车型A:A:微型车微型车微型车微型车B:B:小型车小型车小型车小型车C:C:中级车中级车中级车中级车D:D:中高级车中高级车中高级车中高级车E:E:高级车高级车高级车高级车F:F:豪华车豪华车豪华车豪华车S:S:跑车跑车跑车跑车G:G:越野车，皮卡车，越野车，皮卡车，越野车，皮卡车，越野车，皮卡车，SUVSUVH:H:厢式车，多功能车，轻型商用车厢式车，多功能车，轻型商用车厢式车，多功能车，轻型商用车厢式车，多功能车，轻型商用车8 8BOSCH Chassis Control System底盘控制系统原理底盘
7、控制系统原理9 9Chassis Control System Principle-ABS ABSABS系统部件系统部件 轮速传感器轮速传感器轮速传感器轮速传感器1.1.1.1.监测车轮转速并将此信号传递给监测车轮转速并将此信号传递给监测车轮转速并将此信号传递给监测车轮转速并将此信号传递给ABSABSABSABS电子控制单元电子控制单元电子控制单元电子控制单元ECUECUECUECU带带带带ABSABSABSABS电控单元的液压模块电控单元的液压模块电控单元的液压模块电控单元的液压模块1.1.1.1.ABSABSABSABS电子控制单元处理轮速信号电子控制单元处理轮速信号电子控制单元处理轮速信
8、号电子控制单元处理轮速信号2.2.2.2.液压模块进行系统制动压力调节液压模块进行系统制动压力调节液压模块进行系统制动压力调节液压模块进行系统制动压力调节1010Chassis Control System Principle-ABS控制原理控制原理ABSABSABSABS防抱死系统随时监测所有车轮的转速信号，一旦防抱死系统随时监测所有车轮的转速信号，一旦防抱死系统随时监测所有车轮的转速信号，一旦防抱死系统随时监测所有车轮的转速信号，一旦发现某一个或几个车轮有制动抱死的趋势，液压调节发现某一个或几个车轮有制动抱死的趋势，液压调节发现某一个或几个车轮有制动抱死的趋势，液压调节发现某一个或几个车轮
9、有制动抱死的趋势，液压调节模块能够及时地做出反应，终止轮缸压力的增加或降模块能够及时地做出反应，终止轮缸压力的增加或降模块能够及时地做出反应，终止轮缸压力的增加或降模块能够及时地做出反应，终止轮缸压力的增加或降低轮缸压力在这种压力调节下，车轮始终保持着稳低轮缸压力在这种压力调节下，车轮始终保持着稳低轮缸压力在这种压力调节下，车轮始终保持着稳低轮缸压力在这种压力调节下，车轮始终保持着稳定状态，从而确保车辆的操纵稳定性和最短的制动距定状态，从而确保车辆的操纵稳定性和最短的制动距定状态，从而确保车辆的操纵稳定性和最短的制动距定状态，从而确保车辆的操纵稳定性和最短的制动距离离离离1111Chassis
10、 Control System Principle-ABS典型的控制压力循环与车轮动态响应典型的控制压力循环与车轮动态响应典型的控制压力循环与车轮动态响应典型的控制压力循环与车轮动态响应轮缸压力随着主缸制动压力的增加而增加车轮出现抱死趋势，进入压力保持阶段车轮进一步出现滑移，进入压力降低阶段进入压力保持阶段让车轮恢复稳定车轮稳定后制动压力再次增加，进入下一个控制循环 1212Chassis Control System Principle-ABS EBDEBDEBDEBD（电子制动力分配）充分利用现有的硬件，它取（电子制动力分配）充分利用现有的硬件，它取（电子制动力分配）充分利用现有的硬件，它
11、取（电子制动力分配）充分利用现有的硬件，它取代传统的制动比例阀，用以提供（在进入代传统的制动比例阀，用以提供（在进入代传统的制动比例阀，用以提供（在进入代传统的制动比例阀，用以提供（在进入ABSABSABSABS控制前控制前控制前控制前的）最优制动性能的）最优制动性能的）最优制动性能的）最优制动性能非全力制动时，车辆出现过度转向并甩尾的现象非全力制动时，车辆出现过度转向并甩尾的现象非全力制动时，车辆出现过度转向并甩尾的现象非全力制动时，车辆出现过度转向并甩尾的现象利用前后轮之间的相对滑移率来控制后轮制动压力利用前后轮之间的相对滑移率来控制后轮制动压力利用前后轮之间的相对滑移率来控制后轮制动压力
