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1、PLC在在机械手手控制系系统中的的应用菏泽鲁抗抗舍里乐乐药业有有限公司司 戴胜泉泉摘要：介介绍了西西门子SS72000PLLC在机机械手控控制系统统中的设设计方法法及应用用。关键词：机械手手 PPLC 开关量量控制S72000的编编程方法法常见的的主要有有梯形图图法、逻逻辑流程程图法、时时序流程程图法和和步进顺顺控法。而机械手控制系统属于典型的开关量控制系统。开关量控制是指控制系统的输入信号和输出信号都是只有两个状态的开关量。这类控制系统又可以分为手动控制、半自动控制和全自动控制。下面以PLC在机械手中的应用为例介绍一种PLC的编程方法。1、控制制要求图一是一一台将工工件由AA工作台台搬往BB
2、工作台台，运动动形式为为垂直/水平移移动的机机械手设设备动作作示意图图。上升升/下降降和左行行/右行行的执行行机构采采用双线线圈的两两位电磁磁阀推动动气缸来来完成。当当某一线线圈失电电，机械械所处位位置一直直保持到到相反动动作的线线圈得电电为止。夹夹紧/放放松用单单线圈两两位电磁磁阀推动动气缸完完成，线线圈得电电夹紧，线线圈失电电则放松松。第一一步是下下降。第第二步是是抓紧工工件。第第三步上上升。第第四步是是右移。第第五步是是再次下下降。第第六步是是放松工工件。第第七步是是再次上上升。第第八步是是左移。第第八步结结束。图一2、 硬硬件设计计机型选择择与I/O分配配:从控制方方式选择择上需要要2
3、个按按钮，分分别完成成自动方方式I00.0和和手动方方式I00.1的的启动。需需要一个个停止按按钮I00.2。 限位开开关有44个，高高位限位位开关II0.44、低位位限位开开关I00.5、左左位限位位开关II0.66和右位位限位开开关I00.7。手手动控制制输入有有5个按按钮组成成，下降降I1.0、上上升Ill.1、抓抓紧I11.2、左左移I11.3和和右移按钮钮Il.4。工工作台AA上有工工件检测测PH器器的输入入信号II0.33。共有有l3个个输入信信号。 输出信号号有下降降驱动QQ0.00、上升升驱动QQ0.11、右移移驱动QQ0.22、左移移驱动QQ0.33和机械械手抓紧紧驱动QQ0
4、.44。共有有5个输输出信号号。 （如如表一、表表二及图图二）表一I0.00I0.11I0.22I0.44I0.55I0.66I0.77I1.00I1.11I1.22I1.33I1.44I0.33自动手动停止上限下限左限右限下降上升抓紧左移右移检测表二Q0.00Q0.11Q0.22Q0.33Q0.44下降上升右移左移夹紧图二3、控制制程序 系统程程序是由由OB11、SBBR0和和SBRR1组成成。0BB1的任任务是根根据启动动信号分分别调用用自动控控制SBBR0和和手动控控制程序序SBRR1。SSBR00为自动动控制程程序，SSBR11为手动动控制程程序。(1）控控制程序序OB11及说明明网络
5、1： M00.0为为自动方方式标志志,只有有按下自自动启动动按钮II0.00时,才才能使MM0.00置位。当当按下停停止按钮钮I0.2时, M00.0复复位。网络2： M00.1为为手动方方式标志志,只有有按下手手动启动动按钮II0.11时,才才能使MM0.11置位。当当按下停停止按钮钮I0.2时, M00.1复复位。网络3： M00.0有有效时，调调自动控控制子程程序SBBR0。网络4： M00.1有有效时，调调手动控控制子程程序SBBR1。网络5：如果自自动启动动按钮II0.00和手动动启动按按钮I00.1同同时下按按的误操操作出现现时，立立即停止止程序的的运行。网络6：执行停停止操作作。
6、 (2）机机械手控控制程序序SBRR0及说说明 SBBR0网络1 ：机械械手第一一次下降降控制 （下降降的主要要条件是是机械手手在原点点且A工作作台上有有工件）。 网络2 ：机械械手抓紧紧控制（抓抓紧的主主要条件件是机械械手在下下降到AA工作台上）。 网络3 ：抓紧紧的时间间控制。 网络4 ：第一一次上升升控制（其其主要条条件是机机械手TT1011计时时时间到）。 网络5 ：右移移控制（其其主要条条件是机机械手上上升到位位）。 网络6 ：第二二次下降降控制（下下降的主主要条件件是机械械手右移移到位）。 网络7 ：放松松控制（放放松的主主要条件件是机械械手下降降到位）。 网络8 ：放松松时间控控
7、制。 网络9 ：第二二次上升升控制（其其主要条条件是机机械手TT1022计时时时间到。 网络100 ：左左移控制制（左移移的主要要条件是是机械手手上升到到位）。 网络111 ：机机械手回回原位控控制（回回原位的的主要条条件是机机械手左左移到位位）。(3）机机械手控控制程序序SBRR1及说说明 SBR11网络1是是手动下下降控制制。网络2是是手动上上升控制制 。网络3是是手动抓抓紧控制制和放松松控制 。网络4是是手动左左移控制制 。网络5是是手动右右移控制制 。以上程序序经模拟拟调试和和现场运运行均达达到了理理想的效效果，机机械手能能够安全全、稳定定和按照照工艺要要求运行行，实现现了机械械手自动动化和半半自动化化的控制制要求。作者通联联：山东东省菏泽泽市临商商路1006# 邮编：27440466 EE-maail dsqqdsqq66661663.ccom