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1、飞行控制飞行控制六个自由度六个自由度1.四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。2.四旋翼飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化。3.电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，保证四旋翼飞行器能够提供升力的同时，又能平衡其对机身的反扭矩。机载端控制电路版开发机载端控制电路版开发红外线接收器（接收信号）单片机（中央处理）PWM 步进电机（改变电流大小）电机（转速改变）飞行动作外部扰动轨道偏移反馈遥控电路开发（红外线装置）遥控电路开发（红外线装置）四通道遥控器上下、左右、前后、旋转红外遥控装置开关键，上升下降键，方向前后左右键。（开关键：开启时，转
2、速与飞行器重力刚好抵消，处于悬停 状态。关闭时，转速为零，处于停止状态。）红外接收装置接收到发射装置的信息传递给单片机。中央处理单片机将接收到的红外信息处理，发送到PWM装置，控制发动机的转速改变。动力电路开发（动力电路开发（PWMPWM控制电流装置）控制电流装置）PWM电流控制电路：每个PWM控制器由一组电桥、及其外部一个感应电阻（Rs）、一个内部比较器和一个单稳多谐振荡器组成，来独立感应和控制输出电流。输出电流的逻辑控制：两个输入逻辑信号（l0 和 I1）用于数字选择电机线圈电流在其最大水平的百分比，100%,67%,33%,or 0%。0%的输出电流值说明电桥关闭了所有驱动并且也作为一个输出特性。外界干扰因素外界干扰因素1.传感器噪声2.外部扰动3.摩擦4.风速