12、利用前后轮之间的相对滑移率来控制后轮制动压力监测来自计算出来的车辆减速度用以补偿动态质量转监测来自计算出来的车辆减速度用以补偿动态质量转监测来自计算出来的车辆减速度用以补偿动态质量转监测来自计算出来的车辆减速度用以补偿动态质量转移移移移将制动力控制在理想制动力分配曲线附近，对车辆的将制动力控制在理想制动力分配曲线附近，对车辆的将制动力控制在理想制动力分配曲线附近，对车辆的将制动力控制在理想制动力分配曲线附近，对车辆的稳定性和后轴制动力同时进行优化稳定性和后轴制动力同时进行优化稳定性和后轴制动力同时进行优化稳定性和后轴制动力同时进行优化1313Chassis Control System Pri
13、nciple-ABS 总结总结ABSABSABSABS防止制动时车轮抱死，从而保证制动时车辆的转防止制动时车轮抱死，从而保证制动时车辆的转防止制动时车轮抱死，从而保证制动时车辆的转防止制动时车轮抱死，从而保证制动时车辆的转向性能向性能向性能向性能在紧急制动时在紧急制动时在紧急制动时在紧急制动时ABSABSABSABS可以让驾驶员避让前方障碍物可以让驾驶员避让前方障碍物可以让驾驶员避让前方障碍物可以让驾驶员避让前方障碍物ABSABSABSABS改进制动力分配，缩短制动距离，加强车辆的操改进制动力分配，缩短制动距离，加强车辆的操改进制动力分配，缩短制动距离，加强车辆的操改进制动力分配，缩短制动距离
14、，加强车辆的操纵稳定性纵稳定性纵稳定性纵稳定性ABSABSABSABS延长轮胎的使用寿命（使损失更小，更平均）延长轮胎的使用寿命（使损失更小，更平均）延长轮胎的使用寿命（使损失更小，更平均）延长轮胎的使用寿命（使损失更小，更平均）1414BOSCH Chassis control System-ABS 博世博世ABSABS系统介绍系统介绍1515BOSCH Chassis control System-ABS ABS8ABS8ABS8ABS8初略尺寸示意初略尺寸示意初略尺寸示意初略尺寸示意 包装尺寸包装尺寸包装尺寸包装尺寸 12512512512580808080122(mm)122(mm)1
15、22(mm)122(mm)重量重量重量重量 1.8(kg)1.8(kg)1.8(kg)1.8(kg)1616BOSCH Chassis control System-ABSABS8ABS8ABS8ABS8系统主要技术定义系统主要技术定义系统主要技术定义系统主要技术定义4 4 4 4个主动式轮速传感器个主动式轮速传感器个主动式轮速传感器个主动式轮速传感器4 4 4 4通道的通道的通道的通道的ABSABSABSABS液压模块液压模块液压模块液压模块有有有有EBDEBDEBDEBD功能功能功能功能诊断协议：诊断协议：诊断协议：诊断协议：CANCANCANCAN或者或者或者或者K K K K线线线线通
16、讯：通讯：通讯：通讯：CANCANCANCAN或者导线或者导线或者导线或者导线制动灯开关信号：通过导线与制动灯开关信号：通过导线与制动灯开关信号：通过导线与制动灯开关信号：通过导线与ABSABSABSABS连接连接连接连接ABS,EBDABS,EBDABS,EBDABS,EBD报警灯：主动式，通过报警灯：主动式，通过报警灯：主动式，通过报警灯：主动式，通过CANCANCANCAN总线或导线总线或导线总线或导线总线或导线轮速信号输出：通过轮速信号输出：通过轮速信号输出：通过轮速信号输出：通过CANCANCANCAN或导线输出或导线输出或导线输出或导线输出38383838针博世标准接头针博世标准接
17、头针博世标准接头针博世标准接头样品量产售后：湿式干式湿式模块样品量产售后：湿式干式湿式模块样品量产售后：湿式干式湿式模块样品量产售后：湿式干式湿式模块1717BOSCH Chassis control System-ABSABS8ECUABS8ECU结构方案图结构方案图结构方案图结构方案图(无无无无CAN-BUS)CAN-BUS)制动灯开关制动灯开关制动灯开关制动灯开关轮速信号输出轮速信号输出轮速信号输出轮速信号输出诊断诊断诊断诊断K K线线线线主动式主动式主动式主动式EBDEBD报警灯报警灯报警灯报警灯主动式主动式主动式主动式ABSABS报警灯报警灯报警灯报警灯ABSECU1818BOSCH
