《GB∕T 39517.2-2020 农林拖拉机和机械 农用定位与导航系统测试规程 第2部分：在直线和水平运行状态下卫星自动导航系统的测试.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《GB∕T 39517.2-2020 农林拖拉机和机械 农用定位与导航系统测试规程 第2部分：在直线和水平运行状态下卫星自动导航系统的测试.pdf（9页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、ICS 35.240.99;65.060.0 1 B 90 GB 中华人民共和国国家标准GB/T 39517.2-2020/18012188-2,2012 农林拖拉机和机械农用定位与导航系统测试规程第2部分:在直线和水平运行状态下卫星自动导航系统的测试Tractors and machinery for agriculture and forestry-Test procedures for p倒itioningand guidance systems in agriculture-Part 2,Testing of satellite-based auto-guidance systems
2、during straight and level travel 2020-11-19发布(lSO 12188号，2012，IDT)国家市场监督管理总局也t国家标准化管理委员会0(.1.1 2021-03-01实施GB/T 39517.2-2020/1SO 12188-2,2012 目次前言.m I 范围2 术语和定义2.1 通用术语2.2 误差术语.,.2 3 测试说明.2 3.1 测试地面条件.2 3.2 测试路线位置.2 3.3 测试航线.2 3.4 RVP相对位置的规定.3 3.5 农业机械的选择.3 3.6 测试准备.3 3.7 测试程序.3 4 测试报告和结果计算.4u 测试报告生
3、成.4 4.2 AGS性能和误差报告.4 GB/T 39517.2-2020/150 12188-2,2012 前言GB/T 395 17(农林拖拉机和机械农用定位与导航系统测试规程3分为以下2部分z一一第1部分:卫星定位装置的动态测试g第2部分g在直线和水平运行状态下卫星自动导航系统的测试.本部分为GB/T39517的第z部分.本部分按照GB/T J.J-2009给出的规则起草.本部分使用翻译法等同采用IS012188-2,2012(农林拖拉机和机械农用定位与导航系统测出规程第2部分z在宜线和水平运行状态下卫星自动导航系统的测试).本部分由中国机械工业联合会提出.本部分囱全国农业机械标准化技
4、术委员会(SAC/TC201)归口.本部分起草单位g中国农业机械化科学研究院、上海联适导航技术有限公司、德邦大为芜湖)农机有限公司、洞商科技大学、千寻位置网络(浙江有限公司、山东时凤集团有限责任公司、上海司南卫星导航技术股份有限公司.本部分主要起草人苑严伟、张俊宁、王丽丽、马飞、王伟、金鑫、赵博、伟事l国、李晓字、解晓琳、王升升、赵毅、刘成强、杨吉生、玉立端、吕程序、周利明、刘阳春、李亚硕、车字、李阳、汪凤珠、姜寒露.E GB/T 39517.2-2020/JSO 12188-2,2012 农林拖拉机手口机械1 范围农用定位与导航系统测试规程第2部分:在直线和水平运行状态下卫星自动导航系统的测
5、试GB/T 39517的本部分规定了在自动转向模式下，安装有基于全球导航卫星系统(GNSS)的自动导航系统(AGS)的农业机械性能的评估和报告流程.本部分规定了农业机械上参考点与其预期轨迹的横向偏差.本部分包含了与导航系统所有部件性能相关的不确定性.包括定位装置、自动转向部件、机械和动力学机构等.本部分适用于在水平面上直线行驶时自动导航系统的稳态跟踪性能测试.2 术语和定义下列术语和定义适用于本文件.2.1 通用术情2.1.1 定位装置p倒itionlngdevl曲，PD利用无线卫星导航fif号实时判定和报告接收天线中心在地理坐标系中位置的装置.2.1.2 疆分枝正dirrerential c
6、orr曰tion实时预测定位误差的计算方法.2.1.3 自动导航装备系统automatically guided vehicle system.AGVS 配备AGS(自动导航系统的农机装备.2.1.4，考点repr晴ntativepoint,RVP 农机装备或配套机具上用于表示AGVS位置的固定点.2.1.5 测试航线t.est cour曹由一个或多个典型田问作业测试路段组成的可重复路线.2.1.6 测试路段阳tcour世segment测试航线上用于分析AGVS轨迹误差的连续路段.2.1.7 跟踪传.揭racldng se.nsor 测量水平距离并用以计算测量误差的仪稽或仪器系统.其精度至少是
7、被测AGVS精度的十倍.GB/T 39517.2-2020/JSO 12188-2,2012 2.1.8 测试航程阳Irun 沿测试航线单-方向行近的完整测试过程.2.1.9 完整测试complete t回E在不同时间进行的多个相同测试行程的组合.2.1.10 A-B线A-BIIne 通过两个任意位置(A点和B点)的虚拟直线，多数自动导航系统采用该直线作为田间导航基准线.2.1.11 撮作者。prator测试过程中，单独操作或监控AGVS的人员.2.2 误肇术语2.2.1 相对偏航距离模整relatlve ctrack error XTE 沿着相同的航线行进时，当前位置的RVP与上一次行驶的R
8、VP间的横向偏差.2.2.2 重访时间reV5it Ume 计算相对偏航距离误差(XTE)时，两次经过RVP位置点的时间间隔，如在两个不同的测试运行期间，测试航线上经过相同位置所记录的测量值.2.2.3 行距误撞p8骨忡p8盟.rror重访时向少于15min的短期相对偏航距离误差(XTE)2.2.4 长期导航误.long-term guidance error 重访时间超过1h的长期相对偏航距离误差(XTE)3 测试说明3.1 测试地面条件测试航线可选挥混凝土路面，也可以选择其他可替代的路丽，如农田.但是应在测试报告中清楚地描述.3.2 测试路钱位置测试路线的位置和形状应详细描述并记录下来，以
9、便准确的进行重复试验.测试路线的高度变化应不大于1m.在PD接收天线水平线10.以上，行迸航线上任何一点都不得有干扰或阻挡卫星信号的可见障碍物.在行进航线50m范围内，不应存在可能引起多径传输干扰的金属或其他干扰商.3.3 测过航线测试航线应包括一个或多个测民路段.测试航线的配置应便于被测AGVS以测试速度和测试路z GB/T 39517.2-2020/ISO 12188-2,2012 径方向迸出每个指定的测试路段.测试航线应允许在两瑞快速转弯，以保证通过测试路段的时间与总测试运行时间之比最大.每个测试路段长度应至少100rn，航向宜位于真北方向(大地北)35.J1J 55.之间.3.4 RV
10、P相对位置的规定应通过踉踪传感器进行测试.并确保每个测试路段进行XTE的测定.测试报告中应体现跟踪传感嚣的规格及标定过程.3.5 农业机械的选择农机装备的选择应满足为生产者提供最具代表性的AGVS选项.每种农机装备都应选择一个RVP位置点，以确保估计的偏航距离误差与田间实际操作的跳过问隔和重叠间隔的相关住.除非另有说明，与三点悬挂机具配套的拖拉机.RVP点应位于后轮之间的地面上s与被牵引机具配套的拖住机，RVP点应位于牵引忏的指定支撑点s自走式喷雾机的RVP点应位于啧杆中央位置正下方的地面上s联合收割机的RVP点应位于前轮荫的指定距离内.3.6 测试准备在测试之前，应正确安装AGS的所有组件.
11、所有回件和用户可配置的设置都应重量为默认值.重置后允许对用户可配置的设置进行更改，并在初始化之前进行，在整个测试中不应进行更改.应准确记录所有更改的设置信息.应使用制造商提供的操作手册利用户说明书，以确保完全符合制造商的要求.该规定适用于AGVS的所有组件，包括农机装备和AGS.与规定要求的任何重大偏差例如差分校正服务的精度降低、农机装备稳定性下阵、非推荐性的仪部设置和其他特殊情况都需要进行单独完蟹的测试.3.7 测试程序应按以下要求进行测试g-一应在第一次测试航程的1h前设置A-B线，方法是沿着测试航线手动驾披被测农机装备，或者输入指定的地理坐标.A点和B点代表最*测试路段的起点和终点.一一
12、给定行驶速度的每个完整测试应在连续两天内至少完成三次不同GNSS星座分布下的试验航程.每个测试航程的开始时间应随机分配.为确保GNSS定位质量的多样化，连续测试航程应间隔1h以上.此外，受卫星轨道运行周期影响.GNSS星座重复时，不应进行两个测试航程.在第一个和最后一个测试航程之问需要间隔24h以上.每个测试航程序列应包括多个测试航程组合，该组合可提供用于计算行距误差的RVP位置重访时间的均匀分布.本要求可通过单一方向行驶至少7.5min后掉头，再行驶7.5min返回起始位置.在相反方向行驶时记录的RVP位置间的水平距离代表测试路段的每个离被部分的XTE.掉头后重复第一次的测试时，允许15mi