18、 Chassis control System-ABS ABS8ECUABS8ECUABS8ECUABS8ECU结构方案图结构方案图结构方案图结构方案图(具有具有具有具有CAN-BUS)CAN-BUS)CAN-BUS)CAN-BUS)制动灯开关制动灯开关制动灯开关制动灯开关轮速信号轮速信号轮速信号轮速信号ECUCAN BUSEMS发动机管理系统BCM车身仪表控制模块Diag.Toot诊断工具1919BOSCH Chassis control System-ABS对对对对ABSABSABSABS系统有影响的因素系统有影响的因素系统有影响的因素系统有影响的因素车辆动力学特征车辆动力学特征车辆动力学
19、特征车辆动力学特征重心高度重心高度重心高度重心高度轮胎尺寸和结构轮胎尺寸和结构轮胎尺寸和结构轮胎尺寸和结构弹簧刚度弹簧刚度弹簧刚度弹簧刚度横向稳定杆横向稳定杆横向稳定杆横向稳定杆减振特征减振特征减振特征减振特征负荷分配负荷分配负荷分配负荷分配轴距轴距轴距轴距轮距轮距轮距轮距重量分配重量分配重量分配重量分配车辆质量车辆质量车辆质量车辆质量制动系统制动系统制动系统制动系统主缸流量主缸流量主缸流量主缸流量制动管直径和长度制动管直径和长度制动管直径和长度制动管直径和长度制动系统的制动液消耗量制动系统的制动液消耗量制动系统的制动液消耗量制动系统的制动液消耗量摩擦材料摩擦材料摩擦材料摩擦材料有效摩擦半径有
20、效摩擦半径有效摩擦半径有效摩擦半径这些部件或特征在软件冻结后不应改变，否则需要进行验证甚至重新匹配试验2020BOSCH Chassis control System-ABS对匹配样车的要求对匹配样车的要求对匹配样车的要求对匹配样车的要求保证保证保证保证ABSABSABSABS系统有影响的零件与生产状态一致系统有影响的零件与生产状态一致系统有影响的零件与生产状态一致系统有影响的零件与生产状态一致电气满足匹配要求，包括电气满足匹配要求，包括电气满足匹配要求，包括电气满足匹配要求，包括CANCANCANCAN总线，总线，总线，总线，BLSBLSBLSBLS开关，开关，开关，开关，ABS/EBDAB
21、S/EBDABS/EBDABS/EBD报警灯，线束和传感器的安装报警灯，线束和传感器的安装报警灯，线束和传感器的安装报警灯，线束和传感器的安装空调，暖气，照明及车速表工作正常空调，暖气，照明及车速表工作正常空调，暖气，照明及车速表工作正常空调，暖气，照明及车速表工作正常2121BOSCH Chassis control System-ABS安装方式安装方式安装方式安装方式 博世提供的液压单元带有一个中心定位销和两个带博世提供的液压单元带有一个中心定位销和两个带博世提供的液压单元带有一个中心定位销和两个带博世提供的液压单元带有一个中心定位销和两个带减振阻尼元件的螺母减振阻尼元件的螺母减振阻尼元件
22、的螺母减振阻尼元件的螺母 与车连接的预装的橡胶隔振元件由客户提供与车连接的预装的橡胶隔振元件由客户提供与车连接的预装的橡胶隔振元件由客户提供与车连接的预装的橡胶隔振元件由客户提供 支架板厚支架板厚支架板厚支架板厚1.5-2.5mm1.5-2.5mm1.5-2.5mm1.5-2.5mm 所需扭矩所需扭矩所需扭矩所需扭矩:M=8+/-2Nm:M=8+/-2Nm:M=8+/-2Nm:M=8+/-2Nm 2222BOSCH Chassis control System-ABS安装方式安装方式安装方式安装方式博世液压单元底部提供三个博世液压单元底部提供三个博世液压单元底部提供三个博世液压单元底部提供三个
23、M6M6M6M6的螺孔的螺孔的螺孔的螺孔液压单元与车相连所用的三个螺钉由客户提供液压单元与车相连所用的三个螺钉由客户提供液压单元与车相连所用的三个螺钉由客户提供液压单元与车相连所用的三个螺钉由客户提供2323BOSCH Chassis control System环境条件环境条件环境条件环境条件生产日期后的储存时间生产日期后的储存时间生产日期后的储存时间生产日期后的储存时间液压单元（干式）：液压单元（干式）：液压单元（干式）：液压单元（干式）：12121212个月个月个月个月液压单元（湿式）：液压单元（湿式）：液压单元（湿式）：液压单元（湿式）：5 5 5 5年年年年环境温度环境温度环境温度环境温度存储温度：存储温度：存储温度：存储温度：-20-20-20-20到到到到+50+50+50+50工作温度：工作温度：工作温度：工作温度：-40-40-40-40到到到到+120+120+120+1202424BOSCH Chassis control System谢谢！谢谢！2525