13、n内的每个重访时间出现两次行距误差的独立估计.-一如果测试航线包含了多个测试路段和/需要在指定测试路段外进行重要部分的测试，则有效RVP位置记录的重访时间分布不得超过25%的数据间隙(重访时间没有相应的数据).在更长的重访时间内可以观察到较大的误差，在12min.15 min内不应存在上述数据间隙.-一每个测试航程应在恒定的发动机转速情况下以恒定的行驶速度(进行田间操作时向前行驶.在通过记录测试数据的测试路段时，操作者不允许进行操作.对于拖拉机.推荐使用三种不同的速度g低速(0.1m/s士0.05m/s或采用推荐的最小行驶速度).中速(2.5m/.士0.2m/.).以及高速(5m/s士0.2m
14、/s).在自动转向模式下，如果无法实现以0.1m/s的速度行驶，则应3 G8/T 39517.2-2020/1SO 12188-2,2012 采用尽可能的晕低行驶速度，并在报告中加以说明.每个行驶速度及相反方向的测试数据应分别进行处理.建议联合收割机采用中速模式，自走式喷雾机采用高速模式进行测试.-RVP位置测量应采用至少10Hz来梓率的跟踪传感器进行.指定测试路段内的所有有效数据(例如，不包括跟踪传感器的错误测量值都应用于计算相应XTE的估计值行距误差、长期导航误差).在进入每个指定测试路段前.AGVS稳定运行时间应不少于10s.4 测试报告和结果计算4.1 测试报告生成每个被测AGVS都应
15、根据来集的测试数据出具相应的测试报告.每个装备、定位装置、差分枝正服务、行驶速度和可能影响AGVS性能的其他选项都需出具单独的测出报告.每个测试报告应列出测试产品的主要信息以及测试的时间和位置.测试报告中应至少包括以下信息:-一测试设施设备和测试机构信息，包括2名称，测试航线的描述(测试位置和形状、跟踪传l器.一一被测AGS的信息，包括，AGS的制造商和品牌、AGS的主要组件列表包括测试照片、固件版本号以及发布给客户的日期、定位装置品牌、差分校正服务设备的描述以及可能影响系统性能的任何定位装置和/或控制单元的设置.一一被测装备的信息，包括装备制造商、型号和配置、轮胎型号、驾驶室悬浮型式和可能量
16、在响自动导航性能的其他倍息如装备的主要尺寸、RVP的指定位置、发动机转速)一一测试条件的信息，包括每个测试运行的日期和时间s与水平位置精度几何因子(PDOP)相对应的已用卫星数，如每次测试中用于拖拉机导航的定位装置显示的卫星数s与PDOP相对应的潜在的卫星数，如安装在某区域可能降低GNSS性能的固定式接收机显示的卫星数z测试期间的天气条件温度、湿皮、地表条件)，太阳黑子平均数量的变化s有效数据点【被标记的测试路段内的实际行驶速度的分布情况.一一应在报告中记录测试期间发生的任何故障、测试失败航线的序号和其他异常情况.4.2 AG哩佳能和诞差报告AGS性能应通过跟踪传感器采集有符号和无符号行距误差
17、和长期导航误差分布的量化I!c据确定.任何给定RVP位置和上一次反向试验记录的对应的RVP位置间的最短距离作为有符号的误差值(见图。-正误爱是指最近一次的RVP位置点在上一次的RVP位置点的轨迹右侧基于最近一次测试的行驶方向)行距误差和长期导航误差分布均为有符号，的均值和标准羞的量化数据.此外，应记录绝对无符号行距误差和长期导航误差累职分布的50%、95%和最大值.无符号误差累积分布的95%为评价的关键指标.用于计算有效行距误差所对应RVP位置的重访时间应在报告中记录.4 说明，1一-A.B钱，2一一固定辅助割成盎考面，3-一上-次RVP行世轨噩，4一一最近-11:RVP轩史轨迹，5 踉黯传感
18、器晕晕的缺迹偏事距离，6-一相对偏航距离误量.GB/T 39517.2-2020/150 12188-2,2012 6 圈1稳定运行时相对偏航距离澳羞的定义NFONd-25。田间口NON-N.h-mmmh阁。华人民共和国家标准农林拖拉机和机械农用定位与导航系统测试规程第2部分在直缓和水平运行状态下卫星自动导航系统的测试GB/T 39511.2-2020/150 12188-2,2012 国中中国标准出版社出版发行北直市朝阳区和平里西街甲z号【100029)北直市西城区三里问北街16号。四04幻同址单编直=【010)68533533直行中心，(010)51180238嚣;fI凰务部1(010)6852394.6咿国标准出版社黯皇岛印刷厂印刷各地新华书店经销 印张0.15宇数12千字2020年11月第-次印刷开本880X1230 1/16 2020年II月第-版16田元如有印装差错由本社发行中心调换版权专有侵权必究举报电话，(010)68510107)价.书号15回661-66490 扩飞打印日期2020年12月3日HIJ,J